KR100256757B1 - 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

타이어 장착시에 하나의 장비로 4축 및 5축을 갖는 허브에 너트를 조일 수 있도록 함으로서 장비의 유연성을 증대시켜 생산설비의 비용을 감소시키며, 타이어를 허브에 고정하는 경우에 타이어의 제작상 발생하는 타이어 외경 허용오차를 보정하여 신뢰도를 증대시켜 생산성을 향상시키기 위하여,
타이어 장착을 위한 다관절 로보트의 선단부에 고정 배치되며 타이어의 접촉부가 일정한 회전반경으로 이루어지는 다수의 척에 의하여 선접촉이 이루어짐으로서 타이어의 편심을 보상하는 타이어 편심 자동보상수단과,
타이어 장착을 위한 다관절 로보트의 선단부에 고정 배치되며 타이어의 파지시에 타이어의 중심의 위치를 고정시키는 타이어 휠 센터 셋팅수단과,
타이어의 장착을 위한 다관절 로보트의 선단부에 고정 배치되며 타이어를 장착하기 위한 허브에 형성되는 4,5축에 너트를 각각 조립할 수 있도록 피치가 변환하는 타이어 고정용 너트 런너 4,5축 피치 변환수단을 포함하여 이루어진다.

Description

타이어 자동 장착 로보트 그리퍼 및 그 제어방법
본 발명은 차량의 조립시에 타이어를 자동으로 조립하기 위한 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 조립시에 타이어의 장착은 타이어가 장착되는 허브에 타이어의 디스크를 볼트 체결함으로서 이루어지고 있다. 이때 타이어의 장착작업은 작업자가 타이어를 잡고 차량의 타이어가 장착되는 허브에 삽입한 후 체결공구를 이용하여 볼트를 체결하여 이루어진다. 이는 작업이 힘들고 작업효율이 낮은 단점이 있다.
이러한 단점을 개선하기 위하여 타이어를 취부하기 위한 타이어 취부장치를 이용하여 대체하고 있다.
도13은 일반적인 타이어 취부를 위한 로보트 그리퍼를 도시한 도면으로서, 로보트 아암(도시생략)의 선단부에 장착되는 고정브라켓(901)에 타이어(903)를 취부하기 위한 척(905)이 장착되고 있다.
상기한 척(905)은 통상적으로 이 고정브라켓(901)의 중심으로 직선운동이 가능하도록 120도 간격으로 배치되고 있다. 그리고 상기한 척(905)은 압축공기를 이용한 에어실린더(907)에 의하여 이동이 가능한 구조로 이루어진다.
상기한 에어실린더(907)는 원형의 타이어(903)를 파지하기 위하여 통상적으로 3개의 척이 배치되며, 이 척에 각각 대응하도록 배치된다.
도14는 상기한 척을 이동시키는 에어실린더를 작동시키기 위한 공압 회로도로서, 3개의 에어실린더(907)(909)(911)와, 이 에어실린더(907)(909)(911)에 공압을 인가시키기 위한 제어 밸브(913), 그리고 상기한 제어밸브(913)를 통하여 에어실린더(907)(909)(911)에 공압을 인입시키기 위하여 압축에어를 발생시키는 에어압축기(915)를 도시하고 있다.
상기한 에어실린더(907)(909)(911)에 에어를 압축하기 위하여 제어밸브(913)를 압축기(915)의 에어가 에어실린더(907)(909)(911)측으로 인입되는 방향으로 제어를 하면 동시에 에어실린더(907)(909)(911)에 압축에어가 공급되어 피스톤이 이동하게 된다. 그러면 에어실린더(907)(909)(911)와 연동하여 이동하는 척(905)이 브라켓(901)의 중심으로 이동하여 타이어(903)를 파지하게 된다. 그러면 도시는 생략하였으나, 로보트의 아암을 제어하여 타이어(903)가 취부되는 허브에 타이어가 밀착되도록 하고 너트를 조임으로서 타이어를 고정하게 되는 것이다.
상기한 종래의 타이어 장착 로보트 그리퍼는, 타이어를 차량에 고정하는 경우에 자동화 작업을 충분하게 하지 못하고 수작업으로 타이어의 볼트를 조임으로서 타이어를 장착한다. 이러한 단점을 극복하고자 타이어를 고정하기 위한 볼트 체결을 자동화 작업으로 하는 경우도 있으나, 이러한 경우에는 타이어를 고정하는 볼트가 4축 및 5축인 경우가 있는 데, 보통의 경우에 하나의 장비가 한가지의 작업을 할 수 있는 구조로 이루어져 유연성이 떨어지게 된다. 따라서 타이어 자동 장착장치의 장비의 비용이 증가하게 되어 오히려 차량의 생산설비 비용이 증가하게 되는 문제점이 있다.
또한 타이어는 제작상 발생하는 허용오차가 존재하게 되는 데, 이 허용오차로 인하여 타이어가 장착되는 허브에 타이어를 밀착시키는 경우에 신뢰도가 감소하여 생산성이 떨어지는 문제점이 있다.
따라서 본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 타이어 장착시에 하나의 장비로 4축 및 5축을 갖는 허브에 너트를 조일 수 있도록 함으로서 장비의 유연성을 증대시켜 생산설비의 비용을 감소시키는 타이어 자동 장착장치를 제공하는 데 있다.
그리고 타이어를 허브에 고정하는 경우에 타이어의 제작상 발생하는 타이어 외경 허용오차를 보정하여 신뢰도를 증대시켜 생산성을 향상시키는 타이어 자동 장착장치를 제공하는 데 있다.
도1은 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 타이어 장착 로보트 그리퍼를 도시한 구성도,
도2는 본 발명에 따른 실시예의 휠 센터 핀 장치의 정면도,
도3은 본 발명의 실시예에 따른 타이어의 고정볼트의 4축에서 5축으로 변환하는 상태를 도시한 도면,
도4는 도6의 측면도,
도5는 도6의 또다른 측면도,
도6은 본 발명의 실시예에 따른 타이어의 고정볼트의 4축에서 5축으로 너트 런너를 변환하기 위한 또다른 도면,
도7은 도9의 측면도,
도8은 본 발명의 실시예에 따른 타이어 고정 볼트를 조이기 위한 소켓의 구도를 도시한 단면도,
도9는 본 발명에 따른 실시예의 4축 타이어 고정상태의 측면도,
도10은 본 발명에 따른 실시예의 5축 타이어 고정상태의 측면도,
도11은 본 발명의 실시예에 따른 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼 에어 회로도,
도12는 본 발명에 따른 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼 동작을 설명하기 위한 순서도,
도13은 종래의 타이어 장착을 위한 타이어파지장치,
도14는 도13의 에어실린더의 제어회로도이다.
본 발명에 따른 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼는,
타이어 장착을 위한 다관절 로보트의 선단부에 고정 배치되며 타이어의 접촉부가 일정한 회전반경으로 이루어지는 다수의 척에 의하여 선접촉이 이루어짐으로서 타이어의 편심을 보상하는 타이어 편심 자동보상수단과,
타이어 장착을 위한 다관절 로보트의 선단부에 고정 배치되며 타이어의 파지시에 타이어의 중심의 위치를 고정시키는 타이어 휠 센터 셋팅수단과,
타이어의 장착을 위한 다관절 로보트의 선단부에 고정 배치되며 타이어를 장착하기 위한 허브에 형성되는 4,5축에 너트를 각각 조립할 수 있도록 피치가 변환하는 타이어 고정용 너트 런너 4,5축 피치 변환수단을 포함하여 이루어진다.
따라서 타이어가 척에 의하여 취부될 때 척이 소정의 중심점을 중심으로 회전하여 타이어에 선접촉이 이루어짐으로서 타이어의 편심이 자동으로 보상되며 타이어의 휠 센터를 비교적 다종의 타이어의 휠 센터 셋팅이 이루어지고 허브 볼트가 4,5축에 관계없이 이에 적합하도록 변환하여 타이어의 장착작업이 이루어진다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도1은 본 발명에 따른 실시예를 도시한 구성도로서, 타이어(1)를 장착하기 위한 로보트 아암(3)의 선단부에 고정되는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼(5)를 도시하고 있다.
상기한 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼(5)는 타이어(1)를 취부함과 동시에 타이어의 편심을 자동으로 보상하기 위한 타이어 편심 자동보상수단과, 타이어(1)의 파지시에 타이어(1)의 중심의 위치를 고정시키는 타이어 휠 센터 셋팅수단과, 타이어(1)를 장착하기 위한 허브(7)에 형성되는 4,5축에 너트를 각각 조립할 수 있도록 피치가 변환하는 타이어 고정용 너트 런너 4,5축 피치 변환수단으로 이루어진다.
상기한 타이어 편심 자동보상수단은 타이어(1) 장착을 위한 다관절 로보트의 아암(3)의 선단부에 베이스 브라켓(9)이 배치되고, 이 베이스 브라켓(9)의 일면에 등간격으로 3개의 고정 마운트(11)가 장착된다. 그리고 상기한 고정마운트(11)의 외면에 "U"형의 판스프링(13)이 개재되는 데, 이 판스프링(13)은 베이스 브라켓(9)의 외주측으로 개구가 형성되고 그 내부에는 에어쳄버가 형성되는 벨로우즈(15)가 배치된다. 상기한 판스프링(13)은 벨로우즈(15)에 압축공기가 인입되는 경우에 이에 대향하는 방향으로 탄성력이 작용하도록 구성된다. 상기한 판스프링(13)의 타면에는 타이어(1)를 취부하기 위한 타이어 취부 브라켓(17)이 장착된다. 상기한 타이어 취부 브라켓(17)은 벨로우즈(15)에 압축에어가 인입됨에 따라 그 선단부가 베이스 브라켓(9)의 중심측으로 회전 운동하도록 배치된다. 그리고 상기한 타이어 취부 브라켓(17) 역시 타이의 외주면을 취부할 수 있도록 3개로 이루어지는 것이 바람직하다. 그러나 상기한 타이어 취부 브라켓(17)은 본 실시예에서는 3개로 이루어지는 것을 설명하고 있으나, 이는 가장 적은 수로 최대의 효과를 달성하기 위하여 설치한 예이고 다수를 설치하여도 무방하다. 그리고 상기한 타이어 취부 브라켓(17)의 타이어 접촉면에는 타이어 면과 선접촉이 이루어짐으로서 미끄럼을 방지하기 위하여 깔주기 면으로 이루어지는 것이 바람직하다.
상기한 타이어 휠 센터 셋팅수단은, 도2에 도시하고 있는 바와 같이, 케이스(51)와 휠 센터 고정로드(53) 그리고 케이스(51)와 휠 센터 고정로드(53)사이에 압축코일 스프링(55)이 개재되고 있다.
상기한 케이스(51)는 타이어 장착을 위한 다관절 로보트 아암(3)의 선단부에 고정 결합되는 원형의 베이스 브라켓(9)에 고정되는 서브 브라켓(59)에 고정 결합되는 구조를 이루고 있다. 그리고 휠 센터 고정로드(53)는 케이스(51)의 수납공간에 압축공기에 의하여 슬라이드 이동 가능하게 배치되며 타이어의 디스크의 중심부에 형성되는 구멍에 밀착되도록 선단부가 테이퍼지는 구조를 이룬다. 이 휠 센터 고정로드(53)는 케이스(51)와는 니이들 베어링(59)에 의하여 이동 가능하게 접촉되는 구조를 이룬다. 또한 상기한 압축코일 스프링(55)은 휠 센터 고정로드(53)에 작용하는 압축에어가 배출되는 경우에 휠 센터 고정로드(53)가 리턴 될 수 있도록 휠 센터 고정로드(53)의 일측과 케이스(51)의 일측에 개재되는 구조로 이루어진다.
상기한 타이어 고정용 너트 런너 4,5축 피치 변환수단은, 도3,4,5 및 도6,7에 도시하고 있는 바와 같이, 제1 너트 런너 위치 변환부와 제2 너트 런너 위치 변환부로 이루어지고 있다. 너트 런너 스핀들은 2개씩 페어를 이루는 쌍으로 모두 4개가 배치된다. 상기한 너트 런너 스핀들은 허브 볼트가 4개인 경우와 5개인 경우에 각각 대응하기 위하여 피치가 가변할 수 있는 구조로 이루어진다.
상기한 제1너트 런너 위치 변환부와 제2 너트 런너 위치 변환부는 서로 다른 각을 가지고 이동할 수 있도록 이루어진다.
상기한 제1너트 런너 위치 변환부는 타이어 장착을 위한 다관절 로보트 아암(3)의 선단부에 고정 결합되는 원형의 베이스 브라켓(9)에 또다른 브라켓에 의하여 고정되어 압축에어에 의하여 작동하는 공압실린더(101)와, 상기한 공압실린더(101)의 작동에 의하여 전후진이 이루어지는 피스톤 로드(103)와, 상기한 피스톤 로드(103)와 고정되며 이 피스톤 로드(103)와 연동하여 이동하는 엘엠가이드 마운트 이동부재(105)와, 상기한 엘엠가이드 마운트 이동부재(105)의 양단에 힌지 결합되는 복수의 연결부재(107)(109)와, 상기한 연결부재(107)(109)의 타단에 각각 힌지 결합되며 타단에는 너트 런너 스핀들(111)(113)과 힌지 결합되는 복수의 너트 런너 스핀들 고정부재(115)(117)와, 상기한 너트 런너 스핀들 고정부재(115)(117)에 고정되어 직선운동하기 위한 복수의 엘엠가이드 마운트(119)(121)와, 상기한 엘엠가이드 마운트(119)(121)가 슬라이드 이동하며 베이스 브라켓(9)의 일측에 고정되며 소정의 각을 이루는 복수의 엘엠가이드(123)를 포함하여 이루어진다.
상기한 제2 너트 런너 위치 변환부는, 제1 너트 런너 위치 변환부와 유사한 구조를 가지고 있으나, 다만 너트 런너 스핀들의 피치의 이동각도 및 길이가 다르게 형성되어 허브 볼트의 4,5축에 대응할 수 있도록 타이어 장착을 위한 다관절 로보트 아암(3)의 선단부에 고정 결합되는 원형의 베이스 브라켓(9)에 또다른 브라켓에 의하여 고정되어 압축에어에 의하여 작동하는 공압실린더(151)와, 상기한 공압실린더(151)의 작동에 의하여 전후진이 이루어지는 피스톤 로드(153)와, 상기한 피스톤 로드(153)와 고정되며 이 피스톤 로드(153)와 연동하여 이동하는 엘엠가이드 마운트 이동부재(155)와, 상기한 엘엠가이드 마운트 이동부재(155)의 양단에 힌지 결합되는 복수의 연결부재(157)(159)와, 상기한 연결부재(157)(159)의 타단에 각각 힌지 결합되며 타단에는 또다른 복수의 너트 런너 스핀들(161)(163)과 힌지 결합되는 복수의 너트 런너 스핀들 고정부재(165)(167)와, 상기한 너트 런너 스핀들 고정부재(165)(167)에 고정되어 직선운동하기 위한 복수의 엘엠가이드 마운트(169)(171)와, 상기한 엘엠가이드 마운트(169)(171)가 슬라이드 이동하며 베이스 브라켓(9)의 일측에 고정되며 소정의 각을 이루는 복수의 엘엠가이드(173)(175)로 구성된다.
도8은 타이어 고정볼트를 조이기 위한 플로팅 소켓을 도시한 단면도로서, 너트 런너 스핀들(201)에 소켓(203)이 삽입되어 너트를 허브 볼트에 체결할 때 길이방향 및 중심방향의 오차를 흡수할 수 있도록 길이 가변 구조 및 중심 셋팅 구조로 이루어진다.
이 너트 런너 스핀들과 소켓에 형성되는 길이가변 구조 및 중심셋팅구조는, 선단부 중앙에 중심셋팅 홈(205)이 형성되는 너트 런너 스핀들(201)과, 상기한 너트 런너 스핀들(201)의 선단부가 끼움 결합되는 소켓(203)과, 상기한 너트 런너 스핀들(201)이 끼워지는 소켓(203) 내부에 슬라이드 이동 가능하게 배치되고 너트 런너 스핀들(201)의 중심셋팅 홈(205)에 대응하도록 또다른 홈(207)이 형성되는 플레이트(209)와, 상기한 너트 런너 스핀들(201)의 중심 셋팅홈(205)과 플레이트의 홈(207) 사이에 개재되는 중심셋팅 볼(211)과, 상기한 플레이트(209)와 소켓(203)사이에 탄지되는 압축코일 스프링(213)으로 이루어지는 탄성부재가 개재된다.
그리고 소켓(203)의 선단부에 너트의 흡착이 이루어지도록 자성체(215)를 개재하여 이루어진다.
한편으로 베이스 브라켓(9)의 일측에 에어 브레이크를 배치하여 공압에 의하여 작동되도록 하며 선택적으로 베이스 브라켓의 회전을 제한하도록 하고 있다.
이와 같이 이루어지는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼는, 허브 볼트가 4축인 경우에는, 도9에 도시하고 있는 바와 같이, 4축 허브 볼트를 조일 수 있도록 변환이 이루어지며, 허브 볼트가 5축인 경우에는, 도10에 도시하고 있는 바와 같이, 5축 허브 볼트를 조일 수 있도록 너트 런너 스핀들의 피치 변환이 이루어진다.
상기한 너트 런너 스핀들 피치 변환 및 타이어의 편심을 보상하여 파지하기 위한 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼는, 도11에 도시하고 있는 바와 같이, 에어회로도에 의하여 각각의 실린더가 작동함으로서 가능하다.
이에 따라 타이어를 장착할 차종을 입력받아 4축 허브 볼트 또는 5축 허브 볼트 런너인지를 판단하는 차종데이타 확인(S1)하여 4축 허브 볼트를 가지는 차종으로 판단되는 경우에는 4축 허브 볼트에 너트를 결합할 수 있도록 제1,2 너트 런너 위치 변화부를 작동시키는 4축 제1,2 너트 런너 위치 변환(S2)시키게 된다.
이 4축 제1,2 너트 런너 위치 변환은 공압실린더(101)는 후진되도록 공압이 작용하고 또다른 공압실린더(151)는 전진하여 각도변환이 이루어진다. 그러면 피스톤 로드(103)(153)가 이동하여 이와 연결된 너트 런너 스핀들 고정부재(115)(117)(165)(167)가 각각 엘엠가이드를 타고 이동하여, 도9에 도시하고 있는 바와 같이, 4축 허브 볼트에 너트를 조일 수 있도록 이루어진다.
그리고 상기한 차종데이타 확인 단계에서 5축 허브 볼트를 가지는 차종으로 판단되는 경우에는 5축 허브 볼트에 너트를 결합할 수 있도록 제1,2 너트 런너 위치 변환부를 작동시키는 5축 제1,2 너트 런너 위치 변환단계(S3)로 작동하는 데, 5축 제1,2 너트 런너 위치 변환부를 작동시키는 공압실린더(101)(151)가 반대로 작동하게 된다.
상기한 제4,5축 제1,2 너트 런너 위치 변환단계를 완료한 경우 타이어의 위치를 확인하기 위한 타이어 위치 데이터 확인단계(S4)와,
상기한 타이어 위치 데이터 확인 단계(S4)에서 타이어의 위치 데이터를 확인한 경우에 그리퍼가 자유롭게 이동할 수 있도록 에어 브레이크를 해제하는 에어 브레이크 해제단계(S5)와,
그리퍼를 타이어가 배치되는 위치로 이동시키기 위한 외부축 서보 모우터 작동단계(S6)와,
그리퍼가 타이어를 취부하기 위하여 하강하는 위치로 이동하는 그리퍼 하강단계(S7)와,
상기한 그리퍼 하강단계(S7)를 거쳐 타이어위치에 그리퍼가 배치(S8)된다.
타이어의 중심에 그리퍼를 위치시키기 위하여 편심보상을 위한 휠 센터 작동단계(S9)와,
타이어를 취부하기 위하여 편심보상을 위한 벨로우즈에 저압을 인입시키는 벨로우즈 저압 공기 인입단계(S10)와,
상기한 벨로우즈 저압 공기 인입단계후에 벨로우즈 내에 고압의 공기를 인입시키는 벨로우즈 고압공기 인입단계(S11)와,
그리퍼를 이동시켜 타이어를 허브 휠 볼트에 삽입하여 너트로 고정하는 타이어 장착단계(S12)를 포함하게 된다.
상기한 그리퍼가 타이어 위치에 배치(S8)되면 편심보상핀이 이동하여 휠 센터를 맞추게 되는 데, 편심보상실린더에 공압이 인입되어 휠 센터 고정로드(53)가 이동하여 타이어의 휠의 중심에 형성되어 있는 구멍에 접촉하게 된다.
따라서 휠 센터 고정로드(53)의 선단부에 테이퍼진 면을 따라 타이어의 휠 중심이 적정하게 대응하여 다른 종류의 타이어에 적용하는 것도 가능하다.
벨로우즈 고압공기 인입단계(S11)에서는 편심보상을 위한 벨로우즈 실린더(15)(16)(18)로 에어가 인입되면 판스프링(13)을 가압하여 타이어 취부 브라켓(17)이 베이스 브라켓(9)의 중심측으로 회전 이동하여 타이어(1)의 면과 선 접촉하게 된다.
상기한 타이어 취부브라켓은 3개가 동시에 이동하여 타이어를 취부하게 된다.
그리고 타이어 장착단계(S12)에서는 소켓에 형성되어 있는 마그네트(215)에 의하여 너트가 소켓(203)내에 고정되고 너트 런너 스핀들(201)이 회전함으로서 타이어가 허브에 장착된다. 이때 플레이트 및 너트 런너 스핀들(201)의 선단부에 형성되어 있는 홈(205)(207) 및 그 사이에 배치되는 볼(211)에 의하여 너트 런너 스핀들(201) 과 소켓(203)은 항상 동일한 축선상에 배치된다.
본 발명에 따른 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼는, 타이어를 허브에 장착함에 있어서 4축 및 5축에 대응하여 타이어의 장착이 가능한 구조로 이루어져 타이어의 조립작업에 유연성이 있어 생산 설비의 비용을 감소시킬 수 있다.
또한 타이어의 제작시에 발생하는 제작 허용 오차로 발생하는 타이어의 장착위치를 보정하여 신뢰도를 증대시킴으로서 생산성을 증대시킬 수 있다.

Claims (14)

  1. 타이어 장착을 위한 다관절 로보트의 선단부에 고정 배치되며 타이어의 접촉부가 일정한 회전반경으로 이루어지는 다수의 척에 의하여 선접촉이 이루어짐으로서 타이어의 편심을 보상하는 타이어 편심 자동보상수단과,
    타이어 장착을 위한 다관절 로보트의 선단부에 고정 배치되며 타이어의 파지시에 타이어의 중심의 위치를 고정시키는 타이어 휠 센터 셋팅수단과,
    타이어의 장착을 위한 다관절 로보트의 선단부에 고정 배치되며 타이어를 장착하기 위한 허브에 형성되는 4,5축에 너트를 각각 조립할 수 있도록 피치가 변환하는 타이어 고정용 너트 런너 4,5축 피치 변환수단으로 이루어짐을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  2. 제1항에 있어서, 타이어 편심 자동보상수단은 타이어 장착을 위한 다관절 로보트 아암의 선단부에 고정 결합되는 원형의 베이스 브라켓과,
    상기한 베이스 브라켓의 중심에서 소정의 간격을 이격하여 등간격으로 다수로 배치되며 외측으로 개구부가 형성되며 내부에 수납공간이 형성되고 베이스 브라켓에 고정되는 반대측면이 베이스 브라켓의 중심 반대 방향으로 작용하도록 탄성력이 형성되는 탄성부재와,
    상기한 탄성부재의 내측에 형성되는 수납공간에 배치되며 압축에어의 공급에 다라 탄성부재를 가압하도록 에어쳄버를 형성하는 벨로우즈 실린더와,
    상기한 탄성부재의 브라켓 결합부의 반대측에 브라켓과 연직방향으로 고정 결합되어 타이어를 취하는 타이어 취부 브라켓으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  3. 제2항에 있어서, 탄성부재는 "U"형의 판상 부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  4. 제1항에 있어서, 타이어 휠 센터 셋팅수단은 타이어 장착을 위한 다관절 로보트 아암의 선단부에 고정 결합되는 원형의 베이스 브라켓에 고정되는 서브 브라켓에 고정 결합되며 내부에 수납공간을 형성하는 케이스와,
    상기한 케이스의 수납공간에 압축공기에 의하여 슬라이드 이동 가능하게 배치되며 타이어의 디스크의 중심부에 형성되는 구멍에 밀착되도록 선단부가 테이퍼지는 휠 센터 고정로드와,
    상기한 휠 센터 고정로드에 작용하는 압축에어가 배출되는 경우에 휠 센터 고정로드가 리턴 될 수 있도록 휠 센터 고정로드의 일측과 케이스의 일측에 개재되는 탄성부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  5. 제1항에 있어서, 타이어 고정용 너트 런너 4,5축 피치 변환수단은 제1 너트 런너 위치 변환부와 제2 너트 런너 위치 변환부로 이루어지고, 이 제1 너트 런너 위치 변환부와 제2 너트 런너 위치 변환부는 각각 타이어 장착을 위한 작동수단과, 이 작동수단과 일측이 연결되어 연동하여 이동하는 이동부재와, 이 이동부재의 일측에 힌지 결합되는 고정부재와, 이 고정부재에 연결되는 가이드부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  6. 제5항에 있어서, 작동수단은 다관절 로보트 아암의 선단부에 고정 결합되는 원형의 베이스 브라켓에 또다른 브라켓에 의하여 고정되어 압축에어에 의하여 작동하는 공압실린더와, 상기한 공압실린더의 작동에 의하여 전후진이 이루어지는 피스톤 로드로 이루어지는 것을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  7. 제5항에 있어서, 이동부재는 일측이 상기한 작동수단과 연결되는 엘엠가이드 마운트 이동부재와, 일측이 상기한 엘엠가이드 마운트 이동부재의 다른 일측과 연결되고 타측이 상기한 고정부재와 연결되어 가이드부재에 따라 이동하는 연결부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  8. 제5항에 있어서, 고정부재는 상기한 연결부재의 타단에 각각 힌지 결합되며 타단에는 너트 런너 스핀들과 힌지 결합되는 복수의 너트 런너 스핀들 고정부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  9. 제5항에 있어서, 가이드부는 상기한 고정부재에 연결된 엘엠가이드 마운트와, 상기한 엘엠가이드 마운트가 슬라이드 이동하며 베이스 브라켓의 일측에 고정되며 소정의 각을 이루는 복수의 엘엠가이드로 이루어지는 것을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  10. 제8항에 있어서, 상기 고정부재는 너트 런너 스핀들에 소켓이 삽입되어 너트를 허브 볼트에 체결할 때 길이방향 및 중심방향의 오차를 흡수할 수 있도록 길이 가변 구조 및 중심셋팅구조로 이루어지는 너트 런너 스핀들 및 소켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  11. 제10항에 있어서, 너트 런너 스핀들과 소켓에 형성되는 길이가변 구조 및 중심 셋팅 구조는 선단부 중앙에 중심셋팅 홈이 형성되는 너트 런너 스핀들과, 상기한 너트 런너 스핀들의 선단부가 끼움 결합되는 소켓과, 상기한 너트 런너 스핀들이 끼워지는 소켓 내부에 슬라이드 이동 가능하게 배치되고 너트 런너 스핀들의 중심셋팅 홈에 대응하도록 홈이 형성되는 플레이트와, 상기한 너트 런너 스핀들의 중심셋팅홈과 플레이트의 홈 사이에 개재되는 중심셋팅 볼과, 상기한 플레이트와 소켓사이에 탄지되는 탄성부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  12. 제11항에 있어서, 소켓은 선단부에 너트의 흡착이 이루어지도록 자성체를 개재하여 이루어짐을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  13. 제2항에 있어서, 베이스 브라켓의 일측에는 공압에 의하여 작동하며 선택적으로 베이스 브라켓의 회전을 제한하기 위한 에어 브레이크가 설치됨을 특징으로 하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼.
  14. 타이어를 장착할 차종을 입력받아 4축 허브 볼트 또는 5축 허브 볼트 런너인지를 판단하는 차종데이타 확인 단계와,
    상기한 차종데이타 확인 단계에서 4축 허브 볼트를 가지는 차종으로 판단되는 경우에는 4축 허브 볼트에 너트를 결합할 수 있도록 제1,2 너트 런너 위치 변화부를 작동시키는 4축 제1,2 너트 런너 위치 변환단계와,
    상기한 차종데이타 확인 단계에서 5축 허브 볼트를 가지는 차종으로 판단되는 경우에는 5축 허브 볼트에 너트를 결합할 수 있도록 제1,2 너트 런너 위치 변화부를 작동시키는 5축 제1,2 너트 런너 위치 변환단계와,
    상기한 제4,5축 제1,2 너트 런너 위치 변환단계를 완료한 경우 타이어의 위치를 확인하기 위한 타이어 위치 데이터 확인단계와,
    상기한 타이어 위치 데이터 확인 단계에서 타이어의 위치 데이터를 확인한 경우에 그리퍼가 자유롭게 이동할 수 있도록 에어 브레이크를 해제하는 에어 브레이크 해제단계와,
    그리퍼를 타이어가 배치되는 위치로 이동시키기 위한 외부축 서보 모우터 작동단계와,
    그리퍼가 타이어를 취부하기 위하여 하강하는 위치로 이동하는 그리퍼 하강단계와,
    타이어의 중심에 그리퍼를 위치시키기 위하여 편심보상을 위한 휠 센터 작동단계와,
    타이어를 취부하기 위하여 편심보상을 위한 벨로우즈에 저압을 인입시키는 벨로우즈 저압 공기 인입단계와,
    상기한 벨로우즈 저압 공기 인입단계후에 벨로우즈 내에 고압의 공기를 인입시키는 벨로우즈 고압공기 인입단계와,
    그리퍼를 이동시켜 타이어를 허브 휠 볼트에 삽입하여 너트로 고정하는 타이어 장착단계를 포함하는 타이어 자동 장착 로보트 그리퍼의 제어방법.
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