KR100311055B1 - System for determining the location of mobile objects - Google Patents
System for determining the location of mobile objects Download PDFInfo
- Publication number
- KR100311055B1 KR100311055B1 KR1019970708295A KR19970708295A KR100311055B1 KR 100311055 B1 KR100311055 B1 KR 100311055B1 KR 1019970708295 A KR1019970708295 A KR 1019970708295A KR 19970708295 A KR19970708295 A KR 19970708295A KR 100311055 B1 KR100311055 B1 KR 100311055B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- data
- gps
- correction
- signal
- rds
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
- G01S19/071—DGPS corrections
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
- G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
- G01S5/009—Transmission of differential positioning data to mobile
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0205—Details
- G01S5/021—Calibration, monitoring or correction
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04H—BROADCAST COMMUNICATION
- H04H20/00—Arrangements for broadcast or for distribution combined with broadcast
- H04H20/86—Arrangements characterised by the broadcast information itself
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04H—BROADCAST COMMUNICATION
- H04H2201/00—Aspects of broadcast communication
- H04H2201/10—Aspects of broadcast communication characterised by the type of broadcast system
- H04H2201/13—Aspects of broadcast communication characterised by the type of broadcast system radio data system/radio broadcast data system [RDS/RBDS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
전송 간섭으로 고통받는 임의의 수정 데이터의 해석을 특히 개선하고 가능한 빠른 수정을 보장하는 동안, 차동 GPS 시스템에서 수정 데이터에 대한 전달 용량 요구를 줄이기 위하여, 연속적인 에러 판독(7)은 기준 GPS 수신기(50)로부터 수신된 GPS 신호(12, 22, 32, 42)의 고정 스트림 및 공지된 위치 좌표(6)로부터 계산된다. 본 발명에 따라, 평가 시스템(60)이 제공되어 특정 시간 포인트에서 마지막 전체 시간에 마무리하는 수정 판독을 재계산한다. 평가 시스템에 의해 계산된 수정 판독(8)은 프로그램 신호에 포함된 라디오 데이터 신호(RDS)에서 적어도 하나의 라디오 전송기(80)에 의해 전송된다. 위치 좌표가 이동 GPS 수신기(120)에 의해 결정되는 이동 물체(5)에 부착된 것은 처리된 수정 판독(8)을 통합하는 수신된 RDS 신호를 수신 및 디코딩하기 위한 RDS 디코더(100)에 접속된 라디오 수신기(90) 및 디코드된 RDS로부터 수정 판독(7)을 추출하고 현 시간으로 갱신하는 컴퓨터(110)이다. 컴퓨터는 RTCM 표준과 일치하는 표준 수정 신호(7)를 재구성한다. 재구성된 표준 수정 데이터는 수신된 재구성 수정 판독(7)에 따라 판독을 수정하는 GPS 수신기에 마지막으로 공급된다.In order to reduce the transmission capacity requirements for the correction data in the differential GPS system, the continuous error reading 7, while improving in particular the interpretation of any correction data suffered from transmission interference and ensuring the quickest possible correction, From the fixed position of the GPS signal (12, 22, 32, 42) and known position coordinates (6) In accordance with the present invention, an evaluation system 60 is provided to recalculate the revision readings that finish at the last full time at a particular time point. The modified reading 8 calculated by the evaluation system is transmitted by the at least one radio transmitter 80 in the radio data signal RDS included in the program signal. Attached to the moving object 5, whose position coordinates are determined by the mobile GPS receiver 120, is to connect the RDS decoder 100 to receive and decode the received RDS signal incorporating the processed correction readings 8 Radio receiver 90 and a computer 110 that extracts the modified reading 7 from the decoded RDS and updates it to the current time. The computer reconstructs a standard correction signal (7) consistent with the RTCM standard. The reconstructed standard correction data is finally supplied to a GPS receiver that corrects the reading in accordance with the received reconstruction correction reading (7).
Description
이동 물체의 위치 발견 및 항해법에 대하여, "글로벌 배치 시스템(GPS 시스템)하에서 도출된 위성을 바탕으로 하는 방법이 개시되고, 여기에서 소위 GPS 위성은 예를들어 1.575 ㎓ 주파수상에서 큰 정밀도를 가진 궤도 데이터외에 시간을 송출한다. GPS 위성의 궤도는 그것의 위치가 지구상의 고정 위치에 관련하여 연속적으로 변화하도록 확장한다. GPS 수신기는 신호가 위성으로부터 수신기로 이동하는데 걸리는 시간을 측정함으로써 각각의 GPS 위성까지의 거리를 계산한다. GPS 위성 위치가 알려졌기 때문에, 지구상 수신기 위치의 공간 좌표 및 GPS 수신기의 내부 클럭 에러는 4개의 GPS 위성에 의해 계산된다. 그러나, 이것은 단지 ± 100 미터의 정밀도를 이룬다. 이런 정밀도는 많은 응용을 위하여 적당하지 않기 때문에, 위치 좌표가 정밀하게 알려진 기준 GPS 수신기로부터 에러 값을 결정하고 상기 에러값을 수정 데이터 형태로 전송하는 것이 공지된다(미국 워싱턴 디.씨. 20005 슈우트 300 엔떠블유 제 15 거리 655의 라디오 테크니컬 커미션 포 매러타임 서비스에 의해 공개된 1994년 1월 3일 버전 2.1 4장 차동 GPS 서비스를 위한 RTCM 개시 표준). 이동 GPS 수신기에 의해 결정된 GPS 측정 데이터는 수신된 수정 데이터의 도움으로 수정된다. RTCM 표준으로 형성된 수정 데이터의 데이터 포맷은 상기된 문헌 4-3 및 4-8에 나타난다.A method based on a satellite derived from a Global Positioning System (GPS system) is disclosed, wherein a so-called GPS satellite is used to track and track a moving object, for example on a 1.575 GHz frequency, The GPS receiver extends the GPS satellite's orbit to continuously vary its position relative to a fixed position on the earth. The GPS receiver measures the time it takes for the signal to travel from the satellite to the receiver, Since the GPS satellite position is known, the spatial coordinates of the Earth's receiver position and the internal clock error of the GPS receiver are calculated by four GPS satellites, but this is only +/- 100 meters of precision. Since this precision is not suitable for many applications, It is known to determine an error value from the PS receiver and transmit the error value in the form of modified data (US Docket No. 20005 Shoot 300, published by Radio Technical Commission, Fomaler Time Service, January 3, 1994 Version 2.1 Chapter 4 RTCM Opening Standard for Differential GPS Services) GPS measurement data determined by a mobile GPS receiver is modified with the help of received correction data The data format of the correction data formed by the RTCM standard Lt; RTI ID = 0.0 > 4-3 < / RTI >
각각의 개별 GPS 위성에 대하여, 스케일 인자, 에러 범위(UDRE = 사용자 차동 범위 에러)를 고려한 인디케이션(indication), 관련된 위성 식별표(위성 ID), 소위 의사 범위 수정 값(PRC = 의사 범위 수정), 검사 신호(페리티), PRC 데이터 변화의 기대 비율값(PRC = 비율 범위 수정), 및 수정 값이 관련된(데이타 결과) 궤도 데이터를 나타내는 인디케이션으로 구성된 각각의 "메시지"가 있다. 각각의 "메시지"는 문자열을 형성하기 위하여 서로 직접적으로 결합되고, 상기 문자열은 각 "메시지"의 한계에도 불구하고 30 비트 길이의 일련의 워드로 할리된다. 각 "메시지" 문자열은 각 문자열의 시작을 표시하기 위하여 30 비트 길이의 2개의 워드로 구성된 헤더가 선행한다. 헤더의 제 1 30 비트 워드는 연속적인 시퀀스(전문), 그 다음 메시지 형태의 식별부(메시지 형태), 전송 스테이션의 식별부(스테이션 ID) 및 검사 워드(패리티)로 구성된다. 헤더의 제 2 30 비트 워드는 시간 정보(변형된 z 카운트), 시퀀스 번호, 추후 "메시지"의 총 길이를 고려한 인디케이션(프레임 길이), 전송 스테이션의 조건을 고려한 인디케이션(스테이션 건강상태) 및 검사 워드(페리티)로 구성된다.For each individual GPS satellite, an indication taking into account the scale factor, the error range (UDRE = user differential range error), the associated satellite identification table (satellite ID), the so called pseudo range correction value (PRC = There is each " message " consisting of an inspection signal (ferritet), an expected ratio value of the PRC data change (PRC = ratio range modification), and an indication that the correction value is associated (data result) orbit data. Each " message " is directly combined with each other to form a string, and the string is split into a series of words of 30 bits in length despite the limit of each " message ". Each " message " string is preceded by a header consisting of two words of 30 bits in length to indicate the beginning of each string. The first 30-bit word of the header consists of a sequence (special) followed by an identification (message type) of the next message type, an identification (station ID) of the transmitting station and a check word (parity). The second 30-bit word of the header includes an indication (frame length) taking into consideration the time information (modified z count), a sequence number, a total length of a later " message " And a check word (ferritic).
수정 데이터의 실시간 전송을 위하여, DE 41 36 136 C1은 방송국의 현재 전송기 네트워크를 사용하는 것을 개시하고, 수정 데이터는 각각의 주기적 전송 라디오 데이터(RDS) 신호의 37 비트의 자유 그룹에 삽입되고, 상기 그룹은 라디오 프로그램 신호내에서 들을 수 없게 전송된다. 라디오 데이터 시스템의 데이터 포맷이 GPS 수정 데이터의 상기 데이터 포맷과 매칭하지 않기 때문에, 각 문자열의 헤더 및 그 다음 "메시지"는 연속적인 RDS 신호 사이클에서 자유 RDS 그룹에 할당된 각각 37 비트의 부분으로 분할된다. 상기 RDS 그룹의 부분적인 내용은 완전히 임의적이고 상기와 같이 식별될수없다. GPS 수정 데이터의 데이터 포맷은 상기 부분으로부터 다시 구성될 수 있고 각 문자열의 헤더 및 연속적인 "메시지"가 할당되는 모든 RDS 그룹이 혼란없이 연속적으로 수신되면 평가될 수 있다. 예를들어 VHF 수신 혼란의 경우 단일 RDS 그룹만의 결합은 전체 문자열 정보의 손실을 유발하고, 이것은 문자열과 관련된 모든 "메시지"의 수정 값이 모든 관련 GPS 위성에 대하여 손실되는 것을 의미한다. 게다가, 모든 GPS 위성에 대한 수정 "메시지", 즉 문자열의 전송 지속 시간은 비록 각각의 RDS 사이클(사이클 주기 1초)이 3개의 RDS 그룹에 의해 소비될지라도 RDS 시스템의 제한된 용량 때문에 몇초가 걸린다; 이것은 모든 GPS 위성에 대해 동시에 계산된 수정 값이 문자열 진행 전송때까지 점차 작아지게한다. 이런 에이징(aging) 문제점은 만약 필요하다면, 다른 서비스가 RDS 시스템 용량을 요구하기 때문에 보다 작은 자유 용량이 수정 값 전송에 대한 RDS 시스템에서 이용될 때 보다 부각된다.For the real-time transmission of correction data,
본 발명은 청구범위 제 1항의 전제부에 따른 시스템 및 청구범위 제 6항의 전제부에 따른 수신 장치에 관한 것이다. 이런 형태의 시스템 및 수신 장치는 DE 41 36 136 C1에 개시된다.The invention relates to a system according to the preamble of
도 1은 소위 "차동 GPS"에 따른 공지된 위치 결정 시스템의 개략도.1 is a schematic diagram of a known positioning system according to the so-called " differential GPS ".
도 2는 본 발명에 따른 시스템의 전송기형 구성요소의 블록도.Figure 2 is a block diagram of a transmission configuration component of a system according to the present invention;
도 3은 본 발명에 따른 시스템의 수신기 단부 구성요소의 블록도.3 is a block diagram of a receiver end component of a system according to the present invention;
도 4는 GPS 위성에 대한 완전 수정 데이터를 가지는 연속 전송 RDS 신호 사이클의 데이터 포맷에 대한 개략도.4 is a schematic diagram of a data format of a consecutively transmitted RDS signal cycle with complete correction data for a GPS satellite;
도 5는 수신된 GPS 신호로부터 유도된 시간 정보(변형된 Z 카운트)를 가지는 때때로 전송되는 RDS 신호 사이클의 데이터 포맷에 대한 개략도.5 is a schematic diagram of a data format of an occasionally transmitted RDS signal cycle having time information (modified Z count) derived from a received GPS signal;
도 6은 수신된 GPS 신호로부터 유도된 데이터 식별 정보(IOD)를 가지는 RDS 신호 사이클의 데이터 포맷에 대한 개략도.6 is a schematic diagram of a data format of an RDS signal cycle having data identification information (IOD) derived from a received GPS signal;
비교하여, 본 발명의 목적은 전송 용량에 대한 요구가 감소되고, 수정 데이터를 해석하기 위한 능력이 전송 혼란의 경우에 상당히 개선되고 전송된 수정 데이터의 흐름이 개선되는 처음에 언급된 형태의 시스템을 개선하는 것이다. 게다가, 수신 장치가 형성되어 수신기 단부상에서 이들 목적을 실행한다.In comparison, it is an object of the present invention to provide a system of the first-mentioned type in which the requirement for transmission capacity is reduced and the ability to interpret the correction data is significantly improved in the case of transmission confusion and the flow of the transmitted correction data is improved To improve. In addition, a receiving device is formed to perform these purposes on the receiver end.
이런 목적은 본 발명의 청구범위 제 1항 및 제 6항의 특징부에 따라 달성된다.This object is achieved according to the features of
본 발명에 따른 시스템 및 본 발명에 따른 수신 장치의 바람직한 실시예 및 변형은 각각 종속항 제 2항 내지 제 5항 및 제 7항 및 제 8항에 각각 나타난다.Preferred embodiments and modifications of the system according to the present invention and the receiving apparatus according to the present invention are respectively shown in the
본 발명은 도면을 참조하여 실시예로써 설명된다.The invention is described by way of example with reference to the drawings.
도 1에 도시된 바와같이, 도시된 위치 결정 시스템은 지구상 고정 지점에 관련하여 위치가 연속적으로 변화하는 방식으로 지구 주위를 공전운동하는 소위 GPS 위성(1 내지 4)을 바탕으로 한다. 도시된 단지 4개의 GPS 위성 수는 최소 수를 나타낸다; 실제적으로, 정밀 메쉬 네트로 지구 주위를 공전운동하는 보다 많은 수의 GPS가 있다.As shown in Fig. 1, the illustrated positioning system is based on so-called
지구 표면(8)상 이동 물체(5)에 설치된 GPS 수신기(120)(도 3)는 수신된 GPS 신호(11, 21, 31 및 41)를 바탕으로 공간 좌표를 결정할수있지만, 부분적 시스템 특성 및 환경적인 혼란에 의해 부분적으로 유발된 에러 요인으로 인해 대략적으로 ± 100 미터의 정밀도를 가진다. 측정 정밀도를 개선하기 위하여, 소위 "차동 GPS"는 위치 좌표가 정밀하게 공지된 고정되게 설치된 기준 GPS 수신 및 처리 유니트(50) 위치(6)에 제공된다. 유니트에 의해 수신된 GPS 신호(12, 22, 32 및 42) 및 공지된 위치 좌표로부터, 기준 GPS 수신 및 처리 유니트(50)는 수정 데이터(7)가 표준화된 데이터 포맷으로 형성된 에러 값을 연속적으로 결정하고, 상기 수정 데이터는 실시간으로 이동 물체(5)상의 GPS 수신기(120)에 전송된다. 유니트(50)는 예를들어 다운스트림 컴퓨터뿐 아니라 하나 이상의 GPS 수신기를 포함한다. 이런 컴퓨터에서 기준 스테이션 소프트웨어는 특히 수정 데이터(7)를 공급할 수 있다. 선택적으로, 유니트(50)는 수정 데이터(7)의 생성이 적분 성분을 통하여 발생하는 하나의 GPS 수신기로 구성될 수 있다. 이동 GPS 수신기(120)에 의해 수신된 수정 데이터(7)를 바탕으로, 측정된 순간 위치 좌표는 ± 1 미터까지의 정밀도로 수정될 수 있다. 이들 값은 기준 GPS 수신 및 처리 유니트(50) 주위 어떤 주변내에서만 효과적이다.The GPS receiver 120 (FIG. 3) installed on the
수정 데이터(7)의 넓은 영역 전송을 보장하기 위하여, 본 발명에 따른 시스템은 수정 데이터(7)가 라디오 프로그램 신호내에 전송되는 것을 제공한다. 이런 목적을 위하여, 좌표는 도 2에 도시된 바와같이 위성 수신 안테나(51)를 통하여 기준 GPS 수신 및 처리 유니트(50)에 의해 수신된 GPS 신호(12 내지 42)로부터 결정(측정 값)된다; 그러나 이들 좌표는 다양한 영향 때문에 왜곡된다. 정확하게 알려진 수신 안테나(51)의 위치 좌표와 비교함으로써, 기준 GPS 수신 및 처리 유니트(50)는 표준화된 수정 데이터(7)를 생성한다. 이들 수정 데이터(7)는 다운스트림 컴퓨터(60)에 의해 처리되고 라디오 스테이션(80)(FM 또는 AM 스테이션)의 RDS 코더(70)에 공급된다. RDS 코더(70)는 처리된 수정 데이터(8)를 하기에 상세히 기술되는 방식의 포맷과 일치하는 RDS 데이터 스트림에 삽입한다. 라디오 스테이션(80)은 스테이션의 전송기 마스트(81)(mast)를 통하여 라디오 프로그램 신호내 넓은 지역에 부가된 RDS 신호(9)를 송출한다.In order to ensure wide area transmission of the
이동 물체(5)에 설치된 라디오 수신기(90)(도 3)는 라디오 스테이션(80)의 반송파 주파수에 동조되고 수신기의 수신 안테나(91)를 통하여 라디오 스테이션(80)의 라디오 프로그램 신호와 함께 처리된 수정 데이터(8)에 의해 부가된 RDS 신호(9)를 수신한다. 다운 스트림(RDS) 디코더(100)에서, RDS 신호(9)는 라디오 프로그램 신호로부터 분리되고 디코드되고 RDS 신호로부터 처리된 수정 데이터(8)를 분리한 컴퓨터(110)에 공급되어 상기 컴퓨터로부터 표준화된 수정 데이터(7)를 재구성한다. 컴퓨터(110)로부터, 재구성되고 표준화된 수정 데이터(7)는 위성 수신 안테나(119)를 통하여 GPS 신호(11 내지 41)를 수신하는 이동 물체(5)의GPS 수신기(120)에 공급되고 측정된 좌표 값을 유도한다. 유도된 측정 좌표 값은 재구성된 좌표 수정 데이터(7)의 도움으로 GPS 수신기(120)내에서 수정된다. GPS 수신기(120)는 수정된 좌표 값(121)을 출력 장치(130)에 공급한다.3) tuned to the carrier frequency of the
초기에 인용된 표준에 따라, 기준 GPS 수신 및 처리 유니트(50)에 생성된 수정 데이터(7)(각각 GPS 위성 1,2,3,4에 대하여)는 계산 모멘트에 대하여 유용한 의사 범위 수정 값(PRC 데이터로서 다음에 식별되는)을 포함한다. 게다가, 기준 GPS 수신 및 처리 유니트에 형성된 수정 데이터는 PRC 데이터의 변화 비율에 대한 값을 포함한다. 다음 문맥에서, 이들 변화 비율값은 PRC 데이터로서 식별된다. PRC 데이터 및 RRC 데이터로부터, 실제 PRC 값은 PRC 데이터의 계산 모멘트보다 나중에 오는 실제 모멘트에서 추론되고, 추정된 실제 PRC값의 정밀도는 PRC 데이터로서 픽업된 먼저 변화 비율이 실제 변화 비율과 일치하는 정밀 범위 함수이다.According to the earlier cited standard, the correction data 7 (for
수정 데이터(7)의 전송을 위하여, 본 발명은 FM 또는 AM 라디오에 대한 라디오 데이터 시스템(RDS)이 사용되는 것을 제공하고, 여기에서 RDS 데이터 스트림은 예를들어 57 ㎑의 보조 반송파로 변조되고, 이것은 청취하지 못하도록 FM 또는 AM 라디오 스테이션의 프로그램 신호 기저대에 삽입된다. RDS 데이터 스트림의 데이터 포맷은 도 4에 도시된 바와같이 RDS 사이클을 가지는 주기적으로 전송된 데이터 블록 시퀀스로 구성되고, 보다 짧은 검사 워드(10a, 20a, 30a, 40a)에 의해 서로 분리된 보다 긴 데이터 블록(10, 20, 30 및 40)을 포함한다. 각각의 경우에, 4개의 데이터 블록(10. 20, 30, 40)은 37 비트의 자유 데이터 용량을 가지는 RDS 그룹을 형성한다. 도 4에 도시된 예에서, 보다 긴 데이터 블록(10 및 20)은 유럽 RDS표준(CENELEC) EN 50067에 따른 프로그램 식별 코드(PI) 및 프로그램 형태 코드(PTY)를 포함한다. RDS 그룹의 자유 데이터 용량은 GPS 위성에 대한 수정 데이터를 통합하기 위하여 사용되고, PRC 데이터는 각 GPS 위성의 식별부("위성 번호"), 시간 플래그("시간 스위치"), 스케일 인자 및 IOD 플래그("IOD 스위치")와 함께 블록(40)에 삽입된다.For transmission of the
RDS 신호 사이클 그룹의 데이터 용량, 즉, 37 비트에 대한 각 위성용 PRC 데이터 및 RRC 데이터의 데이터 양을 줄이기 위하여, GPS 수정 값의 표준화된 데이터 포맷(처음에 논의된 차동 GPS 서비스에 대한 표준)은 헤더 및 검사 워드(페리티)를 전송하지 않는다. RTCM 표준의 검사 워드(페리티)는 RDS 데이터 포맷이 각각 두 개의 긴 데이터 블록 사이 보다 짧은 데이터 블록에 이미 포맷 특성 검사 워드를 포함하기 때문에 쉽게 생략된다. 그러나 헤더의 생략은 모든 GPS 위성에 대한 수정 값의 계산 모멘트를 고려한 정보(변형된 Z 카운트)의 연속적인 전송 포기를 포함한다. 이런 포기에도 불구하고 시간에 관하여 수정 값을 할당하기 위하여, 본 발명은 PRC 데이터가 RRC 데이터의 도움으로 각각 마지막 수분에 컴퓨터(60)(도 2)에서 다시 계산된다는 것을 제공한다. 이것은 다음 예에 의해 설명된다:In order to reduce the data capacity of the RDS signal cycle group, that is, the amount of data for each satellite PRC data and RRC data for 37 bits, the standardized data format of the GPS correction values (the standard for the differential GPS service initially discussed) And check words (ferries). The check words (ferrites) of the RTCM standard are easily omitted because the RDS data format already includes format property check words in data blocks shorter than two long data blocks each. However, the omission of the header includes a consecutive transfer disclaimer of information (modified Z count) that takes into account the calculated moments of correction for all GPS satellites. In order to assign a correction value in terms of time in spite of such abandonment, the present invention provides that the PRC data is recalculated in the computer 60 (Fig. 2) at the last minute with the aid of the RRC data. This is illustrated by the following example:
모멘트 12:01:11에서, Z 카운트는 값(71)(모멘트 12:00:00 이후 60초 더하기 11 초)을 가지며, PRC값은 +10.32 m으로 추정되고, RRC 값은 +0.98 m/s로 추정된다.At the moment 12:01:11, the Z count has a value 71 (60 seconds plus 11 seconds after the moment 12:00:00), the PRC value is estimated at +10.32 m, the RRC value is +0.98 m / s Respectively.
+0.98 m/s의 변화 비율(RRC 값)에서, 모멘트 12:01:00에 대한 역 계산(값 60을 가지는 Z 카운트)은 -0.46 m(+10.32 m 빼기 0.98 m/s x 11s)의 PRC 값을 유발한다.In the change ratio (RRC value) of +0.98 m / s, the inverse calculation (Z count with value 60) for the moment 12:01:00 is obtained by multiplying the PRC value of -0.46 m (+10.32 m minus 0.98 m / sx 11s) ≪ / RTI >
다시 계산된 PRC 데이터는 처리된 수정 데이터(8)로서 RRC와 함께 전송된다. 수신기 단부 컴퓨터(110)는 관련된 RRC 데이터 및 순간적인 실제 값에 대한 컴퓨터 내부 Z 카운터의 도움으로 다시 계산된 PRC 데이터를 외삽한다. 이것은 다음 실시예에 의해 설명된다.The recalculated PRC data is transmitted along with the RRC as the processed
+0.98 m/s의 변화 비율(RRC 값)에서, 모멘트 12:01:12(값 72를 가진 Z카운트)에 대한 외삽법은 +11.30 m(-O.46m 더하기 O.98m/s x 12s)의 PRC 값을 유발한다).The extrapolation method for the moment 12:01:12 (Z count with value 72) at + 0.980 m / s change ratio (RRC value) is +11.30 m (-0.46 m plus 0.98 m / sx 12 s) PRC < / RTI > value).
충분히 세밀하게 수신되고 다시 계산된 PRC 값이 효과적일 것을 의심할 여지없이 컴퓨터(110)가 항상 인식하는 것을 보장하기 위하여, 상기된 시간 플래그(0 = 우수 분; 1 = 기수 분)는 블록(40)에 전송된다. 게다가, 컴퓨터 내부 Z 카운트는 이따금, 예를들어 분당 1 내지 2번 시간 정보(변형된 Z 카운트)에 의해 동기화되고, 상기 시간 정보는 도 5에 따라, 도 4에 따른 선점대신 블록(30 및 40)에서 스테이션 식별부(스테이션 ID)와 함께 때때로 송출된다. 게다가, 식별부(IOD)( 데이터 식별)는 컴퓨터가 RDS 데이터 스트림에 도착하는 부분적인 정보로부터 표준화된 RTCM 수정 신호를 다시 구성하기 위하여 필요한 컴퓨터(110)에 모든 데이터 및 식별부를 다른 주파수로 전송하도록 블록(30 및 40)에 때때로 송출된다. 컴퓨터(110)는 표준에 따른 신호와 관계되고 상기 신호를 삽입하는 페리티 규칙에 따라 수신된 부분 정보로부터의 표준에 일치하는 RTCM 수정 신호의 페리티 검사 워드를 쉽게 유도한다.The time flags (0 = excellent minutes; 1 = the radix) described above are applied to block 40 (< RTI ID = 0.0 > . In addition, the computer internal Z count is synchronized by occasional, for example, 1 to 2 times per minute (modified Z count), and the time information is synchronized with
37 비트로 위성당 수정 데이터를 감소시킴으로써, 9개의 위성에 대해 680 비트로부터 333 비트(9x37)로 감소시키는 단일 RDS 그룹(37 비트 용량)에서 위성의 모든 수정 데이터를 전송하는 것이 가능하고, RDS 포맷을 RTCM 데이터 포맷으로 명백한, 재생 가능 할당이 달성된다. 그러므로, 전송 혼란의 경우 RDS 그룹의 손실은 상기 기술 상태에서 처럼 모두 9개의 위성에 대한 수정 데이터가 손실되는 것을 의미하는 것이 아니라, 혼란된 RDS 그룹과 관련된 한 위성에 대한 수정 데이터가 손실되는 것을 의미한다.By reducing the per-cell modification data to 37 bits, it is possible to transmit all of the satellite's modified data in a single RDS group (37-bit capacity) that reduces from 680 bits to 333 bits (9x37) for 9 satellites, Clear reproducible allocation is achieved with the RTCM data format. Therefore, in the case of transmission disruption, the loss of the RDS group does not mean that all of the nine satellite corrected data are lost as in the above description, but that the correction data for one satellite associated with the disrupted RDS group is lost do.
이런 방식으로, 본 발명에 따른 시스템은 전송 혼란에 대해 상당히 개선된 특전을 달성할 수 있다.In this way, the system according to the present invention can achieve significantly improved benefits against transmission confusion.
전송된 수정 데이터의 흐름을 개선하기 위하여, 나머지 위성과 관련된 PRC 및 RRC 데이터는 모든 PRC 및 RRC 데이터를 RDS 그룹에 삽입후 컴퓨터(110)에서 갱신된다. 이런 방식으로, 수정 데이터의 평균 에이지는 종래 기술 상태와 비교하여 1/2 이상 감소되고, 여기에서 수정 데이터는 공통 모멘트로 모든 위성에 대하여 계산되어야 하고 RDS 데이터 스트림에 부분적인 삽입으로 인해 갱신 가능성없이 전송되어야 한다.In order to improve the flow of the transmitted correction data, the PRC and RRC data associated with the remaining satellites are updated in the
데이터의 흐름을 개선하기 위한 추가 선택사항은 PRC 데이터를 삽입하는 것이고, 상기 데이터의 변화 비율(RRC)은 변화 비율(RRC)이 급격하게 변화하는 PRC 데이터보다 작은 우선권을 가지는 RDS 데이터 스트림과 동일하거나 거의 동일하게 남겨진다. 보다 갱신된 RRC 값에 의해 보다 빈약하게 예측된 RRC 값의 보다 빠른 재생은 위치 수정 정밀도를 더 증가시킨다. 위성 선택을 위한 상기 우선 제어를실행하기 위하여, 적어도 두 개의 예측이 예를들어 20 초의 시간 기간동안 각 위성에 대하여 계산된다. 하나의 예측은 실제 PRC 및 RRC 값을 바탕으로 하고, 다른 예측은 이미 보내진 PRC 및 RRC 값을 바탕으로 한다. 몇몇 예측 편차는 이런 에러 크기가 우선권을 고려한 결정에 대한 기준으로서 사용되도록 각 위성에 대해 다른 크기일 수 있는 에러를 나타낸다.An additional option for improving the flow of data is to insert PRC data, and the rate of change (RRC) of the data is the same as the RDS data stream having a lower priority than the PRC data where the rate of change (RRC) They remain almost the same. The faster regeneration of the RRC value, which is poorly predicted by the more updated RRC value, further increases the position correction accuracy. To perform the priority control for satellite selection, at least two predictions are calculated for each satellite for a time period of, for example, 20 seconds. One prediction is based on the actual PRC and RRC values, and the other prediction is based on the PRC and RRC values already sent. Some prediction deviations represent errors that may be of a different magnitude for each satellite such that this error magnitude is used as a reference for decisions taking priority.
Claims (8)
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19532362.9 | 1995-09-01 | ||
DE19532362 | 1995-09-01 | ||
DE19538876.3 | 1995-10-19 | ||
DE19538876A DE19538876A1 (en) | 1995-09-01 | 1995-10-19 | System for determining the position of moving objects |
PCT/EP1996/003828 WO1997009635A1 (en) | 1995-09-01 | 1996-08-31 | System for determining the location of mobile objects |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR19990014949A KR19990014949A (en) | 1999-02-25 |
KR100311055B1 true KR100311055B1 (en) | 2001-11-15 |
Family
ID=7771067
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1019970708295A KR100311055B1 (en) | 1995-09-01 | 1996-08-31 | System for determining the location of mobile objects |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100311055B1 (en) |
DE (1) | DE19538876A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20010113371A (en) * | 2000-06-19 | 2001-12-28 | 지규인 | Dgps and rtk correction service based on internet network |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19714600B4 (en) * | 1997-04-09 | 2004-05-27 | Robert Bosch Gmbh | Locating device for vehicles |
DE19809212A1 (en) * | 1998-03-04 | 1999-09-09 | Siemens Ag | Determining geographic position of receiver in geographic area |
DE19810319A1 (en) * | 1998-03-12 | 1999-10-14 | Hans Protschka | R/S area addressing and identification of equipment and systems fitted with broadcast receivers for RDS and SWIFT using regional coordinates |
DE19946106A1 (en) * | 1999-09-16 | 2001-03-22 | Deutsche Telekom Ag | Receiver system for GPS positioning using Azimuth Distance Correction (ADCo) |
DE10119886A1 (en) * | 2001-04-24 | 2002-10-31 | Mueller Umwelttechnik | Position finding system for use in large towns, has Global Positioning System receiver for coarse position determination, and correction transmitters at distance for making measurement more accurate |
DE10121260A1 (en) * | 2001-04-30 | 2002-11-21 | Siemens Ag | Navigation system as expansion for satellite navigation devices in indoor range, e.g. for determining the location of a vehicle has at least one portable receiver of position information signals that are not satellite signals |
DE102009020692A1 (en) * | 2009-05-11 | 2010-12-02 | Astrium Gmbh | Position determining method for flight control system, involves sending data value received at actual time point to earth station when changing of value in comparison with value, which is sent previously, exceeds preset threshold value |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4812991A (en) * | 1986-05-01 | 1989-03-14 | Magnavox Govt. And Industrial Electronics Company | Method for precision dynamic differential positioning |
DE3926180A1 (en) * | 1989-08-08 | 1991-02-14 | Bosch Gmbh Robert | METHOD FOR DRIVING ROUTE-SELECTIVE PLAYBACK DIGITALLY CODED TRAFFIC MESSAGES TRANSMITTED FROM A TRANSMITTER TO A VEHICLE RECEIVER AND VEHICLE RECEIVER |
DE4136136C1 (en) * | 1991-11-02 | 1993-03-04 | Westdeutscher Rundfunk, Anstalt Des Oeffentlichen Rechts, 5000 Koeln, De | |
DE4137000C2 (en) * | 1991-11-11 | 1994-06-09 | Opel Adam Ag | Method for field strength-dependent evaluation of radio information for vehicles |
JPH05232210A (en) * | 1992-02-20 | 1993-09-07 | Kokusai Denshin Denwa Co Ltd <Kdd> | Positioning method and control method of moving body utilizing gas satellite |
JP2904241B2 (en) * | 1992-07-01 | 1999-06-14 | ケイディディ株式会社 | Transmission method of differential data signal |
US5606506A (en) * | 1993-04-05 | 1997-02-25 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for improving the accuracy of position estimates in a satellite based navigation system using velocity data from an inertial reference unit |
US5477228A (en) * | 1993-04-13 | 1995-12-19 | Differential Corrections Inc. | Differential global positioning system using radio data system |
DE9319564U1 (en) * | 1993-12-20 | 1995-04-20 | ESG Elektroniksystem- und Logistik GmbH, 81675 München | Loading location system based on a satellite navigation system |
US5477458A (en) * | 1994-01-03 | 1995-12-19 | Trimble Navigation Limited | Network for carrier phase differential GPS corrections |
WO1995018977A1 (en) * | 1994-01-03 | 1995-07-13 | Trimble Navigation | A network for code phase differential gps corrections |
DE19508208A1 (en) * | 1994-04-12 | 1995-10-19 | Daimler Benz Aerospace Ag | Satellite navigation procedures |
DE4424412A1 (en) * | 1994-07-12 | 1996-01-18 | Esg Elektroniksystem Und Logis | Radio telecommunication system with satellite navigation for both mobile telephony and VHF radio reception |
-
1995
- 1995-10-19 DE DE19538876A patent/DE19538876A1/en not_active Withdrawn
-
1996
- 1996-08-31 KR KR1019970708295A patent/KR100311055B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20010113371A (en) * | 2000-06-19 | 2001-12-28 | 지규인 | Dgps and rtk correction service based on internet network |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19538876A1 (en) | 1997-03-06 |
KR19990014949A (en) | 1999-02-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6018313A (en) | System for determining the location of mobile objects | |
KR100849625B1 (en) | Method, apparatus, and system for signal prediction | |
US6104978A (en) | GPS-based centralized tracking system with reduced energy consumption | |
US5752218A (en) | Reduced-power GPS-based system for tracking multiple objects from a central location | |
US6009551A (en) | Optimum utilization of pseudorange and range rate corrections by SATPS receiver | |
CN100480728C (en) | Determining position of receiver and / or system time of positioning system | |
FI108171B (en) | Method for performing position determination and electronic device | |
US6324213B1 (en) | Asset tracking system employing reduced order GPS with compressed GPS satellite identification data | |
JP2000249754A (en) | Jamming detection and blanking for gps receiver | |
KR970071417A (en) | Geolocation Measurement Method for Satellite-based Electronic Communication Systems | |
CA2359662A1 (en) | Method and apparatus for measurement processing of satellite positioning system (sps) signals | |
US20020101374A1 (en) | Navigation system, GPS terminal and navigation method using supplementary data in broadcast radio wave signal | |
US11395103B2 (en) | Positioning system and method | |
CN101344584A (en) | Navigation positioning method | |
KR100311055B1 (en) | System for determining the location of mobile objects | |
US6894645B1 (en) | Position estimation | |
US7330458B2 (en) | Method for synchronizing terrestrial nodes equipped with GNSS receivers and belonging to a terrestrial network | |
EP1554598B1 (en) | Validation of beacon signals | |
FI110292B (en) | Procedure for determining an error in the comparison time, and electronic device | |
AU9241198A (en) | Automatic determination of the position of a vehicle | |
JP2000046923A (en) | Satellite navigation apparatus | |
KR100323756B1 (en) | Apparatus for measuring position of mobile telephone | |
Fenton et al. | Time Transfer Using WAAS: An Initial Attempt | |
Sushko | DGPS broadcasts using the Radio Broadcast System (RBDS) for IVHS | |
US7158752B1 (en) | Methods and systems for providing geographic specific services to receivers in a satellite communications network via specific position location and information tagging schemes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
N231 | Notification of change of applicant | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |