KR0175757B1 - Weight scale apparatus of products using loadcell - Google Patents
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Abstract
본 발명은 사출기와 같은 제품 성형장치에 의해 성형된 제품의 중량을 로드셀(Load Cell)에 의해 측정하여 양·불을 판정하고 양호한 제품은 컨베이어에 의해 이송시킬 수 있도록 하여 불량품은 별도로 수거할 수 있도록 된 제품의 중량검사장치에 관한 것으로서, 컨베이어(3)의 일단에 베이스(11)를 구비하고 그 베이스(11)의 상측에는 지지대(18)를 인디케이터(19)와 연결되는 로드셀(17)위에 구비한 것과, 실린더(12)의 지지축편(13)에 회전축(14)을 회전자재하게 축착하고 그 회전축(14)에 룰러(16)를 축설구비하되 상기 회전축(14)은 임의 수단에 의해 정역회전시킬 수 있도록 된 것인바, 사출기에서 형성된 모든 제품은 인출과 동시에 그 중량을 측정하고 양·불판정을 실시하여 차기공정으로 이송시키거나 별도로 수거하므로 품질관리를 철저하게 하여 품질에 대한 신뢰도를 높일 수 있고 이러한 공정으로 자동으로 실시하므로 생산라인의 무인화를 실현할 수 있으며, 불필요한 인력과 시간도 절약할 수 있어 제조원가도 낮출 수 있다.The present invention measures the weight of a product molded by a product forming apparatus such as an injection molding machine by a load cell to determine the quantity or non-defect and to transfer the good product by a conveyor so that defective products can be collected separately. Apparatus for checking the weight of the finished product, comprising a base 11 on one end of the conveyor (3) and a support (18) on the load cell (17) connected to the indicator (19) above the base (11) The rotary shaft 14 is rotatably attached to the support shaft piece 13 of the cylinder 12, and the ruler 16 is arranged on the rotary shaft 14, but the rotary shaft 14 is rotated forward and reverse by any means. All products formed in the injection molding machine are measured at the same time withdrawal, weighed and undecided and transferred to the next process or collected separately. To increase the reliability and automatically carried out in this process because it can realize an unmanned operation of the production line, it is possible to save a lot of human resources and unnecessary time can be lowered go manufacturer.
Description
제1도는 종래의 검사상태를 보인 예시도.1 is an exemplary view showing a conventional inspection state.
제2도는 본 발명에 따른 중량검사장치가 설치된 상태를 보인 예시도로서, (a)도는 평면도이고, (b)도는 정면도.2 is an exemplary view showing a state in which the weight inspection apparatus according to the present invention is installed, (a) is a plan view, (b) is a front view.
제3도는 (a)(b)도는 본 발명에 따른 중량검사장치의 작동관계 설명도.Figure 3 (a) (b) is an explanatory view of the operation relationship of the weight inspection apparatus according to the present invention.
제4도는 벨트가 설치된 구성을 도시한 제2도(b)의 선4-4 부분 단면도.4 is a partial cross-sectional view taken along line 4-4 of FIG. 2 (b) showing the configuration in which the belt is installed.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 사출기 2 : 취출로보트1: injection machine 2: takeout robot
3 : 컨베이어 4 : 테이블3: conveyor 4: table
5 : 전자저울 10 : 중량검사장치5: electronic scale 10: weight inspection device
11 : 베이스 12 : 실린더11 base 12 cylinder
13 : 지지축편 14 : 회전축13 support shaft 14 rotation axis
15 : 모터 16 : 롤러15 motor 16: roller
17 : 로드셀 18 : 지지대17: load cell 18: support
19 : 인디케이터 20 : 수거박스19: indicator 20: collection box
본 발명은 사출기와 같은 제품 성형장치에 의해 성형된 제품의 중량을 로드셀(Load Cell)에 의해 측정하여 양·불을 판정하고 양호한 제품은 컨베이어에 의해 이송시킬 수 있도록 하여 불량품은 별도로 수거할 수 있도록 된 제품의 중량검사장치에 관한 것이다.The present invention measures the weight of a product molded by a product forming apparatus such as an injection molding machine by a load cell to determine the quantity or non-defect and to transfer the good product by a conveyor so that defective products can be collected separately. The present invention relates to a weight inspection apparatus of a finished product.
이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 사출기에 의해 성형된 제품을 취출로보트로 취출하여 컨베이어 위에 안치시켜 이송시키기 이전에 중량검사장치에 안치하여 그 중량을 확인하여 양·불판정을 할 수 있도록 된 것으로서 성형된 제품은 로드셀이 구비된 지지대 위에 안치시켜 제품의 중량을 확인 할 수 있도록 하고 롤러가 부착된 회전축으로 상향시켜 임의 수단에 의해 상기 회전축을 정역 회전시켜 줌에 따라 양호한 제품은 컨베이어 측으로 전이되어 차기공정으로 이송시킬 수 있도록 하거나 또는 불량제품은 수거용 박스에 낙하시켜 수거할 수 있도록 된 그러한 중량검사장치를 제공하는 데 있다.In more detail, the molded product can be determined by checking the weight of the product formed by the injection machine by taking it out of the take-out robot and placing it on the conveyor to check the weight. The product is placed on the support with the load cell so that the weight of the product can be checked. The product is rotated up and down by the roller to which the good product is transferred to the conveyor side. It is to provide such a weight inspection device that can be transported by a container or a defective product can be dropped into a box for collection.
본 발명에 따른 중량검사장치는 사출기에 의해 성형되어지는 모든 제품에 대하여 중량검사를 실시하거나 또는 선별적으로 선택하여 실시할 수 있도록 된 것이 주지적인 특징이다.It is a well-known feature that the weight inspection apparatus according to the present invention is capable of performing a weight inspection or selectively selecting all products to be molded by an injection molding machine.
제1도는 종래의 검사상태를 보인 예시도이다.1 is an exemplary view showing a conventional inspection state.
사출기(1)에 의해 성형되어진 제품(A)을 취출로보트(2)의 X축(2-1), Y축(2-2), Z축(2-3)이 유기적으로 작동하여 지그(2-4)에 의해 파지하여 인출하고 컨베이어(3)위에 안치시켜 차기공정으로 이송시키게 되는데, 이와 같은 과정이 반복 실시되는 동안 컨베이어(3)위에 안치되는 제품(A)들 중에서 임의적으로 무작위 선별하여 테이블(4)위에 올려져 있는 전자거울(5)에 의해 그 무게를 측정하여 양품 또는 불량품으로 판정으로 실시하였다.The product (A) molded by the injection machine (1) takes out the X-axis (2-1), the Y-axis (2-2), and the Z-axis (2-3) of the take-out robot (2) in an organic manner and the jig (2) -4) to be grabbed, withdrawn and placed on the conveyor (3) to be transferred to the next process. During this process, the table is randomly selected from among the products (A) placed on the conveyor (3). (4) The weight was measured by the electronic mirror 5 mounted on the top, and the result was judged as good or bad.
이와 같이 인위적인 방법에 의해 제품(A)을 인위적으로 차출하여 측정하는 방법은 다음과 같은 문제가 단점으로 지적된다.As described above, the following problem is pointed out as a disadvantage in the method of artificially discharging the product A by an artificial method.
통상적으로 사용되고 있는 사출기는 완벽한 크로스 루프 콘트롤 씨스템(Close Loop Control System)이 아니고 대부분 오픈 루프 콘트롤 씨스템(Open Loop Control System)이기 때문에 사출조건에 따라서 사출물(제품)의 중량이 변화되므로 사출 성형된 모든 제품(A)을 인위적인 방법에 의해 전자저울을 이용하여 그 중량을 체크(CHECK)하여야 하지만, 매 제품마다 상기 과정을 실시하기가 매우 번거롭고 불편하여 모든 제품(A)에 대하여 측정을 실시하기가 용이치 못하며, 따라서 성형된 제품(A)들 중에서 선별적으로 선택 차출하여 중량검사를 실시하였기 때문에 제품의 품질(중량)에 대한 신뢰성이 떨어지는 문제가 있었다.The injection molding machine used in general is not a perfect cross loop control system but is mostly an open loop control system, so that the weight of the injection molding product changes according to the injection conditions. (A) The weight should be checked using electronic balance by artificial method, but it is very cumbersome and inconvenient to carry out the above procedure for every product, so it is easy to measure for all products (A). Therefore, there was a problem that the reliability of the quality (weight) of the product is poor because the weight inspection was performed by selectively selecting and discharging among the molded products (A).
또한 상기와 같은 번거로움으로 인하여 사출기의 금형을 교환하였을 때 초기 조건 셋팅(Setting)시킬 때와 양산을 실시 할 때 성형된 제품을 선별적으로 샘플링체크(Sampling Check)하는 정도만을 실시하게 되며 따라서 정작 양산시에는 중량체크를 실시하지 못하여 품질(중량)에 대한 신뢰성을 더욱 떨어지게 한다는 것이다.In addition, due to the above-mentioned inconvenience, when the mold of the injection machine is replaced, the initial condition setting and mass production are carried out only to selectively check the molded product. In mass production, it is not possible to carry out the weight check, which lowers the reliability of the quality (weight).
본 발명은 종래와 같이 제품을 선별적으로 차출하여 전자저울을 이용하여 샘플링(Sampling)정도로만 체크(CHECK)하던 방법을 완전히 배제하고, 사출기에 의해 사출성형된 모든 제품에 대하여 중량검사를 자동으로 실시할 수 있도록 하고 특히 생산라인의 무인화를 실현할 수 있도록 제품의 중량검사장치를 제공하는데 있다.The present invention completely excludes a method of selectively discharging products as in the prior art and checks only the sampling level using an electronic balance, and automatically performs a weight test on all products molded by an injection molding machine. It is to provide a weight checking device for the product so that it can be done, and in particular, to realize the unmanned production line.
본 발명은 사출기에 의해 성형된 제품을 취출로보트가 취출하여 중량검사장치 위에 올려 놓으면 자동으로 그 중량이 체크되어짐과 동시에 판정을 실시하여 임의 동력수단에 의해 정역회전되어지는 롤러가 상승된 후, 정역회전됨에 따라 양품 또는 불량품을 컨베이어 또는 수거용기로 전이시킬 수 있도록 된 제품의 중량검사장치를 제공하는데 그 목적이 있다.According to the present invention, when the take-out robot takes out the product formed by the injection machine and puts it on the weight inspection device, the weight is automatically checked and the judgment is made. It is an object of the present invention to provide an apparatus for checking the weight of a product which is capable of transferring good or defective goods to a conveyor or a collection container as it is rotated.
본 발명의 다른 목적은 사출기에 의해 성형된 모든 제품에 대하여 중량검사를 자동으로 실시할 수 있도록 함으로써 품질관리도 자동으로 실시할 수 있으며 원료 등을 절약할 수 있도록 하기 위한 제품의 중량검사장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to perform a weight inspection for all products molded by the injection molding machine to automatically perform quality control and to provide a weight inspection apparatus for the product to save raw materials, etc. It is.
본 발명의 또 다른 목적은 사출기에서 성형된 제품들의 중량을 자동으로 체크할 수 있도록 함으로써 품질에 대한 신뢰성을 높일 수 있도록 하고 생산라인의 무인화를 실현시킬 수 있도록 된 제품의 중량검사장치를 제공하는데 있다.Still another object of the present invention is to provide a weight inspection apparatus that enables to automatically check the weight of the molded products in the injection molding machine to improve the reliability of the quality and to realize the unmanned production line. .
본 발명의 상기 및 기타 목적은, 컨베이어(3)의 일단에 베이스(11)를 구비하고 그 베이스(11)의 상측에는 지지대(18)를 인디케이터(19)와 연결되는 로드셀(17)위에 구비한 것과 실린더(12)의 지지축편(13)에 회전축(14)을 회전자재하게 축착하고 그 회전축(14)에 롤러(16)를 축설 구비하되 상기 회전축(14)은 임의 수단에 의해 정역회전시킬 수 있도록 된 중량검사장치(10)에 의해 달성된다.The above and other objects of the present invention include a base 11 at one end of the conveyor 3 and a support 18 on the load cell 17 connected to the indicator 19 above the base 11. And the rotary shaft 14 is rotatably attached to the support shaft piece 13 of the cylinder 12 and the roller 16 is provided on the rotary shaft 14, but the rotary shaft 14 can be rotated forward and backward by any means. By means of a checkweighing device (10).
본 발명은 상기와 같이 구성되어 있으므로 사출기(1)에서 성형된 제품(A)을 취출로보트(2)가 취출하여 지지대(18)위에 올려놓으면 로드셀(17)은 즉시 그 제품에 대하여 중량을 감지하여 판정함과 동시에 인디케이터(19)에는 그 중량을 표시하여 주며, 실린더(12)에 의해 롤러(16)가 축설된 회전축(14)이 상승하여 제품(A)을 롤러(16)로 받쳐주고 임의 수단에 의해 정역회전됨에 따라 컨베이어(3)측으로 전이시키거나 또는 후측에 구비되어지는 수거박스(20)에 수납시켜 주게 되는 것이다.Since the present invention is constructed as described above, when the takeout robot 2 takes the molded product A out of the injection machine 1 and places it on the support 18, the load cell 17 immediately detects the weight of the product. At the same time as the determination, the indicator 19 displays the weight thereof. The rotating shaft 14 on which the roller 16 is built up is lifted by the cylinder 12 to support the product A with the roller 16, and any means. By forward and reverse rotation by the conveyor (3) side or to be housed in the collection box 20 is provided on the rear side.
본 발명의 상기 및 기타 목적과 특징 및 효과는 첨부도면에 의거하여 구체적으로 설명되는 실시예에 의해 더욱 명확하게 이해할 수 있을 것이다.The above and other objects, features, and effects of the present invention will be more clearly understood by the embodiments specifically described based on the accompanying drawings.
제2도의 (a)(b)도는 본 발명에 따른 중량검사장치(10)가 기존의 사출기(1) 및 취출로보트(2)와 함께 구비된 상태를 보인 예시평면도 및 정면도이다.(A) (b) of FIG. 2 is an exemplary plan view and a front view showing a state in which the weight inspection apparatus 10 according to the present invention is provided with an existing injection machine 1 and a take-out robot 2.
도면부호 1은 제품(A)은 사출성형하는 통상의 사출기이고, 사출기(1) 및 취출로보트(2)와 함께 구비된 상태를 보인 예시평면도 및 정면도이다.Reference numeral 1 is an exemplary plan view and a front view showing the state in which the product A is a conventional injection molding machine for injection molding, and is provided with the injection molding machine 1 and the take-out robot 2.
도면부호 1은 제품(A)은 사출성형하는 통상의 사출기이고, 사출기(1)와 함께 성형된 제품을 취출하여 컨베이어(3)측으로 이재시키기 위한 취출로보트(2)가 구비되어 있다.Reference numeral 1 denotes a conventional injection machine for injection molding the product A, and is provided with a take-out robot 2 for taking out a product molded together with the injection machine 1 and transferring it to the conveyor 3 side.
취출로보트(2)는 X축(2-1)을 기준으로 하여 Y축(2-2)이 상기 X축(2-1)을 따라 좌우이동하고 Z축(2-3)은 Y축(2-2)을 따라 전후진되며, 그 축(2-3)은 그 자체가 상하작동하여 지그(2-4)를 상하측으로 작동시킬 수 있도록 되어 있는 것이 통상직이다.The take-out robot 2 moves the Y axis 2-2 to the left and right along the X axis 2-1 based on the X axis 2-1, and the Z axis 2-3 is the Y axis 2 Advancing forward and backward along -2), the shaft 2-3 is itself vertically operated so that the jig 2-4 can be operated up and down.
지그(2-4)의 하측에는 본 발명에 따른 중량검사장치(10)가 구비되고 그 전방측으로는 통상의 컨베이어(3)가 후방측으로는 수거박스(20)가 구비되어 있다.The lower side of the jig (2-4) is provided with a weight inspection apparatus 10 according to the present invention, the front side is provided with a normal conveyor (3), the rear side is provided with a collection box (20).
상기 중량검사장치(10)는 베이스(11)가 임의수단에 의해 고정되어지고 그 베이스(11)의 상측에는 중량측정장치와 배출장치가 구비되어 있다.The weight inspection apparatus 10 is a base 11 is fixed by any means, the upper side of the base 11 is provided with a weighing device and a discharge device.
중량측정장치는 베이스(11)의 상면에 안치되는 로드셀(17)에 일정한 높이의 지지대(18)가 구비되어지고, 상기 로드셀(17)은 인디케이터(19)와 연결되어 있다.The weighing device is provided with a support 18 having a predetermined height on the load cell 17 placed on the upper surface of the base 11, the load cell 17 is connected to the indicator (19).
상기 지지대(18)와 간섭하지 않도록 배출장치가 구비되어진다. 한 쌍의 실린더(12)가 베이스(11)위에 직립 고정되고 그 로드에는 지지축편(13)이 구비되어지는데 상기 지지축편(13)에는 통상의 베어링을 개입시켜서 회전축(14)이 축설되어지며, 회전축(14)에는 복수개의 롤러(16)가 등간격으로 축설되어 있는데, 상기 롤러(16)는 그 작동 특성상 외주면 또는 전체를 고무제 또는 연질의 합성수지제로 하여 슬립되지 않도록 하는 것이 바람직하다.The discharge device is provided so as not to interfere with the support 18. A pair of cylinders 12 are fixed upright on the base 11, the rod is provided with a support shaft piece 13, the support shaft piece 13 is arranged through the usual bearing, the rotating shaft 14 is built up, A plurality of rollers 16 are arranged on the rotating shaft 14 at equal intervals, and the rollers 16 are preferably rubber or soft synthetic resins so as not to slip due to their operation characteristics.
상기 회전축(14)은 구체적으로 도시되어 있지 않으나 풀리와 벨트(16' : 제4도에 도시됨)를 이용한 구동수단에 의해 정·역회전시킬 수 있고 또 도시된 바와 같이 회전축(14)에 모터(15)를 축설하여 정역회전시킬 수 있다.The rotary shaft 14 is not shown in detail, but can be rotated forward and reverse by a driving means using a pulley and a belt 16 '(shown in FIG. 4), and as shown in FIG. (15) can be built up and rotated forward and backward.
이하, 작동관계를 설명한다. 회전축(14)과 롤러(16)가 제3도의 (b)도에 도시된 바와 같이 하향되어 있는 상태에서 작동된다.The operation relationship will be described below. The rotary shaft 14 and the roller 16 are operated in a downward state as shown in FIG. 3 (b).
사출기(1)에 의해 성형된 제품(A)을 취출로보트(2)가 작동하여 취출한 후 제3도의 (b)도에 도시된 바와 같이 로드셀(17)의 지지대(18)위에 안치시켜 놓은 후 취출로보트(2)는 복귀한다.After the takeout robot 2 operates to take out the product A formed by the injection machine 1, it is placed on the support 18 of the load cell 17 as shown in FIG. 3 (b). The takeout robot 2 returns.
제품(A)이 지지대(18)위에 안치되면 로드셀(17)은 그 중량을 체크하여 인디케이터(19)에 표시하여 줌과 동시에 기 설정된 중량치와 비교하여 설정된 중량치와 동일하거나 그 이상일 때에는 모터(15)를 정회전시킬 수 있도록 지시하고, 중량이 미달될 때에는 모터(15)를 역회전시킬 수 있도록 하여준다.When the product A is placed on the support 18, the load cell 17 checks its weight and displays it on the indicator 19, zooming and comparing the preset weight with the preset weight. 15) is instructed to rotate forward, and when the weight is less than allows the motor (15) to be rotated back.
이와 같이하여 측정이 완료됨과 동시에 제3도의 (a)도에 도시된 바와 같이 실린더(12)가 작동한다.In this manner, the measurement is completed and at the same time the cylinder 12 is operated as shown in FIG. 3 (a).
실린더(12)가 작동하면 지지축편(13)과 함께 회전축(14)에 축설된 롤러(16)가 지지대(18)의 상단보다 높게 상승한다. 롤러(16)가 상승하게 되면 제품(A)은 롤러(16)에 의해서만 받쳐진 상태를 유지하고 지지대(18)의 상단에는 벗어난 상태를 유지하게 된다.When the cylinder 12 operates, the roller 16 built on the rotation shaft 14 together with the support shaft piece 13 rises higher than the upper end of the support 18. When the roller 16 is raised, the product A is maintained only by the roller 16 and is kept off at the upper end of the support 18.
이 상태에서 로드셀(17)의 지령에 따라 모터(15)가 정역회전되어지는데 정량품이 경우에는 정회전하여 제품(A)을 컨베이어(3)측으로 전이시켜 주도록 하고, 중량이 미달된 불량품인 경우에는 역회전하여 제품(A)을 수거박스(20)로 낙하시킨다.In this state, the motor 15 is rotated forward and backward according to the command of the load cell 17. In the case of a fixed quantity product, the motor 15 is rotated forward to transfer the product A to the conveyor 3 side. By rotating in reverse the product (A) is dropped into the collection box (20).
제품(A)의 전이가 완료된 후 모터(15)는 정지함과 동시에 실린더(12)가 역으로 작동하여 회전축(14)과 함께 롤러(16)를 하향시켜 원상태로 복귀시킨다.After the transfer of the product A is completed, the motor 15 stops and at the same time the cylinder 12 is operated in reverse to lower the roller 16 together with the rotating shaft 14 to return to the original state.
롤러(16)가 복귀되면 취출로보트(2)가 작동하여 새로 성형된 제품(A)을 로드셀(17)의 지지대(18)위에 올려놓게 되며, 전술한 과정이 반복 실시된다.When the roller 16 is returned, the take-out robot 2 is operated to place the newly formed product A on the support 18 of the load cell 17, and the above-described process is repeated.
본 발명에 따른 중량검사장치(10)에서 제품(A)은 전후로 이송시키는 롤러(16)는 이격되어 있고 동일선상에 있는 롤러(16)끼리는 벨트로 연결하여줄 수 있으며, 벨트로 연결하게 되면 보다 용이하게 제품(A)을 이송시킬 수 있게 된다.In the weight inspection apparatus 10 according to the present invention, the rollers 16 for transporting the product A back and forth are spaced apart, and the rollers 16 on the same line can be connected to each other by a belt. It is possible to easily convey the product (A).
이상에서와 같이 본 발명에 따르면, 사출기에서 형성된 모든 제품은 인출과 동시에 그 중량을 측정하고 양·불판정을 실시하여 차기공정으로 이송시키거나 별도로 수거하므로 품질관리를 철저하게 하여 품질에 대한 신뢰도를 높일 수 있고 이러한 공정으로 자동으로 실시하므로 생산라인의 무인화를 실현할 수 있으며, 불필요한 인력과 시간도 절약할 수 있어 제조원가도 낮출 수 있다는 것이다.As described above, according to the present invention, all the products formed in the injection molding machine are measured at the same time withdrawal and carried out quantity / undetermination and are transferred to the next process or collected separately. It can be increased, and it is automatically performed by such a process, so that unmanned production lines can be realized, and unnecessary manpower and time can be saved, thereby reducing manufacturing costs.
Claims (2)
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| KR1019960016627A KR0175757B1 (en) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | Weight scale apparatus of products using loadcell |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR970075855A KR970075855A (en) | 1997-12-10 |
| KR0175757B1 true KR0175757B1 (en) | 1999-05-15 |
Family
ID=19458990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019960016627A KR0175757B1 (en) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | Weight scale apparatus of products using loadcell |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0175757B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101478488B1 (en) * | 2013-10-30 | 2014-12-31 | 한양로보틱스 주식회사 | Take-out robot with weight sensing of mold |
| WO2015064880A1 (en) * | 2013-10-30 | 2015-05-07 | 한양로보틱스 주식회사 | Unloading robot having function of sensing weight of injected material |
-
1996
- 1996-05-17 KR KR1019960016627A patent/KR0175757B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101478488B1 (en) * | 2013-10-30 | 2014-12-31 | 한양로보틱스 주식회사 | Take-out robot with weight sensing of mold |
| WO2015064880A1 (en) * | 2013-10-30 | 2015-05-07 | 한양로보틱스 주식회사 | Unloading robot having function of sensing weight of injected material |
| US9333689B2 (en) | 2013-10-30 | 2016-05-10 | Hanyang Robotics Co., Ltd. | Robot for processing injection molded product |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970075855A (en) | 1997-12-10 |
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