KR100204248B1 - Decresing speed device and method for entring corner - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동차의 코너 진입 감속 장치와 그 방법에 관한 것으로, 자동차의 현재 주행 속도를 감지하여 이를 전기적 신호로 변환하여 출력하는 속도 센서와, 차선까지의 거리를 감지하여 이를 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차선 감지 센서와, 상기 차선 감지 센서로부터 출력되는 신호에 의해 차선의 휘어진 각도를 계산하고, 상기 각도에 대응하는 속도로 자동차가 감속 되도록 제어 신호를 출력하는 전자 제어 수단과, 상기 전자 제어 수단으로 부터 입력되는 신호에 의해 자동차의 주행 속도를 감속시키는 전자식 브레이크 엑츄에이터를 포함하여 이루어짐으로서, 자동차의 속도를 커브길의 각도에 알맞게 감속시켜 안전 운행을 극대화 시킬수 있는 자동차의 코너 진입 감속 장치와 그 방법.The present invention relates to a device for decelerating the corner of a vehicle and a method thereof. A speed sensor for detecting a current driving speed of a vehicle and converting the same into an electrical signal and outputting the detected distance to a lane is converted into an electrical signal. And an electronic control means for calculating a bend angle of the lane based on the lane detection sensor and a signal output from the lane detection sensor, and outputting a control signal to decelerate the vehicle at a speed corresponding to the angle. Including an electronic brake actuator to decelerate the driving speed of the vehicle by the signal input from the vehicle, the method of decelerating the corner of the car to maximize the safe driving by decelerating the speed of the vehicle to the angle of the curve road and its method.

Description

자동차의 코너(Corner) 진입 감속 장치와 그 방법Corner entry reduction device of car and its method

본 발명은 자동차의 코너 진입 감속 장치와 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게 설명하면 자동차가 커브길에 진입할 때 그 커브길의 각도를 감지하여 자동차의 속도를 커브길의 각도에 알맞게 감속시킴으로서 안전 운행을 극대화 할 수 있는 자동차의 코너 진입 감속 장치와 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a device for decelerating the corner of a vehicle and a method thereof. More specifically, the present invention detects an angle of a curved road when the vehicle enters a curved road and reduces the speed of the vehicle to be appropriate for the angle of the curved road. The present invention relates to a device for reducing the corner entry of a car that can maximize driving and a method thereof.

일반적으로 자동차의 주행중 자동차가 커브길의 코너에 진입하게 되면 운전자는 브레이크 페달을 작동시킴으로서 그 커브길의 각도에 알맞게 자동차의 주행 속도를 감속하게 된다.In general, when the vehicle enters the corner of the curve while driving, the driver operates the brake pedal to reduce the speed of the vehicle to match the angle of the curve.

그러나, 상기한 자동차의 감속은 커브길의 각도에 따라 운전자의 경험으로서 그 자동차가 커브길에서 미끌어지지 않을 정도로 브레이크를 작동시켜 감속하게 되는데 이때 운전이 미숙하거나 주의를 집중하지 않으면 커브길에서 자동차가 이탈하거나 전복되는 등의 문제점이 있어 운전자의 생명까지도 위험해질 수 있다.However, the deceleration of the car is a driver's experience depending on the angle of the curve road, and the vehicle is decelerated by operating the brake so that the car does not slip on the curve road. There is a problem such as falling off or overturning the driver's life can be dangerous.

본 발명의 목적은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 자동차가 커브길에 진입할 때 그 커브길의 각도를 감지하여 자동차의 속도를 자동적으로 감속시킴으로서 안전 운행을 극대화 할 수 있는 자동차의 코너 진입 감속 장치와 그 방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to devise to solve the conventional problems as described above, it is possible to maximize the safe driving by automatically reducing the speed of the vehicle by detecting the angle of the curve when the vehicle enters the curve road An object of the present invention is to provide an apparatus and method for reducing the corner entry of a vehicle.

도 1은 차선 감지 센서가 장착된 자동차의 전면 범퍼를 도시한 상태도이다.1 is a state diagram illustrating a front bumper of a vehicle equipped with a lane detection sensor.

도 2는 커브길에서 각 차선 감지 센서에 의해 거리를 측정하는 상태를 도시한 상태도이다.2 is a state diagram illustrating a state in which distance is measured by each lane detecting sensor on a curve road.

도 3A와 3B 는 커브길에서 커브의 각도를 계산하기 위한 수학적 도해도이다.3A and 3B are mathematical diagrams for calculating the angle of a curve at a curve road.

도 4는 커브의 각도에 따른 자동차의 감속 속도를 나타낸 그래프이다.Figure 4 is a graph showing the deceleration speed of the vehicle according to the angle of the curve.

도 5는 본 발명에 의한 자동차의 코너 진입 감속 장치를 나타낸 블록도이다.Figure 5 is a block diagram showing a device for entering the corner of the vehicle according to the present invention.

도 6은 본 발명에 의한 자동차의 코너 진입 자동 감속 장치에 이용된 전자식 브레이크 액츄에이터를 나타낸 상태도이다.Figure 6 is a state diagram showing an electronic brake actuator used for the automatic device for entering the corner of the vehicle according to the present invention.

도 7은 본 발명에 의한 자동차의 코너 진입 감속 방법을 나타낸 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a method for decelerating the corner entrance of a vehicle according to the present invention.

- 도면중 주요 부분에 대한 부호의 설명 --Explanation of symbols for the main parts of the drawings-

100 ; 모드 스위치 110 ; 속도센서100; Mode switch 110; Speed sensor

120 ; 차선 감지 센서 200 ; 전자 제어 수단120; Lane detection sensor 200; Electronic control means

300 ; 전자식 브레이크 엑츄에이터300; Electronic brake actuator

310 ; 감속 상황 표시부 엑츄에이터310; Deceleration Status Display Actuator

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 자동차의 현재 주행 속도를 감지하여 이를 전기적 신호로 변환하여 출력하는 속도 센서와, 차선까지의 거리를 감지하여 이를 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차선 감지 센서와, 상기 차선 감지 센서로부터 입력되는 신호에 의해 차선의 휘어진 각도를 계산하고, 상기 각도에 대응하는 속도로 자동차가 감속 되도록 제어 신호를 출력하는 전자 제어 수단과, 상기 전자 제어 수단으로 부터 출력되는 신호에 의해 자동차의 주행 속도를 감속시키는 전자식 브레이크 엑츄에이터를 포함하여 이루어진 자동차의 코너 진입 감속 장치를 그 특징으로 한다. 여기서, 상기 자동차의 코너 진입 감속 장치에는 자동차의 감속 상태를 운전자에게 표시하기 위해 감속 상황 표시부 엑츄에이터를 더 포함시킬 수 있으며, 운전자가 자동차의 코너 진입 감속을 브레이크를 이용해 수동으로 할 것인지 상기 장치를 이용해 자동으로 할 것인지를 선택 할 수 있도록 모드 스위치를 더 포함시켜 이루어 질수도 있다.The configuration of the present invention for achieving the above object, the speed sensor for detecting the current driving speed of the vehicle and converts it into an electrical signal and outputs, and the lane detection for detecting the distance to the lane and converting it into an electrical signal and outputting Electronic control means for calculating a bend angle of the lane based on a sensor and a signal input from the lane detection sensor, and outputting a control signal to decelerate the vehicle at a speed corresponding to the angle; It is characterized by a corner entrance deceleration device of a vehicle comprising an electronic brake actuator for decelerating the driving speed of the vehicle by the signal. Here, the corner entry deceleration device of the vehicle may further include a deceleration situation display unit actuator to display the deceleration state of the vehicle to the driver, and whether the driver manually decelerates the corner entrance of the car by using the brake or by using the device. It can also be done by including a mode switch to select whether to do it automatically.

또한 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 전원이 인가되면 동작이 시작되어, 모든 메모리 변수를 초기화 시키는 단계와, 차선 감지 센서에 의해 자동차에서 차선 까지의 거리를 측정하는 단계와, 상기 감지된 거리에 의해 코너의 꺽여진 거리 S를 계산하고 코너의 각도 θ를 계산하는 단계와, 속도 센서로 자동차의 현재 속도를 측정하는 단계와, 자동차의 현재 속도와 상기 코너의 각도 θ에 따른 기준 속도를 비교하는 단계와, 상기 비교 결과 현재 속도가 기준 속도보다 클 경우 현재 속도가 기준 속도와 같아 질 때 까지 전자식 브레이크 엑츄에이터를 작동시킨후 다시 차선 감지 센서에 의해 차선 까지의 거리를 측정하는 단계와, 상기 비교 결과 현재 속도가 기준 속도보다 같거나 작을 경우 차선 감지 센서에 의해 거리를 다시 측정하는 단계를 포함하여 이루어 진것을 그 방법상의 특징으로 한다. 여기서, 상기 자동차의 감속 상태를 운전자에게 알리기 위해 감속 상황 표시부 엑츄에이터를 이용하여 표시하는 단계를 더 포함하여 이루어 질 수도 있다.In addition, the method of the present invention for achieving the above object, the operation is started when the power is applied, initializing all the memory variables, measuring the distance from the vehicle to the lane by the lane detection sensor, Calculating the corner bending angle S by the detected distance and calculating the corner angle θ, measuring the current speed of the car with a speed sensor, and a reference according to the current speed of the car and the angle θ of the corner Comparing the speed, and if the current speed is greater than the reference speed, operating the electronic brake actuator until the current speed is equal to the reference speed, and then measuring the distance to the lane by the lane detection sensor again. If the current speed is less than or equal to the reference speed, the distance is measured again by the lane detecting sensor. Will be done in jingeot characterized in that on the method comprises a. Here, the method may further include displaying the deceleration state of the vehicle by using the deceleration situation display actuator.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 컴퓨터용 메모리는 전원이 인가되면 동작이 시작되어, 모든 메모리 변수를 초기화 시키는 명령어 수단과, 차선 감지 센서에 의해 자동차에서 차선 까지의 거리를 측정하는 명령어 수단과, 상기 감지된 거리에 의해 코너의 꺽여진 거리 S를 계산하고 코너의 각도 θ를 계산하는 명령어 수단과, 속도 센서로 자동차의 현재 속도를 측정하는 명령어 수단과, 자동차의 현재 속도와 상기 코너의 각도 θ에 따른 기준 속도를 비교하는 명령어 수단과, 상기 비교 결과 현재 속도가 기준 속도보다 클 경우 현재 속도가 기준 속도와 같아 질 때 까지 전자식 브레이크 엑츄에이터를 작동시킨후 다시 차선 감지 센서에 의해 차선 까지의 거리를 측정하는 명령어 수단과, 상기 비교 결과 현재 속도가 기준 속도보다 같거나 작을 경우 차선 감지 센서에 의해 거리를 다시 측정하는 명령어 수단을 포함하여 이루어 진것을 그 특징으로 한다. 여기서, 상기 자동차의 감속 상태를 운전자에게 알리기 위해 감속 상황 표시부 엑츄에이터를 이용하여 표시하는 명령어 수단을 더 포함하여 이루어 질 수도 있다.The computer memory of the present invention for achieving the above object is the operation is started when the power is applied, the command means for initializing all memory variables, the command means for measuring the distance from the vehicle to the lane by the lane detection sensor and Command means for calculating a corner distance S of the corner by the detected distance and calculating corner angle θ, command means for measuring a current speed of the vehicle with a speed sensor, a current speed of the vehicle and the angle of the corner command means for comparing the reference speed according to θ, and if the current speed is greater than the reference speed, the electronic brake actuator is operated until the current speed is equal to the reference speed, and then the distance to the lane by the lane detection sensor again. Command means for measuring a value and the current speed is less than or equal to the reference speed It comprises an instruction means for re-measuring the distance by the lane detection sensor in the jingeot its features. Here, the command means for displaying the deceleration state of the vehicle by using the deceleration situation display unit actuator may be further included.

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 첨부된 도면을 참조하여 자동차의 코너 진입 감속 장치와 그 방법을 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains with reference to the accompanying drawings in detail the apparatus and method for entering the corner of the car as follows.

도 1은 본 발명에 의한 자동차의 코너 진입 감속 장치중 차선 감지 센서(120)를 도시한 것으로 자동차의 전면 범퍼(10') 아랫쪽에 장착하였다. 상기한 차선 감지 센서는 고감도 CCD 영상 소자를 이용한 컬러 모니터 카메라를 이용한 것으로 이러한 CCD 영상 소자는 수 mm각의 수광면 위에 579×422개(약 24만 4000개)의 수광 소자가 배열되어 있어 수광 소자가 받은 광량에 따라 방출하는 전류의 값을 읽어 화상 신호로 출력함으로서 차선의 존재 유무를 감지 할 뿐만 아니라 그 거리도 측정할 수 있는 장치이다. 이러한 컬러 모니터 카메라는 야간등의 낮은 조도시에도 전조등에 의한 조명만으로 차선의 색깔과 그 거리를 분별할 수 있어 그 신뢰성이 큰 장점이 있는 것이다.FIG. 1 illustrates a lane detecting sensor 120 of a corner entry reduction apparatus of a vehicle according to the present invention, and is mounted below a front bumper 10 ′ of a vehicle. The lane detection sensor is a color monitor camera using a high-sensitivity CCD image element. The CCD image element includes 579 x 422 light receiving elements arranged on a light receiving surface of several mm angle. By reading the value of current emitted according to the amount of light received and outputting it as an image signal, it is a device that not only detects the existence of lanes but also measures the distance. Such a color monitor camera can distinguish the color of the lane and its distance only by the illumination of the headlight even in low light such as a night light, which has a great advantage in reliability.

이러한 차선 감지 센서(120)의 갯수는 많으면 많을수록 그 성능에 향상을 가져오며, 최소한 40∼50m의 전방 차선을 감지할 수 있는 것을 사용하고 자동차의 전면 범퍼(10')에서부터 차선까지의 거리도 정확히 측정 할 수 있는 것을 사용하였다.The larger the number of these lane detection sensors 120, the better the performance, and using at least 40-50m to detect the front lane and the distance from the front bumper 10 'of the car to the lane accurately What can be measured was used.

도 2는 커브길에서 각 차선 감지 센서(120)에 의한 거리 측정 상태롤 도시한 것으로서 도면의 가장 우측 센서에서 부터 차선까지의 거리는 각각 y1, y2, y3, y4, y5로 측정된다.Figure 2 shows the distance measurement state by each lane detection sensor 120 on the curve road, the distance from the rightmost sensor in the figure to the lane measured by y 1 , y 2 , y 3 , y 4 , y 5 , respectively do.

도 3A, 3B는 커브길에서 상기 측정된 거리(y1∼y5)에 의해 커브의 각도를 계산하는 간단한 수학적 도해도로서 도 3A의 Δy는 임이의 연속된 두개의 차선 감지 센서에 의해 측정된 차선까지의 거리차이며 Δx는 상기 두개의 차선 감지 센서간의 거리이다. 그러므로 Δs는 코너에서 꺽여진 거리의 일부분을 나타내며 하기 수학식 1 과 같이 Δs를 모두 구할 수 있다.3A and 3B are simple mathematical diagrams for calculating the angle of the curve by the measured distances y 1 to y 5 at the curve road, wherein Δy in FIG. 3A is measured by any two successive lane detection sensors. The distance difference to the lane and Δx is the distance between the two lane detection sensors. Therefore, Δs represents a part of the distance bent at the corner and all Δs can be obtained as shown in Equation 1 below.

상기와 같은 식으로 Δs1∼Δs4을 구할 수 있으며 하기 수학식 2 는 그 코너 전체의 꺽여진 거리 S를 구하는 식이다.[Delta] s 1 to [ Delta] s 4 can be obtained in the same manner as described above.

상기와 같은 방법에 의해 코너의 꺽여진 전체 거리 S가 구해지며, 도 3B 에서 볼 수 있듯이, 차선 감지 센서에 의해 구해진 제일 먼 거리 값과 가장 가까운 거리 값의 차이인 Y=｜y5-y1｜을 구하면 코너의 꺽여진 각도 θ를 수학식 3 의해 구할 수 있다.The excitation is obtained kkeok total distance S of the bar by the same method as described above, as shown in Figure 3B, the difference between the nearest value and the best distance value determined by the lane detection sensor Y = | y 5 -y 1 When || is obtained, the angle | corner of the angle | corner of the corner | corner can be calculated | required by Formula (3).

도 4는 상기 코너의 각도 θ에 따라서 자동차가 감속되어야 할 기준 속도를 도시한 것으로 코너의 각도 θ가 클수록 자동차가 받는 원심력이 커져 커브길에서 이탈될 확률이 커짐으로 감속되어야 할 자동차의 기준 속도값이 작아짐을 알수 있으며 상기 기준 속도는 수많은 실험을 통하여 자동차가 가장 안전하게 주행되는 속도를 측정함으로서 얻어진 데이타를 근거로 작성된 것이다.4 shows a reference speed at which the vehicle is to be decelerated according to the angle θ of the corner. The larger the angle θ of the corner is, the greater the centrifugal force received by the vehicle is and the greater the probability of deviation from the curve. The reference speed is based on data obtained by measuring the speed at which the vehicle is safely driven through numerous experiments.

상기와 같은 방법하에서 본 발명에 의한 자동차의 코너 진입 감속 장치 구성은 도 5 의 블록도에 도시된 바와 같이, 자동차의 코너 진입시 그 감속에 브레이크를 이용하여 수동으로 할 것인지 자동으로 할 것인지를 선택하기 위한 모드 스위치(100)와, 자동차의 현재 주행 속도를 감지하기 위한 속도 센서(110)와, 자동차에서 차선까지의 거리를 감지하기 위한 차선 감지 센서(120)와, 상기 차선 감지 센서(120)로부터 입력되는 신호에 의해 차선의 휘어진 각도를 계산하고, 상기 각도에 대응하는 속도로 자동차가 감속 되도록 제어 신호를 출력하는 전자 제어 수단(200)과, 상기 전자 제어 수단(200)로 부터 출력되는 신호에 의해 자동차의 주행 속도를 감속시키는 전자식 브레이크 엑츄에이터(300)와, 자동차의 감속 상태를 운전자에게 표시하기 위한 감속 상황 표시부 엑츄에이터(310)로 구성되어 있다.Under the above-described method, as shown in the block diagram of FIG. 5, the corner deceleration device configuration of the vehicle according to the present invention may be used to select whether to automatically or decelerate the brake when entering the corner of the car. The mode switch 100, a speed sensor 110 for detecting a current driving speed of a vehicle, a lane detecting sensor 120 for detecting a distance from a vehicle to a lane, and the lane detecting sensor 120. An electronic control means 200 for calculating a bend angle of the lane according to the input signal and outputting a control signal so that the vehicle is decelerated at a speed corresponding to the angle; and a signal output from the electronic control means 200. Electronic brake actuator 300 for decelerating the driving speed of the vehicle by the vehicle, and deceleration situation display for displaying the deceleration state of the vehicle to the driver The secondary actuator 310 is comprised.

여기서 상기 전자 제어 수단(200)은 모드 스위치(100), 속도 센서(110), 차선 감지 센서(120)로부터의 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하기 위한 아날로그/디지털 컨버터와, 상기 아날로그/디지털 컨버터의 출력단에 연결된 입력 포트와, 이 입력 포트로부터의 신호를 처리하여 비교, 연산, 제어를 수행하는 중앙 처리 장치와, 상기와 같은 비교, 연산, 제어 등의 모든 과정이 수행되도록 한 일련의 프로그램과 계산된 각도에 따라 감속될 기준 속도등이 내장되어 있는 컴퓨터용 메모리와, 상기 중앙 처리 장치의 제어 신호를 출력하는 출력 포트와, 상기 출력 포트로 부터의 출력 신호에 의해 구동되는 전자식 브레이크 구동회로 및 감속 상황 표시부 구동 회로로 구성되어 있다.Wherein the electronic control means 200 is an analog / digital converter for converting the analog signal from the mode switch 100, the speed sensor 110, the lane detection sensor 120 into a digital signal, and the analog / digital converter An input port connected to an output terminal, a central processing unit that processes signals from the input port for comparison, operation, and control, and a series of programs and calculations to perform all the processes such as comparison, operation, and control described above. A computer memory having a built-in reference speed to be decelerated in accordance with a predetermined angle, an output port for outputting a control signal of the central processing unit, an electronic brake drive circuit driven by an output signal from the output port, and a deceleration It consists of the status display part drive circuit.

도 6은 본 발명에 의한 자동차의 코너 진입 자동 감속 장치에 이용된 전자식 브레이크 액츄에이터(300)를 나타낸 상태도로서 전자 제어 수단의 전자식 브레이크 구동 회로의 출력단이 리니어 모터(310)에 연결되어 상기 리니어 모터(310)를 구동시킨다. 상기 리니어 모터(310)는 마스터 실린더(320)를 작동시켜 유체에 유압을 발생시키고 또한 배력장치(330)에 의해 유압이 더욱 상승되어 자동차의 브레이크를 작동시킬 준비를 하게 된다. 상기 유압이 큰 유체는 전자식 컨트롤 밸브(340)의 선택적 개폐에 의해 FL,FR,RL,RR으로 유체를 보냄으로서 브레이크를 작동시키게 되는 것이다. 여기서 상기 FL은 Front Left, FR 은 Front Right, RL은 Rear Left, RR은 Rear Right쪽의 바퀴를 말한다.FIG. 6 is a state diagram illustrating an electronic brake actuator 300 used in an auto deceleration apparatus for entering a corner of a vehicle according to the present invention. The output terminal of the electronic brake driving circuit of the electronic control means is connected to the linear motor 310 to provide the linear motor ( 310 is driven. The linear motor 310 operates the master cylinder 320 to generate hydraulic pressure in the fluid, and the hydraulic pressure is further increased by the power supply device 330 to prepare to operate the brake of the vehicle. The fluid having a large hydraulic pressure is to activate the brake by sending fluid to FL, FR, RL, RR by selective opening and closing of the electronic control valve 340. Here, FL is the front left, FR is the front right, RL is the rear left, and RR is the wheel on the rear right side.

도 7은 본 발명에 의한 자동차의 코너 진입 감속 방법을 나타낸 순서도로서 그 제어 방법의 구성은, 전원이 인가되면 동작이 시작되는 단계(S1)와, 전자 제어 수단의 모든 메모리 변수를 초기화 시키는 단계(S2)와, 차선 감지 센서를 이용해 자동차에서 차선 까지의 거리를 측정하는 단계(S3)와, 상기 감지된 거리에 의해 코너의 꺽여진 거리 S를 계산하고 코너의 각도 θ를 계산하는 단계(S4)와, 속도 센서를 이용해 자동차의 현재 속도를 측정하는 단계(S5)와, 자동차의 현재 속도와 상기 코너의 각도 θ에 따른 기준 속도를 비교하는 단계(S6)와, 상기 비교 결과 현재 속도가 기준 속도보다 클 경우 현재 속도가 기준 속도와 같아 질 때 까지 전자식 브레이크 엑츄에이터를 작동시키는 단계(S7)와, 자동차의 감속 상태를 운전자에게 알리기 위해 감속 상황 표시부 엑츄에이터를 이용하여 표시하고 다시 차속 감지 센서로 거리를 측정하는 단계(S8)와, 상기 비교 결과 현재 속도가 기준 속도보다 같거나 작을 경우 차선 감지 센서에 의해 거리를 다시 측정하는 단계(S9)로 이루어 진다.7 is a flow chart illustrating a method for decelerating the corner entry of a vehicle according to the present invention, the configuration of the control method includes the steps of starting operation when power is applied (S1) and initializing all memory variables of the electronic control means ( S2), measuring the distance from the vehicle to the lane using the lane detection sensor (S3), and calculating the angle S of the corner by the detected distance and calculating the angle θ of the corner (S4). And, step (S5) of measuring the current speed of the vehicle using the speed sensor, comparing the current speed of the vehicle and the reference speed according to the angle θ of the corner (S6), and the current speed is the reference speed as a result of the comparison If greater than step (S7) to operate the electronic brake actuator until the current speed is equal to the reference speed, and the deceleration status display unit to inform the driver of the deceleration of the vehicle Displaying using the data and measuring the distance again with the vehicle speed sensor (S8), and if the current speed is less than or equal to the reference speed as a result of the comparison step of measuring the distance again by the lane detection sensor (S9) Lose.

상기한 구성에 의한, 본 발명의 자동차의 코너 진입 감속 장치와 그 방법의 작용은 다음과 같다.According to the above configuration, the action of the corner entrance deceleration device and the method of the automobile of the present invention is as follows.

전원이 인가되면, 전자 제어 수단의 내부 컴퓨터용 메모리에 프로그램화 되어 저장되어 있는 도 7 의 동작수순이 전자 제어 수단에 의해 실행됨으로서 본 발명의 실시예에 따른 자동차의 코너 진입 감속 장치의 동작이 시작된다. 동작이 시작되면, 전자 제어 수단은 내부 메모리에 있는 모든 메모리 변수를 초기화 사킨후, 자동차의 전면 범퍼에 장착된 차선 감지 센서로부터 입력되는 신호를 이용하여 코너까지의 거리를 측정한다. 다음에, 전자 제어 수단은 코너의 꺽여진 거리 S를 계산하여 각도 θ를 계산하고 또한 그 각도에서 감속될 자동차의 기준 속도를 계산한다. 이어서, 전자 제어 수단은 속도 센서로 부터 입력되는 신호를 이용하여 현재 자동차의 속도를 측정한다. 상기 측정된 속도가 그 계산된 기준 속도보다 크면 전자 제어 수단은 전자식 브레이크 엑츄에이터를 작동시켜 자동차의 속도를 기준 속도까지 감속시키고 감속 상황 표시부 엑츄에이터를 작동시켜 감속 상황을 운전자에게 알리고, 또한 다시 차선 감지 센서로 코너의 거리를 측정하게 된다. 한편, 측정된 속도가 그 계산된 기준 속도보다 크면 전자 제어 수단은 다시 자동차의 전면 범퍼에 장착된 차선 감지 센서를 이용해 차선까지의 거리를 측정하는 단계로 회귀한다.When the power is applied, the operation procedure of FIG. 7, which is programmed and stored in the internal computer memory of the electronic control means, is executed by the electronic control means, so that the operation of the corner entry deceleration device of the vehicle according to the embodiment of the present invention starts. do. When the operation starts, the electronic control means initializes all memory variables in the internal memory, and then measures the distance to the corner by using a signal input from the lane detection sensor mounted on the front bumper of the vehicle. Next, the electronic control means calculates the angle θ by calculating the angle of bending S of the corner and also calculates the reference speed of the vehicle to be decelerated at that angle. The electronic control means then measures the speed of the current vehicle using the signal input from the speed sensor. If the measured speed is greater than the calculated reference speed, the electronic control means operates the electronic brake actuator to decelerate the speed of the vehicle to the reference speed, and activates the deceleration status display actuator to inform the driver of the deceleration situation, and again the lane detection sensor. The distance to the corner is measured. On the other hand, if the measured speed is greater than the calculated reference speed, the electronic control means returns to the step of measuring the distance to the lane using the lane detection sensor mounted on the front bumper of the vehicle.

따라서 본 발명은, 자동차가 커브길에 진입할 때 그 커브길의 각도를 감지하여 자동차의 속도를 커브길의 각도에 알맞게 감속시킴으로서 안전 운행을 극대화 시킬수 있는 효과를 갖는 자동차의 코너 진입 감속 장치와 그 방법을 제공할 수가 있다.Therefore, the present invention is to detect the angle of the curve when the vehicle enters the curve road decelerating the speed of the car according to the angle of the curve road deceleration apparatus of the vehicle having the effect of maximizing the safe driving and its You can provide a method.

Claims (5)

자동차의 현재 주행 속도를 감지하여 이를 전기적 신호로 변환하여 출력하는 속도 센서와, 차선까지의 거리를 감지하여 이를 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차선 감지 센서와, 상기 차선 감지 센서로부터 출력되는 신호에 의해 차선의 휘어진 각도를 계산하고, 상기 각도에 대응하는 속도로 자동차가 감속 되도록 제어 신호를 출력하는 전자 제어 수단과, 상기 전자 제어 수단으로 부터 입력되는 신호에 의해 자동차의 주행 속도를 감속시키는 전자식 브레이크 엑츄에이터를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차의 코너 진입 감속 장치.A speed sensor that detects a current driving speed of a vehicle and converts it into an electrical signal, and outputs it; a lane detection sensor that detects a distance to a lane and converts it into an electrical signal; and a signal output from the lane detection sensor An electronic control means for calculating a curved angle of the lane and outputting a control signal so that the vehicle is decelerated at a speed corresponding to the angle, and an electronic brake actuator for reducing the driving speed of the vehicle by a signal input from the electronic control means Corner inlet deceleration device of a vehicle, characterized in that comprises a. 청구항 1에 있어서, 상기 전자 제어 수단에는 자동차의 감속 상태를 운전자에게 표시하기 위해 감속 상황 표시부 엑츄에이터가 더 연결되어 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차의 코너 진입 감속 장치.The apparatus of claim 1, wherein the electronic control means is further connected to a deceleration situation display unit actuator to display the deceleration state of the vehicle to the driver. 청구항 1에 있어서, 상기 전자 제어 수단에는 운전자가 자동차의 코너 진입 감속을 수동으로 할 것인지 자동으로 할 것인지를 선택 할 수 있도록 모드 스위치를 더 연결하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차의 코너 진입 감속 장치.The apparatus of claim 1, wherein the electronic control means is further connected to a mode switch so that a driver can select whether to automatically decelerate a corner of the vehicle manually or automatically. 전원이 인가되면 동작이 시작되어, 모든 메모리 변수를 초기화 시키는 단계와, 차선 감지 센서에 의해 자동차에서 차선 까지의 거리를 측정하는 단계와, 상기 감지된 거리에 의해 코너의 꺽여진 거리 S를 계산하고 코너의 각도 θ를 계산하는 단계와, 속도 센서로 자동차의 현재 속도를 측정하는 단계와, 자동차의 현재 속도와 상기 코너의 각도 θ에 따른 기준 속도를 비교하는 단계와, 상기 비교 결과 현재 속도가 기준 속도보다 클 경우 현재 속도가 기준 속도와 같아 질 때 까지 전자식 브레이크 엑츄에이터를 작동시킨후 다시 차선 감지 센서에 의해 차선 까지의 거리를 측정하는 단계와, 상기 비교 결과 현재 속도가 기준 속도보다 같거나 작을 경우 차선 감지 센서에 의해 거리를 다시 측정하는 단계를 포함하여 이루어 진것을 특징으로 하는 자동차의 코너 진입 감속 방법.The operation is started when the power is applied, initializing all the memory variables, measuring the distance from the vehicle to the lane by the lane detection sensor, and calculating the bent distance S of the corner by the detected distance. Calculating an angle θ of the corner, measuring a current speed of the vehicle with a speed sensor, comparing the current speed of the vehicle with a reference speed according to the angle θ of the corner, and the current speed is based on the comparison result If the speed is greater than the speed, operate the electronic brake actuator until the current speed is equal to the reference speed, and then measure the distance to the lane by the lane detection sensor, and if the current speed is less than or equal to the reference speed as a result of the comparison And measuring the distance by the lane detecting sensor again. You enter the deceleration method. 청구항 4에 있어서, 자동차의 감속 상태를 운전자에게 알리기 위해 감속 상황 표시부 엑츄에이터를 이용하여 표시하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차의 코너 진입 감속 방법.The method of claim 4, further comprising: displaying the deceleration state of the vehicle by using the deceleration situation display unit actuator to inform the driver of the deceleration state of the vehicle.
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KR20010060909A (en) * 1999-12-28 2001-07-07 이계안 brake system for automobile

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