KR100243977B1 - 모터구동차량의주행제어장치 - Google Patents

모터구동차량의주행제어장치 Download PDF

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이노마다 시게오
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Abstract

모터 구동차량의 주행제어에 퍼어지 제어를 적용해서 운전자의 액셀 조작에 합치한 속도로 주행시킨다.
액셀각도(AA), 액셀 가속도(AV) 및 소프트 스타트량(SS)이 퍼어지 제어기(11)에 공급된다.
또, 이 퍼어지 제어기(11)가 제어량으로서 출력하는 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)이 전회 제어량(C1-1)으로서 피이드백된다.
퍼어지 제어기(11)에는 운전자의 액셀조작에 응한 차량의 주행상태(속도, 각속도)에 의거한 퍼어지 제어룰이 설정되어져 있다. 즉, 퍼어지 제어기(11)는 액셀각도(AA), 액셀각속도(AV), 소프트스타트량(SS) 및 전회 제어량(C1-1)에 따라서 상기 퍼어지 제어룰에 의거한 퍼어지추론을 행하여 트랜지스터(Q1)의 새로운 도통률(C1)을 구해서 이것을 베이스 구동회로(2)에 공급한다.
베이스 구동회로(2)는 도통률(C1)에 의해 모터(5)의 인가전압을 제어해서 차량을 주행시킨다.

Description

모터 구동차량의 주행제어장치
제1도는 본 발명의 제1실시예의 제어계의 구성을 나타내는 블록도.
제2도는 제1실시예에서의 액셀 각도(AA)의 멥버쉽 함수를 나타내는 도.
제3도는 제1실시예에서의 액셀 각속도의 멤버쉽 함수를 나타내는 도.
제4도는 제1실시예에서의 소프트 스타트량(SS)의 멤버쉽 함수를 나타내는 도.
제5도는 제1실시예에서의 전회(前回) 제어량(C1-1)의 멤버쉽 함수를 나타내는 도.
제6도는 제1실시예에서이 도통률(導通率)(C1)의 멤버쉽 함수를 나타내는 도.
제7도는 룰(A1)에 대한 액셀각도(AA)의 적합도, 액셀 각속도(AV)의 적합도, 소프트 스타트량(SS)의 적합도 및 전회 제어량(C1-1)의 적합도를 나타내는 도.
제8도는 룰(A1)에 대한 결과에 의거한 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)의 멤버쉽 함수(Z)에 대한 적합도를 나타내는 도.
제9도는 룰(A2)에 대한 액셀각도(AA)의 적합도, 액셀 각속도(AV)의 적합도, 소프트 스타트량(SS)의 적합도 및 전회 제어량(C1-1)의 적합도를 나타내는 도.
제10도는 룰(A2)에 대한 결과에 의거한 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)의 멤버쉽 함수(NM)에 대한 적합도를 나타내는 도.
제11도는 제2실시예의 제어계의 구성을 나타내는 블록도.
제12도는 제2실시예에서의 액셀각도(AA)의 멤버쉽 함수를 나타내는 도.
제13도는 제2실시예에서의 차속(車速 )(V)의 멤버쉽 함수를 나타내는 도.
제14도는 제2실시예에서의 소프트스타트량(SS)의 멤버쉽 함수를 나타내는 도.
제15도는 제2실시예에서의 도통률(C1)의 멤버쉽 함수를 나타내는 도.
제16도는 룰(B1)에 대한 액셀각도(AA)의 적합도, 차속(V)의 적합도, 소프트스타트량(SS)의 적합도 및 도통률(C1)의 적합도를 나타내는 도.
제17도는 룰 B2에 대한 액셀각도(AA)의 적합도, 차속(V)의 적합도, 소프트스타트량(SS)의 적합도 및 도통률(C1)의 적합도를 나타내는 도.
제18도는 본 발명의 변형예의 제어계의 구성을 나타내는 블록도이다.
제19도는 종래의 모터 구동 차량의 주행제어장치의 제어계의 구성을 나타내는 블록도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
2 : 베이스 구동회로 4 : 배터리
5 : 모터 11 : 퍼어지 제어기
AA : 액셀각도(밟는 각도) AV : 액셀각속도(밟는 각속도)
C1 : 도통률(제어량) C1-1 : 전회 제어량
SS : 소프트 스타트량
본 발명은 포오크 리프트(fork lift)등의 모터구동에 의해 주행하는 차량의 주행제어에 사용하기 적합한 모터 구동차량의 주행제어장치에 관한 것이다.
포오크 리프트등의 차량에서는 배터리 구동의 모터에 의해 주행하는 것이 알려져 있다.
이와 같은 모터구동 차량에서는, 그 주행속도의 제어를 제19도에 나타낸 것처럼 주행제어장치에 의해서 행하고 있다.
도면에서, CPU(중앙처리장치)(1)는 운전자에 의한 액셀의 밟는량에 응한 액셀 각도(AA)와 트랜지스터(Q1)의 도통률이 쵸퍼 개시때 보다 100%에 달할때까지의 시간에 상당하는 소프트 스타트량(SS)에 따라, 베이스 구동회로(2)로 상기 도통률(C1)을 공급한다.
상기 소프트 스타트량(SS)은 차량의 급격한 발진을 방지하기 위해 설치되어 있다.
베이스 구동회로(2)는 도통률(C1)에 비례한 온(ON) 시간을 갖는 펄스신호(PS)를 트랜지스터(Q1)의 베이스(B)로 공급한다.
트랜지스터(Q1)는 베이스(B)에 펄스신호(PS)가 인가(印加)되면, 그 인가되어 있는 시간만큼, 콜렉터(C)-에미터(E)간이 도통 상태가 된다.
이 때문에, 배터리(4)로부터 모터(5)에 전압이 인가되어, 모터(5)가 회전하여 차량을 주행시킨다. 모터(5)는 인가전압의 크기에 비례한 회전수로 차량을 주행시킨다.
이때, 운전자가 액셀을 힘차게 밟으면 CPU(1)는 그 각도에 응한 제어신호(C1)를 베이스 구동회로(2)로 출력한다.
따라서, 베이스 구동회로(2)는 온(ON)시간이 긴 펄스 신호(PS)를 트랜지스터(Q1)의 베이스(B)로 공급하게 된다.
이로인해, 트랜지스터(Q1)의 도통시간이 길어지고, 모터에 인가되는 전압이 높게되어 회전수가 상승한다. 이 결과 주행속도가 올라간다.
그런데, 상술한 모터 구동차량의 주행제어장치에서는, 급격하게 액셀을 밟더라도 소프트 스타트량에 비례한 시간에 대해서만 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)이 상승하므로 액셀을 밟는 강도에 관계없이 일정한 가속이 되어 버리고, 운전자의 조작과 실제의 주행 사이에서 어긋남이 생기는 문제가 있었다.
본 발명은 상술한 사정을 감안해서 된 것으로, 운전자의 액셀 조작에 합치한 속도로 주행할 수 있는 모터 구동차량의 주행제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 문제점을 해결하기 위해, 특허청구의 범위 제1항 기재의 발명에서는 액셀페달의 밟는 각도와 가속을 매끄럽게 하는 소프트 스타트량에 따라서, 차량을 주행시키는 모터를 제어하여 차량의 주행속도를 제어하는 모터 구동 차량의 주행 제어장치에 있어서, 상기 밟는 각도, 상기 액셀의 밟는 각속도, 상기 소프트 스타트량 및 상기 모터로의 제어량에 의거해서 퍼어지 추론에 의해 상기 제어량을 새롭게 구하여, 이 제어량에 의해 상기 모터를 제어하는 퍼어지 제어기를 구비하는 것을 특징으로 한다.
제2항 기재의 발명에서는 액셀 페달의 밟는 각도와 가속을 매끄럽게하는 소프트 스타트량에 따라서, 차량을 주행시키는 모터를 제어하여 차량의 주행속도를 제어하는 모터 구동 차량의 주행제어장치에 있어서, 상기 밟는 각도, 상기 주행속도 및 상기 소프트 스타트량에 의거해서 퍼어지 추론에 의해 상기 모터의 제어량을 구하여 이 제어량에 의해 상기 모터를 제어하는 퍼어지 제어기를 구비하는 것을 특징으로 한다.
제1항 기재의 발명에 의하면, 퍼어지 제어기에 의해 액셀페달의 밟는 각도, 액셀 페달의 밟는 각속도, 소프트 스타트량 및 모터로의 제어량에 의거해서 퍼어지 추론에 의해 상기 제어량을 새롭게 구하여, 이 제어량에 의해 모터를 제어한다.
또, 제2항 기재의 발명에 의하면, 퍼어지 제어기에 의해 액셀각도, 주행속도 및 소프트 스타트량에 의거해서 퍼어지 추론에 의해 모터의 제어량을 구하여, 이 제어량에 의해 모터를 제어한다.
다음에 도면을 참조해서 본 발명의 실시예에 대해서 설명한다.
[실시예 1]
제1도는 본 발명의 제1실시예의 제어계를 나타내는 블록도이다. 더욱이, 이 도면에 있어서, 제19도에 나타낸 요건과 동일의 것에는 동일의 부호를 붙여서 설명을 생략한다.
본 제1실시예에서는 액셀각도(AA), 액셀각속도(AV) 및 소프트 스타트량(SS)가 퍼어지 제어기(11)로 공급되어 있다.
또한, 퍼어지 제어기(11)가 제어량으로 출력하는 트랜지스터(Q1) 의 도통률(C1)이 전회(前回) 제어량(C1-1)으로 피이드백된다.
퍼어지 제어기(11)에는 운전자의 조작에 응한 차량의 주행상태(속도, 가속도)에 의거한 퍼어지 제어룰이 설정되어 있다.
즉, 퍼어지 제어기(11)는 액셀각도(AA), 액셀 각속도(AV), 소프트 스타트량(SS) 및 전회 제어량(C1-1)에 따라 상기 퍼어지 제어룰에 의거한 퍼어지 추론을 행하여 트랜지스터(Q1)의 새로운 도통률(C1)을 구해서 이것을 베이스 구동회로(2)로 공급한다.
다음에, 제2도에 액셀각도(AA)의 멤버쉽 함수를, 제3도에 액셀 각속도의 멤버쉽 함수를, 제4도에 소프트 스타트량(SS)의 멤버쉽 함수를 제5도에 전회 제어량(C1-1)의 멤버쉽 함수를, 제6도에 도통률(C1)의 멤버쉽 함수를 각각 나타낸다.
여기에서, N, Z, P, S, M, B, NB, NM, NS, Z, PS, PB는 멤버쉽 함수의 라벨이다.
각각의 의미는 라벨(N)이 「부(負)」, 라벨(Z)가 「0」, 라벨(P)가 「정(正)」, 라벨(S)가 「작음」, 라벨(M)이 「중간정도」, 라벨(B)가 「큼」, 라벨(NB)가 「많이 내려라」, 라벨(NM)이 「중간정도 내려라」, 라벨(NS)가 「조금 내려라」, 라벨(Z)가 「그대로」라벨(PS)가 「조금 올려라」, 라벨(PM)이 「중간 정도 올려라」, 라벨(PB)가 「많이 올려라」이다.
또, 본 실시예에서는 상술한 멤버쉽 함수에 대해서 모두 삼각형의 함수를 사용하고 있다.
또, 상술한 퍼어지 제어룰에는 이하에 나타낸 27개의 룰을 사용하고 있다.
퍼어지 제어룰
룰 A1 : 만약 액셀각도=S이고, 전회의 제어량=S 이라면, 도통률=Z
룰 A2 : 만약 액셀각도=S이고, 액셀각속도=N이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=M이라면, 도통률=NM
룰 A3 : 만약 액셀각도=S이고, 액셀각속도=N이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=B이라면, 도통률=NM
룰 A4 : 만약 액셀각도=S이고, 액셀각속도=N이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=M이라면, 도통률=NB
룰 A5 : 만약 액셀각도=S이고, 액셀각속도=N이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=B이라면, 도통률=NB
룰 A6 : 만약 액셀각도=S이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=M이라면, 도통률=NS
룰 A7 : 만약 액셀각도=S이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=B이라면, 도통률=NS
룰 A8 : 만약 액셀각도=S이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=M이라면, 도통률=NM
룰 A9 : 만약 액셀각도=S이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=B이라면, 도통률=NM
룰 A10 : 만약 액셀각도 =M이고, 전회의 제어량=M이라면 도통률=Z
룰 A11 : 만약 액셀각도=M이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=S이라면, 도통률=PS
룰 A12 : 만약 액셀각도=M이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=B이라면, 도통률=PS
룰 A13 : 만약 액셀각도=M이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=S이라면, 도통률=PM
룰 A14 : 만약 액셀각도=M이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=B이라면, 도통률=NM
룰 A15 : 만약 액셀각도=M이고, 액셀각속도=N이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=B이라면, 도통률=NM
룰 A16 : 만약 액셀각도=M이고, 액셀각속도=N이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=B이라면, 도통률=NB
룰 A17 : 만약 액셀각도=M이고, 액셀각속도=P이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=S이라면, 도통률=PM
룰 A18 : 만약 액셀각도=M이고, 액셀각속도=P이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=S이라면, 도통률=PB
룰 A19 : 만약 액셀각도=B이고, 전회의 제어량=Z이라면, 도통률=Z
룰 A20 : 만약 액셀각도=B이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=S이라면, 도통률=PS
룰 A21 : 만약 액셀각도=B이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=M이라면, 도통률=PS
룰 A22 : 만약 액셀각도=B이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=S이라면, 도통률=PM
룰 A23 : 만약 액셀각도=B이고, 액셀각속도=Z이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=M이라면, 도통률=PM
룰 A24 : 만약 액셀각도=B이고, 액셀각속도=P이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=S이라면, 도통률=PM
룰 A25 : 만약 액셀각도=B이고, 액셀각속도=P이고, 소프트 스타트량=S 이고, 전회의 제어량=M이라면, 도통률=PM
룰 A26 : 만약 액셀각도=B이고, 액셀각속도=P이고, 소프트 스타트량=B 이고, 전회의 제어량=S이라면, 도통률=PB
룰 A27 : 만약 액셀각도=B이고, 액셀각속도=P이고, 소프트 스타트량=B이고, 전회의 제어량=M이라면, 도통률=PB
상술한 룰에 있어서, 예를들면, 룰 A1은 「만약, 액셀각도가 S(작음)이고, 또한, 전회의 제어량이 S(작음)이라면, 트랜지스터(Q1)의 도통률을 Z(그대로)로 하라」라는 의미이다.
또, 룰 A2에서는 「만약, 액셀 각도가 S(작음)이고, 또한, 액셀각속도가 N(부)이고, 또한, 소프트 스타트량이 S(작음)이고, 또한, 전회의 회전량이 M(중간정도)이라면, 트랜지스터(Q1)의 도통률을 NM(중간정도 내렬)으로 하라」라는 의미이다.
더욱이, 본 실시예에서의 제어에서는 추론 방법으로서 가장 일반적인 「MIN-MAX 중심법(重心法」)을 채용했으나, 기타의 추론 방법을 사용해도 좋다.
다음에, 상술한 퍼어지 추론룰을 사용한 주행제어에 대해서 제7도 내지 제10도를 참조해서 설명한다.
[실시예 1의 동작]
여기서, 예를 들면, 액셀각도(AA)가 0.25, 액셀 각속도(AV)가 0.25, 소프트 스타트량(SS)가 0.5, 그리고 전회의 제어량(C1-1)이 0.4인 경우에 대해서, 예로서 룰 A1, 룰 A2를 평가해 본다.
먼저, 룰 A1에서는, 제7도에 나타낸 것처럼 액셀각도(AA)의 적합도가 0.5, 전회의 제어량(C1-1)의 적합도가 0.2가 되며, 액셀 각속도(AV)와 소프트 스타트량 (SS)은 조건부로 쓰여져 있지 않으므로 적합도는 1.0이 된다.
따라서, 그들의 MIN(최소값)을 취하면 0.2가 되므로 제8도에 나타낸 것처럼 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)의 멤버쉽 함수(Z)를 높이 0.2의 위치에서 고르게 한 도형이 얻어진다.
다음에, 룰 A2에서는, 제9도에 나타낸 것처럼 액셀각도(AA)의 적합도가 0.5, 액셀 각속도(AV)의 적합도가 0.5, 소프트 스타트량(SS)의 적합도가 0.5, 그리고 전회 제어량(C1-1)의 적합도가 0.8이 된다.
따라서, 그들의 MIN(최소값)을 취하면 0.5가 되므로 제10도에 나타낸 것 처름 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)의 멤버쉽 함수(NM)을 높이 0.5의 위치에서 고르게한 도형이 얻어진다.
그리고, 상술한 계산을 모두 퍼어지 제어룰 A1∼A27에 대해서 행하여, 그 결과 얻어진 도형을 MAX(최대값) 합성해서(도시생략) 그 결과를 디퍼어지케이션, 즉 그 합성도형의 중심을 취하면 이 값이 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)(새로운 제어량)이 된다.
이 중심이 도통률(C1)에서 베이스 구동회로(2)에 공급된다.
베이스 구동회로(2)는 상기 도통률(C1)에 따라 트랜지스터(Q1)의 베이스 전류를 제어한다.
그 결과, 운전자의 감각이 맞는 매끄러운 주행제어가 가능하다.
다음에 본 발명의 제2실시예에 대해서 설명한다.
[실시예 2]
제11도는 본 발명의 제2실시예의 제어계를 나타내는 블록도이다. 더욱이, 이 도면에 있어서 제1도에 나타낸 요건과 동일의 것에는 동일의 부호를 붙여서 설명을 생략한다.
제2실시예에서는, 새롭게 펄스 픽업(pulse pick up)(12)가 설치되어져 있어, 이 펄스 픽업(12)은 모터(5)의 엔코더로부터의 펄스 신호(PS)를 검출해서 이것을 주행속도(이하, 차속(V)로서 퍼어지 제어기(11)에 공급한다.
또, 이 퍼어지 제어기(11)에는 액셀 각도(AA) 및 소프트 스타트량(SS)이 공급되는 것과 함께, 이 퍼어지 제어기(11)가 제어량으로서 출력하는 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)이 전회 제어량(C1-1)으로서 피이드백된다.
퍼어지 제어기(11)에는 운전자의 조작에 응한 차량의 주행상태(속도, 가속도)에 의거한 퍼어지 제어룰이 설정되어져 있다.
즉, 이 퍼어지 제어기(11)는 액셀각도(AA), 소프트 스타트량(SS) 및 차속(V)에 따라서 상기 퍼어지 제어룰에 의거한 퍼어지 추론을 행함에 의해 트랜지스터(Q1)의 새로운 도통률(C1)을 구하고 이것을 베이스 구동회로(2)에 공급한다.
다음에, 제12도에 액셀각도(AA)의 멤버쉽 함수를, 제13도에 차속(V)의 멤버쉽 함수를, 제14도에 소프트 스타트량(SS)의 멤버쉽 함수를, 제15도에 도통률(C1)의 멤버쉽 함수를 각각 나타낸다.
여기서, S, M, B, NB, NM, NS, Z, PS, PM, PB는 멤버쉽 함수의 라벨이다.
각각의 의미는 전술한 제1실시예와 동일하다.
단지, 차속(V)의 멤버쉽 함수의 대해서는, 라벨(S)가 「느림」, 라벨(M)이 「중간정도」, 라벨(B)가 「빠름」을 의미한다.
또, 본 실시예에서는 상술한 멤버쉽 함수의 대해서 모두 삼각형의 함수를 사용하고 있다.
또, 상술한 퍼어지 제어룰에는 이하에 나타내는 15개의 룰을 사용하고 있다.
퍼어지 제어룰
룰 B1 : 만약 액셀각도=S이고, 차속=S이라면, 도통률=Z
룰 B2 : 만약 액셀각도=S이고, 차속=S이고, 소프트 스타트량=S이라면, 도통률=NS
룰 B3 : 만약 액셀각도=S이고, 차속=M이고, 소프트 스타트량=B이라면, 도통률=NM
룰 B4 : 만약 액셀각도=S이고, 차속=B이고, 소프트 스타트량=S이라면, 도통률=NM
룰 B5 : 만약 액셀각도=S이고, 차속=B이고, 소프트 스타트량=B이라면, 도통률=NB
룰 B6 : 만약 액셀각도=M이고, 차속=S이고, 소프트 스타트량=S이라면, 도통률=PS
룰 B7 : 만약 액셀각도=M이고, 차속=S이고, 소프트 스타트량=B이라면, 도통률=PM
룰 B8 : 만약 액셀각도=M이고, 차속=M이라면, 도통률=Z
룰 B9 : 만약 액셀각도=M이고, 차속=B이고, 소프트 스타트량=S이라면, 도통률=NS
룰 B10 : 만약 액셀각도M이고, 차속=B이고, 소프트 스타트량=B이라면, 도통률=NM
룰 B11 : 만약 액셀각도=M이고, 차속=S이고, 소프트 스타트량=S이라면, 도통률=PM
룰 B12 : 만약 액셀각도=M이고, 차속=S이고, 소프트 스타트량=B이라면, 도통률=PB
룰 B13 : 만약 액셀각도=B이고, 차속=M이고, 소프트 스타트량=S이라면, 도통률=PS
룰 B14 : 만약 액셀각도=B이고, 차속=M이고, 소프트 스타트량=B이라면, 도통률=PM
룰 B15 : 만약 액셀각도=B이고, 차속=B이라면, 도통률=Z
상술한 룰에 있어서, 예를들면, 룰 B1은 「만약, 액셀각도가 S(작음)이고, 또한 차속이 S(느림)이라면, 트랜지스터(Q1)의 도통률을 Z(그대로)로 하라」라는 의미이다.
또, 룰 B2에서는 「만약, 액셀각도가 S(작음)이고, 또한 차속이 M(중간정도)이고, 또 소프트 스타트량이 S(작음)이라면, 트랜지스터(Q1)의 도통률을 NS(조금내려라)로 하라」라는 의미이다. 더욱이, 본 실시예에서의 제어에서는 추론방법으로서 가장 일반적인 [MIN-MAX 중심법」을 채용했으나 기타의 추론 방법을 사용해도 좋다.
다음에, 상술한 퍼어지 추론룰을 사용한 주행제어에 대해서 제16도 제17도를참조해서 설명한다.
[실시예 2 동작]
여기에서, 예를들면, 액셀각도(AA)가 0.25, 차속(V)가 0.4, 소프트 스타트량(SS)가 0.5인 경우에 대해서, 예로써 룰 B1, 룰 B2를 평가해 본다.
먼저, 룰 B1에서는 제16도에 나타낸 것처럼 액셀각도(AA)의 적합도가 0.5, 차속(V)의 적합도 0.2가 되어 소프트 스타트량(SS)의 적합도는 조건부로 쓰여져 있지 않으므로 1이 된다.
따라서, 그들의 MIN(최소값)을 취하면 0.2가 되므로 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)의 멤버쉽 함수(Z)를 높이 0.2의 위치에서 고르게한 도형이 얻어진다.
다음에, 룰 B2에서는 제17도에 나타낸 것처럼 액셀각도(AA)의 적합도가 0.5, 액셀 각속도(AV)의 적합도가 0.8, 소프트 스타트량(SS)의 적합도가 0.5가 된다.
따라서, 그들의 MIN(최소값)을 구하면 0.5가 되므로 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)의 멤버쉽 함수(NS)를 높이 0.5의 위치에서 고르게한 도형이 얻어진다.
그리고, 상술한 계산을 모두 퍼어지 제어룰 B1∼B15에 대해서 행하여 그 결과 얻은 도형을 MAX(최대값) 합성해서(도시생략), 이 결과를 디퍼어지케이션, 즉 극 합성도형의 중심을 취하면 이 값이 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)(새로운 제어량이)된다.
상기 중심이 도통률(C1)로서 베이스구동회로(2)에 공급된다.
베이스 구동회로(2)는 상기 도통률(C1)에 따라서 트랜지스터(Q1)의 베이스 전류를 제어한다.
그 결과 운전수의 감각에 맞는 매끄러운 주행제어가 가능하게 된다.
이상과 같이, 제1 및 제2 실시예에 의하면, 리프트의 주행제어에 퍼어지 제어를 적용함으로써 운전자의 조작에 합치한 속도로 주행할 수 있다.
더욱이, 상술한 실시예에서는 입력신호로서 액셀각도(AA), 차속(V) 및 소프트 스타트량(SS)을 사용했으나, 그밖에 하중을 검출해서 이 하중에 응한 가감속의 제어를 행하거나, 모터전류와 차속(V)을 비교해서 슬립을 검출하여 가감속의 제어를 행하는 등, 퍼어지 제어에 의하면 가지각색의 제어가 비교적 용이하게 실현될 수 있다.
이와 같은 주행제어계의 구성예를 제18도에 나타낸다.
제18도에 나타낸 것과 같은 퍼어지 제어계에 의하면, 비탈길 주행시나 하중의 조건 등이 변해도 액셀각도(AA)에 응한 주행속도가 얻어진다.
이상, 설명한 것처럼 청구범위 제1항 기재의 발명에 의하면, 퍼어지 제어기에 의해 액셀 페달의 밟는 각도, 액셀페달의 밟는 각속도, 소프트 스타트량 및 모터로의 제어량에 의거해서, 퍼어지 추론에 따라 상기 제어량을 새롭게 구하고, 이 제어량에 의해 모터를 제어하도록 함으로써 운전자의 액셀 조작에 알맞는 속도로 주행할 수 있다는 이점이 얻어진다.
또, 제2항 기재의 발명에 의하면, 퍼어지 제어기에 의해 액셀각도, 주행속도 및 소프트 스타트량에 의거해서, 퍼어지 추론에 따라 모터의 제어량을 구하여 이 제어량에 따라 모터를 제어하도록 함으로써 운전자의 액셀 조작에 알맞는 속도로 주행할 수 있다는 이점이 얻어진다.

Claims (2)

  1. 액셀페달 밟는 각도(AA)와 가속을 매끄럽게 하는 소프트 스타트량(SS)에 따라서 차량을 주행시키는 모터(5)를 제어하여 차량의 주행속도를 제어하는 모터구동차량의 주행제어장치에 있어서, 운전자의 액셀 조작시에 액셀페달 밟는 각도(AA)를 검출하기 위한 액셀페달 밟는 각도 검출센서와, 운전자의 액셀 조작시에 액셀 밟는 각속도(AV)를 검출하기 위한 액셀 밟는 각속도 검출센서와, 가속을 매끄럽게 하기 위해 상기 소프트 스타트량(SS)을 발생하기 위한 소프트 스타트량 발생부와, 상기 모터(5)로 인가되는 전회 제어량(CC-1)을 검출하여 피드백시키기 위한 전회제어량 피드백수단과, 상기 액셀페달 밟는 각도(AA), 상기 액셀 밟는 각속도(AV), 상기 소프트 스타트량(SS) 및 전회 제어량(C1-1)에 응답하여 각각의 멤버쉽 함수에서 각각의 적합도를 구한후 다수의 퍼어지 제어룰(A1-A27) 각각에 의거한 최소값(MIN)을 구하고, 이어서 각각의 최소 값에 기초하여 트랜지스터 도통률(C1)의 멤버쉽 함수를 최소값 높이에서 고르게 한 다수의 도형을 얻어, 얻어진 다수의 도형을 최대로(MAX) 합성하여 합성도형의 중심을 취함에 의해 새로운 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)을 구하는 퍼어지 추론을 실행하여 얻어진 도통률(C1)을 출력하는 퍼어지 제어기(11)와, 상기 새로운 도통률(C1)에 의해서 모터 구동용 트랜지스터(Q1)의 베이스 전류를 제어하겨 상기 모터(5)를 구동하는 모터 구동부(2, Q1)로 구성되어, 운전자의 액셀 조작에 합치한 속도로 주행이 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 구동차량이 주행제어장치.
  2. 액셀페달 밟는 각도(AA)와 가속을 매끄럽게 하는 소프트 스타트량(SS)에 따라서 차량을 주행시키는 모터(5)를 제어하여 차량의 주행속도를 제어하는 모터 구동차량의 주행제어장치에 있어서, 운전자의 액셀 조작시에 액셀페달 밟는 각도(AA)를 검출하기 위한 액셀페달 밟는 각도 검출센서와, 차량의 주행속도(V)를 검출하기 위한 주행속도 검출센서와, 가속을 매끄럽게 하기 위해 상기 소프트 스타트량(SS)을 발생하기 위한 소프트 스타트량 발생부와, 상기 액셀페달 밟는 각도(AA), 상기 주행속도(V) 및 상기 소프트 스타트량(SS)에 응답하여 각각의 멤버쉽 함수에서 각각의 적합도를 구한후 다수의 퍼어지 제어룰(B1∼B15) 각각에 의거한 최소값(MIN)을 구하고, 이어서 각각의 최소값에 기초하여 트랜지스터 도통률(C1)의 멤버쉼 함수를 최소값 높이에서 고르게 한 다수의 도형을 얻어, 얻어진 다수의 도형을 최대로(MAX) 합성하여 합성도형의 중심을 취함에 의해 새로운 트랜지스터(Q1)의 도통률(C1)을 구하는 퍼어지 추론을 실행하여 얻어진 도통률(C)을 출력하는 퍼어지 제어기(11)와, 상기 새로운 도통률(C1)에 의해서 모터 구동용 트랜지스터(Q1)의 베이스 전류를 제어하여 모터(5)를 구동하는 모터 구동부(2, Q1)로 구성되어, 운전자의 액셀 조작에 합치한 속도로 주행이 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 구동차량의 주행제어장치.
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