KR100271348B1 - Operation speed control method for elevator type parking system - Google Patents

Abstract

PURPOSE: An operational speed control method of a parking equipment is provided to adjust traveling speed by detecting deformation in a travel line of steel frame structure contacted to a lift in rising and falling. CONSTITUTION: Irregular acceleration is detected when exceeding the reference value, and the traveling position is recorded in a collision against a deformation portion and a protruded or recessed joint on a travel line of steel frame structure during operation of a lift. A reduction section is calculated with commanding the target position for moving a vehicle, and the arrival of the target position is detected with measuring speed, acceleration and position based on pulse of an encoder. The lift is moved to the target position at the maximum established speed in the normal travel line of steel frame structure. The speed is reduced in the abnormal traveling position, and the lift is moved to the target position with accelerating at the maximum speed. An acceleration sensor detects the collision against the deformation portion and the protruded or recessed joint on the travel line of the steel frame structure.

Description

승강식 주차설비의 운전속도 제어방법Operation speed control method of lifting parking facility

본 발명은 승강기식 주차설비의 운전속도 제어기술에 관한 것으로, 특히 승강 또는 하강운행시 리프트와 접촉되는 철골 구조물의 주행선로상에서 변형된 부분이나 돌출된 이음새 부분을 검출하여 그 부분을 주행할 때 주행속도를 적당히 하강시키고 나머지 부분에서는 최대속도로 주행할 수 있도록한 승강식 주차설비의 운전속도 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a driving speed control technology of an elevator-type parking facility, and in particular, to detect a deformed portion or a protruding joint portion on a traveling track of a steel structure that is in contact with a lift during a lifting or lowering operation, and traveling when driving the portion. The present invention relates to a driving speed control method of an elevating parking facility that lowers the speed moderately and allows the vehicle to run at the maximum speed in the remaining part.

승강식 주차설비에서 주차빌딩의 각층에 차량을 입고시키거나 이미 입고된 차량을 출고시키기 위해 리프트에 차량을 적재하고 상승 또는 하강운전을 하게 되는데, 그 리프트와 접촉되는 철골 구조물의 주행선로상에서 일부분이 변형되거나 이음새 부분이 매끄럽지 못한 상태로 방치되는 경우가 있다. 그럼에도 불구하고 충분히 빠른 속도로 리프트를 주행시키는 경우 심한 진동과 기계적 충격이 발생되고, 이로 인하여 안전사고 및 고장이 발생될 수 있으므로 통상적으로 최대속도의 50% 정도로 주행속도를 설정하여 운전하게 된다.In liftable parking facilities, a car is loaded on each floor of a parking building, or a vehicle is loaded and lifted or lowered on a lift to release a vehicle already received. Deformation or seam may be left unsmooth. Nevertheless, when driving the lift at a sufficiently high speed, severe vibrations and mechanical shocks are generated, and thus safety accidents and failures may occur, and thus driving is usually set at a speed of about 50% of the maximum speed.

도 1은 종래기술에 의한 승강식 주차설비의 개략도로서 이에 도시한 바와 같이, 리프트(2) 및 모터 등을 지지하기 위한 철골(1A),(1B)과; 차량(3)을 주차빌딩내 목적한 층에 입고시키거나 이미 입고된 차량을 출고하기 위하여 상기 모터 및 승강기 로프(5A),(5B)에 의해 상,하 방향으로 운행하는 리프트(2)와; 상기 승강기 로프(4A),(4B)에 각기 장착되어 그 로프(4A),(4B)의 장력을 감지하는 로프장력 센서(5A),(5B)로 구성된다.1 is a schematic view of a lifting type parking facility according to the prior art, as shown therein, steel frame 1A, 1B for supporting a lift 2, a motor, and the like; A lift (2) driven in the up and down directions by the motor and the lift ropes (5A) and (5B) to put the vehicle (3) on the desired floor in the parking building or to leave the vehicle already loaded; It is composed of rope tension sensors 5A and 5B mounted on the elevator ropes 4A and 4B to sense the tension of the ropes 4A and 4B, respectively.

이와 함께, 통상의 주차설비는 상기 리프트(2)를 비롯하여 주차설비 각부의 구동을 총괄 제어하기 위한 프로그램이 내장되어 있는 제어부와; 차량번호 및 입출고 명령을 입력하기 위한 조작반을 구비하여 구성된다.In addition, a conventional parking facility includes a control unit in which a program for collectively controlling driving of each part of the parking facility, including the lift 2; And an operation panel for inputting a vehicle number and a warehouse entry and exit command.

이와 같이 구성된 종래 승강식 주차설비의 작용을 첨부한 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.When described with reference to Figures 2 to 4 attached to the operation of the conventional lifting-type parking facilities configured as described above are as follows.

주차설비의 관리자가 차량(3)을 입고 또는 출고시키기 위해 조작반을 조작하여 목표위치를 설정하면 제어부가 이를 인식하여 모터를 구동시키게 되고, 이에 의해 차량을 적재한 리프트(2)가 목표위치로 주행하게 된다.When the manager of the parking facility operates the operation panel to put on or leave the vehicle 3, the control unit recognizes this and drives the motor so that the lift 2 loaded with the vehicle travels to the target position. Done.

이때, 철골(1A),(1B)의 주행선로상에 아무런 이상이 없는 경우 상기 제어부는 엔코더의 출력펄스를 근거로 현재의 위치를 파악하면서 상기 리프트(2)가 기 설정된 최대속도에 도달될때까지 가속시키고, 최대속도에 도달된 후에는 그 속도로 계속 주행하다가 목표위치에 근접되었는지를 판단하여 적절한 위치에서 감속을 시작한 다음 목표위치에서 정지시키게 된다.At this time, if there is no abnormality on the driving line of the steel frame (1A), (1B), the controller grasps the current position based on the output pulse of the encoder until the lift (2) reaches a preset maximum speed. After it reaches the maximum speed and continues to drive at that speed, it determines whether it is close to the target position, starts deceleration at the proper position, and stops at the target position.

그런데, 상기 철골(1A),(1B)의 주행선로상에 이상이 있는 경우 예로써, 도 1의 조그포인트(P2)와 같이 주행선로의 일부분이 변형되거나 이음새 부분이 허용치 이상으로 돌출되거나 함몰되는 경우 상기와 같이 주어진 최대 속도로 운행하게 되면 그 부분에서 리프트(2)에 의한 기계적 충돌현상이 발생되고, 이로 인하여 진동과 소음이 발생된다.By the way, when there is an abnormality on the running track of the steel frame (1A), (1B), for example, as a jog point (P2) of FIG. In this case, when driving at a given maximum speed as described above, a mechanical collision phenomenon by the lift 2 is generated, which causes vibration and noise.

이와 같은 경우 순간적으로 리프트(2)의 속도가 줄어들게 되어 과전류 운전고장이 발생될 수 있다. 또한, 승강기 로프(4A),(4B)가 심하게 흔들려 그 상태가 로프장력 센서(5A),(5B)에 의해 감지되고, 이때, 상기 제어부는 시스템의 구동을 중지시키게 된다.In such a case, the speed of the lift 2 is reduced instantaneously, and an overcurrent operation failure may occur. In addition, the elevator ropes 4A and 4B are vibrated severely and the state is detected by the rope tension sensors 5A and 5B, in which the control unit stops driving the system.

따라서, 상기와 같이 철골(1A),(1B)의 주행선로상에 이상이 발생되는 경우 보다 안정된 주행을 보장하기 위하여, 도 2의 속도패턴(PAT1)과 같이 리프트(2)의 주행속도를 기 설정된 최고속도의 50% 정도로 조정하여 운행하게 된다. 도 3의 S1은 주행선로상에 이상이 발생된 경우 평균속도를 나타낸 것이다.Therefore, in order to ensure more stable driving when abnormality occurs on the traveling tracks of the steel frames 1A and 1B as described above, the traveling speed of the lift 2 is measured as shown in the speed pattern PAT1 of FIG. 2. It operates by adjusting about 50% of the set maximum speed. S1 of FIG. 3 shows the average speed when an abnormality occurs on the driving track.

이와 같이 종래 승강식 주차설비의 운전속도 제어방법에 있어서는 철골의 주행선로상에 이상이 발생되는 경우 안전운행을 보장하기 위하여 전구간에 걸쳐 주어진 최고속도의 50% 속도로 조정하여 운행하기 때문에 전체 운행성능이 저하되고, 이에 따라 고객이 불편을 겪게되는 결함이 있었다.As described above, in the driving speed control method of a conventional lift parking facility, the driving speed is adjusted to 50% of the maximum speed given throughout the entire road to ensure safe driving when an abnormality occurs on the steel track. There is a defect that is lowered, thereby causing inconvenience to the customer.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 승강 또는 하강운행시 리프트와 접촉되는 철골 구조물의 주행선로상에서 변형된 부분, 소정치 이상으로 돌출되거나 함몰된 이음새 부분을 검출하여 그 부분을 주행할 때 주행속도를 적당히 하강시키고 나머지 부분에서는 최대속도로 주행하는 승강식 주차설비의 운전속도 제어방법을 제공함에 있다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to detect the deformed portion on the running line of the steel structure in contact with the lift during the lifting or lowering operation, the running speed when driving the portion to detect the seam protruding or recessed above a predetermined value It is to provide a method of controlling the driving speed of the elevated parking facility that descends moderately and runs at the maximum speed in the remaining part.

도 1은 종래기술에 의한 승강식 주차설비의 개략도.1 is a schematic view of a lifting parking facility according to the prior art.

도 2는 종래 및 본 발명에 의한 속도패턴 비교 설명도.2 is a diagram illustrating a comparison of speed patterns according to the related art and the present invention.

도 3은 종래 및 본 발명에 의한 주행 소요시간 비교 설명도.3 is an explanatory diagram of a traveling time comparison time according to the conventional and the present invention.

도 4는 종래기술에 의한 승강식 주차설비의 운전속도 제어방법의 신호 흐름도.Figure 4 is a signal flow diagram of a driving speed control method of a lift parking facility according to the prior art.

도 5는 본 발명에 의한 주행선로의 이상부위 검출 설명도.5 is an explanatory diagram of abnormal site detection of a traveling track according to the present invention;

도 6은 본 발명 승강식 주차설비의 운전속도 제어방법에 대한 신호 흐름도.Figure 6 is a signal flow diagram for a driving speed control method of the elevator parking facility of the present invention.

도 7은 본 발명에 의한 가속도 센서 설치부위를 보이기 위한 주차설비의 개략도.7 is a schematic view of a parking facility for showing the acceleration sensor installation site according to the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

1A,1B : 철골 2 : 리프트1A, 1B: Steel frame 2: Lift

3 : 차량 4A,4B : 승강기 로프3: vehicle 4A, 4B: elevator rope

5A,5B : 로프장력 센서 6 : 가속도 센서5A, 5B: Rope tension sensor 6: Acceleration sensor

본 발명의 목적을 달성하기 위한 승강식 주차설비의 운전속도 제어방법은 리프트 주행시 그 리프트가 철골 구조물의 주행선로상에서 변형된 부분이나 돌출된 이음새 부분과 충돌하여 소정레벨 이상의 불규칙적인 가속도 패턴이 발생되는 것을 감지하여 그 주행위치를 기억하는 제1과정과; 차량을 입고시키거나 출고시키기 위하여 목표위치 지령을 하달한 후 감속구간을 연산하고 엔코더의 펄스를 근거로 현재의 속도, 가속도 및 위치를 파악하면서 목표위치에 도달되었는지를 판단하는 제2과정(S1-S4)과; 상기 철골 구조물의 주행선로상에 아무런 이상이 없는 경우 기 설정된 최대 속도패턴을 계속 유지하여 목표위치로 이동하고, 상기 제1과정에서 이상이 발생된 주행위치가 기억되는 경우에는 해당 위치에서 안전속도로 감속한 후 다시 최대 속도패턴으로 가속하여 목표위치로 이동하는 제3과정(S5-S10)으로 이루어지는 것으로, 이와 같이 이루어지는 본 발명의 작용을 첨부한 도 1 내지 도 3, 도 5 내지 도 7을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.In order to achieve the object of the present invention, a driving speed control method of a lifting type parking facility may generate an irregular acceleration pattern of a predetermined level or more by colliding with a deformed part or a protruding joint part on a driving line of a steel structure when driving a lift. First step of sensing the driving position and storing the driving position; Second step of determining whether the target position has been reached by calculating the deceleration section and calculating the deceleration section based on the pulse of the encoder after receiving the target position command to receive or leave the vehicle. S4); If there is no abnormality on the running line of the steel structure, the vehicle maintains the preset maximum speed pattern and moves to the target position. After decelerating and accelerating to the maximum speed pattern again and moving to the target position (S5-S10), refer to FIGS. 1 to 3 and 5 to 7 attached to the operation of the present invention. When described in detail as follows.

철골(1A),(1B)의 주행선로상에 아무런 이상이 없는 경우 리프트(2)의 주행속도에 따른 속도패턴은 도 5의 PAT3와 같고, 이때의 운행방법은 종래와 동일하다.When there is no abnormality on the traveling tracks of the steel frames 1A and 1B, the speed pattern according to the traveling speed of the lift 2 is the same as in PAT3 of FIG. 5, and the driving method is the same as in the prior art.

즉, 주차설비의 관리자가 차량(3)을 입고 또는 출고시키기 위해 조작반을 조작하여 목표위치를 설정하면 제어부가 이를 인식하여 모터를 구동시키게 되고, 이에 의해 차량(3)을 적재한 리프트(2)가 목표위치로 주행하게 된다. 이때, 상기 제어부는 엔코더의 출력펄스를 근거로 현재의 위치를 파악하면서 도 5의 속도패턴(PAT3)과 같이 상기 리프트(2)가 기 설정된 최대속도에 도달될때까지 가속시키고, 최대속도에 도달된 후에는 그 속도로 계속 주행하다가 목표위치에 근접되었는지를 판단하여 적절한 위치에서 감속을 시작한 다음 목표위치에서 정지시키게 된다.That is, when the manager of the parking facility operates the operation panel to put on or leave the vehicle 3 and sets the target position, the control unit recognizes this and drives the motor, thereby lifting the vehicle 2 loaded with the vehicle 3. Will move to the target position. At this time, the controller accelerates the lift 2 until the preset maximum speed is reached as shown in the speed pattern PAT3 of FIG. 5 while determining the current position based on the output pulse of the encoder. Afterwards, the vehicle continues to run at that speed, determines whether it is close to the target position, starts deceleration at an appropriate position, and stops at the target position.

그러나, 상기 철골(1A),(1B)의 주행선로상에 이상이 있는 경우 예로써, 도 1의 조그포인트(P2)와 같이 주행선로의 일부분이 변형되거나 이음새 부분이 허용치 이상으로 돌출되거나 함몰되는 경우 상기와 같이 정속운행하게 되면 기계적인 충격에 의해 도 5의 가속도 패턴(A2)과 같이 불안정하게 흔들리는 가속도 패턴이 발생된다.However, if there is an abnormality on the traveling tracks of the steel frame 1A, 1B, for example, as shown in jog point P2 of FIG. In this case, when driving at constant speed as described above, an acceleration pattern that is unstablely shaken as in the acceleration pattern A2 of FIG. 5 is generated by a mechanical shock.

이때, 제어부는 리프트(2)에 설치된 가속도센서(6)를 통해 진동이 발생되는 부분 즉, 철골(1A),(1B) 구조물의 주행선로상에서 조그포인트(P2) 부분을 인식하여 다음 운행시 도 2의 조그패턴(PAT2)으로 운행속도를 제어하게 된다.At this time, the control unit recognizes the portion where vibration is generated through the acceleration sensor 6 installed in the lift 2, that is, the jog point P2 portion on the traveling track of the steel frame 1A, 1B structure and then attempts to perform the next operation. Jog pattern (PAT2) of 2 to control the running speed.

즉, 상기 제어부는 엔코더의 출력펄스를 근거로 현재의 위치를 파악하면서 상기 리프트(2)가 기 설정된 최대속도에 도달될때까지 가속하고, 최대속도에 도달된 후 남은 거리 연산에 의해 속도패턴을 발생하게 되는데, 이때, 상기 가속도센서(6)를 통해 획득한 사전정보를 근거로 P1 위치에서 리프트(2)의 주행속도를 감속하기 시작하여 상기 조그포인트(P2) 부근에서는 정상속도의 50% 정도의 속도로 주행하고 이후 P3 위치에서 다시 가속을 시작하여 최대속도를 유지하다가 감속하기 시작하여 목표위치(E)에서 정지하도록 한다.That is, the controller accelerates until the lift 2 reaches a preset maximum speed while grasping the current position based on the output pulse of the encoder, and generates a speed pattern by calculating a distance remaining after the maximum speed is reached. In this case, the driving speed of the lift 2 is decelerated at the P1 position based on the prior information obtained through the acceleration sensor 6, and about 50% of the normal speed is near the jog point P2. After driving at speed, it starts acceleration at P3 position again to maintain maximum speed and then decelerates to stop at target position (E).

이와 같이 조그패턴(PAT2)을 발생하면 도 3에서와 같이 기존의 평균속도(AV1)에 비해 훨씬 상승된 평균속도(AV2)를 얻을 수 있게 되며, 이에 따라 목표거리로 이동하는데 소요되는 시간이 T1에서 T2로 훨씬 단축된 것을 알 수 있다.When the jog pattern PAT2 is generated in this way, as shown in FIG. 3, the average speed AV2 is much higher than the existing average speed AV1. Thus, the time required to move to the target distance is T1. We can see that it is much shorter to T2.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 철골 구조물의 주행선로상에서 변형된 부분, 소정치 이상으로 돌출되거나 함몰된 이음새 부분을 검출하여 그 주행위치를 기억한 후 다시 그 부분을 주행할 때 주행속도를 적당히 하강하고 나머지 부분에서는 최대속도로 주행함으로써 충격에 의해 안전운행을 보장하면서 주행완료시간을 최대한 보장할 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention detects the deformed portion on the running line of the steel structure, the seam portion protruding or recessed more than a predetermined value, and remembers the driving position and then runs the driving speed again when driving the portion again. By descending moderately and driving at the maximum speed in the remaining parts, it is possible to guarantee the safe driving by the impact while ensuring the maximum driving completion time.

Claims (3)

리프트 주행시 그 리프트가 철골 구조물의 주행선로상에서 변형된 부분이나 돌출된 이음새 부분과 충돌하여 소정치 이상의 불규칙적인 가속도 패턴이 발생되는 것을 감지하여 그 주행위치를 기억하는 제1과정과; 차량을 입고시키거나 출고시키기 위하여 목표위치 지령을 하달한 후 감속구간을 연산하고 엔코더의 펄스를 근거로 현재의 속도, 가속도 및 위치를 파악하면서 목표위치에 도달되었는지를 판단하는 제2과정과; 상기 철골 구조물의 주행선로상에 아무런 이상이 없는 경우 기 설정된 최대 속도패턴을 계속 유지하여 목표위치로 이동하고, 상기 제1과정에서 이상이 발생된 주행위치가 기억되는 경우에는 해당 위치에서 안전속도로 감속한 후 다시 최대 속도패턴으로 가속하여 목표위치로 이동하는 제3과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 승강식 주차설비의 운전속도 제어방법.A first step of detecting a driving position of the lift by detecting an irregular acceleration pattern of a predetermined value or more due to collision with a deformed portion or a protruding joint portion on a traveling line of the steel structure during the driving of the lift; A second step of determining whether the target position has been reached while calculating the deceleration section after obtaining the target position command to receive or leave the vehicle and grasping the current speed, acceleration, and position based on the pulse of the encoder; If there is no abnormality on the running line of the steel structure, the vehicle maintains the preset maximum speed pattern and moves to the target position. And a third process of accelerating to the maximum speed pattern after decelerating and moving to the target position. 제1항에 있어서, 리프트가 철골 구조물의 주행선로상에서 변형된 부분이나 돌출된 이음새 부분과 충돌하는 것을 감지하기 위하여 리프트에 설치된 가속도 센서를 이용하는 것을 특징으로 하는 승강식 주차설비의 운전속도 제어방법.The method of claim 1, wherein an acceleration sensor installed in the lift is used to detect that the lift collides with the deformed portion or the protruding seam on the traveling track of the steel structure. 제1항에 있어서, 제3과정의 안전속도는 기 설정된 최대속도의 50% 속도로 설정되는 속도임을 특징으로 하는 승강식 주차설비의 운전속도 제어방법.The method of claim 1, wherein the safety speed of the third process is a speed set at a speed of 50% of a preset maximum speed.