KR0124568B1 - 주차설비의 속도패턴 발생 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 속도패턴장치에 관한 것으로 주차설비에 적당하도록 위치를 이용한 속도패턴장치에 관한 것이다.

종래에는 PLC부가 승강로상의 리미트스위치에 의한 속도제어기에 의해 리프트의 위치를 이동시킨다.

따라서 정확한 위치에 정지시킬 수 없었다.

본 발명은 리프트구동용 모터에 엔코더를 부착하여 현재 리프트 위치정보를 얻고, 사용자가 원하는 주차 위치정보를 단말기를 통해 입력하면 메인콘트롤부가 엔코더를 통해 현재 리프트위치를 알고 단말기를 통해 목표리프트위치를 인식하여, 하이스피드와 로우스피드를 연산하여 이들 데이타는 통신을 통해 리프트용 인버터에 알려준다.

리프트용 인버터는 이를 신호에 의해 목표위치까지 속도패턴을 만들고, 리프트를 목표위치까지 운행하도록 하였다.

따라서 정확하게 목표위치에 리프트를 정지할 수 있으므로 주차설비의 안정도를 높일 수 있다.

Description

주차설비의 속도패턴 발생장치

제1도(a)는 종래의 속도패턴 발생장치의 구성도.

제1도(b)는 제1도(a)의 PLC의 제어파형도.

제1도(c)는 제1도(a)의 가속설정기의 등가회로도.

제1도(d)는 제1도(c)의 출력특성도.

제2도는 종래의 엘리베이터 가감속 커브 특성도.

제3도는 종래의 속도 패턴 발생장치의 동작순서도.

제4도는 본 발명의 속도 패턴 발생장치의 구성도.

제5도는 본 발명의 속도 패턴 발생장치의 구성도.

제6도는 제5도의 각 모드별 동작 순서도.

제7도는 본 발명의 가감속 커브 특성도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

5 : 단말기 6 : 메인 콘트롤부

7 : 리프트용 인버터

본 발명은 속도패턴발생장치(Speed Pattern Generation algorithm)에 적당하도록 위치(position)를 이용한 속도 패턴발생장치에 관한 것이다.

속도패턴발생장치는 위치를 이용하여 모터(Motor)의 속도를 제어하고 위치제어를 하는 것으로, 엘리베이터에서 임의의 층에서 다른 층으로 이동하기 위한 위치제어와 속도제어에 필요한 속도패턴을 발생하여야 하며 주차설비에서도 한차를 다른 곳으로 이동하기 위하여 위치제어를 하는 경우에 적용된다.

종래의 속도패턴발생장치를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 종래 주차설비의 속도패턴발생장치는 제1도(a)에 도시된 바와 같이 승강로상의 각층 리미트 스위치(Limit switch)의 접점을 받아들여 리프트용 린버터에 런시그널(Run Signal)을 가하고 가속도 설정치(Speed Pattern 발생기)에 제1도(b)와 같은 콘트롤시그널(Controsl Signal)(A, B, C)를 가하는 PLC(Programable Logic Controller)부(1)와, 속도 패턴을 발생하여 리프트용 인버터(Lift용 Inverter)에 속도 제어신호를 출력하는 가속도 설정기(2)와, 상기 PLC부(1)와 가속도설정기(2)의 신호에 의해 리프트를 동작이동시키는 리프트용 인버터(3)로 구성된다.

여기서 제1도(c)는 가속도 설정기(2)의 등가회로이고 제1도(d)는 가변저항(VR, VR2)의 크기를 나타냈다.

또한 엘리베이터의 제어에서도 속도 패턴 발생이 필요하며, 하드웨어(Hardware)의 기술구성은 메인콘트롤러, 리프트 인버터 및 단말기로 구성된다.

이와 같은 구성된 종래의 속도패턴 발생장치의 동작은 다음과 같다.

먼저 제1도와 같은 주차설비의 속도 패턴 발생장치의 자동차를 현재의 위치에서 다른 위치로 이동하기 위해서 PLC부(1)가 승강로상의 각층 리미트 스위치를 접점을 받아들여 리프트용 인버터(3)에 런 시그널 함께 가속도 설정기(2)에 콘트롤신호(A, B, C)를 출력한다.

PLC부(1)에서 콘트롤신호(A, B, C)를 입력받은 가속도 설정기(2)는 제1도(C)와 같은 최고속도를 결정하는 가변저항(VR1)과 최저속도를 결정하는 가변저항(VR2)의 값을 이용하고, Rc필터(4)릴 이용하여 속도패턴을 발생시켜서 리프트용 인버터(3)에 속도 제어신호를 보낸다.

그리하여, 리프트용 인버터(3)는 리프트를 위하는 위치로 이동시킨다.

한편 종래 엘리베이터의 속도패턴 발생장치의 동작을 엘리베이터 가감속 커브 특성도인 제2도와 그것의 동작순서도인 제3도를 참조하여 설명하면 먼저 운전조건이 만족되면, 가속도(α=0), 가가속도(β=βo), 속도(V=o) 일정속도(Vo)을 셋팅(Setting)한다.(IS)

여기서 일정속도(Vo)는 가속도(α)가 최대속도(αo)에 도달했을때의 속도이다.

가속도(α)가 최대속도(αo)에 도달했는지 판단하여 가속도(α)=최대속도(αo)이면 가속도(α)를 최대가속도(αo)로 셋팅하고, 가가속도(β=o)로 세트하여 가속도(α))로 제한한다(2S).

이때 가속도(α)가 최대속도(αo)이면 속도는 1차함수로 증가한다.

속도(V)가 정상주행속도 명령치(V_CMD)에서 일정속도보다 작은 속도(V_CMD-Vo)를 구하여, 현재속도(V)가 일정속또보다 작은 속도(V_CMD-Vo)보다 크거나 작으면 가가속도(β= -βo)로 하여 가속도(α)를 감소시킨다(3S).

현재속도(V)가 정상주행속도 명령치(V_CMD)에 도달하면 α=β=0로 셋팅하여 현재 속도(V)=정상주행속도 명령치(V_CMD)가 되도록 하고(4S) 부름층 부름신호(Call Signal)가 엑티브(active)될때까지 속도(V)=정상주행속도(V_CMD)로 세트한다.

잔거리가 제로(Zero)가 될때까지 가속도의 절대값(｜α｜)을 증가하고 잔거리가 제로이면 정지위치와 현위치에서 감속거리를 계산하고 감속속도(Speed)를 식(1)로 계산한다.

현재위치가 정지위치의 차폐판 구간이면 가가속도(β)=최대가가속도(βo)로 셋팅하고, 현재속도가 2m/min보다 작거나 같으면 현재속도를 2mmin으로 유지하다가 현재위치가 정지위치보다 크거나 같을때 정지한다(5S).

이와 같이 구성된 중래의 주차설비의 속도패턴 발생장치는 PLC부(1)가 승강로상의 리미트 스위치(Limit switch)에 의한 속도제어에 의해 리프트의 위치를 이동시키므로 정확한 위치에 리프트를 정지시킬 수 없다.

또한, 엘리베이터의 속도 패턴 발생장치는 가속시에 정상주생속도 명령치에 대하여 가가속도의 최대값이 일정하므로 가속시간이 일정하며, 가속시에 선행거리로 부터 잔여거리계산, 감속거리계산, 감속속도계산이 있어서 복잡할 뿐만 아니라 가가속도의 최대값과 가속도의 최대값이 일정하고 가속도가 최대 가속도에 도달후 가속도를 변화시킬 수 있으므로 정상주행속도 명령치가 일정한 값보다 작으면 상기 패턴발생기를 사용할 수 없는 등의 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로써. 정확한 위치제어가 가능한 속도 패턴 발생장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 기존의 승강로상의 리미트 스위치에 의해서 발생되는 속도패턴 발생기를 모터에 부착된 엔코더(ENCODER)에서 얻어지는 위치(Position)정보를 이용하여 속도 패턴을 발생한 것이다.

상기와 같은 본 발명의 속도 패턴 발생장치를 첨부된 도면을 참조하여서 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

제4도는 본 말명의 속도 패턴 발생장치 구성도로써, 리프트 구동용 모터에 부착되어 현재 리프트위치정보를 출력하도록 하는 엔코더(도면에는 표시되지 않음)와 사용자가 주차위치등의 정보를 입력할 수 있는 단말기(5)와, 단말기(5)를 통해 입력된 목표리프트위치에 따라 하이스피드(High Speed), 로우스피드(Low speed)등을 연산하고 리프트구동용 모터에 부착된 엔코더로부터 신호를 입력한 후 이를 연산하여 현재 리프트 위치를 알아내어 이들을 통신을 통해 리프트용 인버터에 알려주는 메인콘트롤부(6)와, 메인콘트롤부(6)의 신호에 의해 목표위치까기 속도 패턴을 만들고 리프트를 목표위치까지 속도 패턴을 만들고 리프트를 목표위치까지 운행하는 리프트용 인버터(7)로 구성되니다.

따라서, 엘리베이터에서는 승심지 문제로 가속도(α)와 가가속도(β)외 최대값(절대값)이 상수(Constant)로 셋팅되어 사용자에 의해 수정이 불가능하고 케이지(cage)의 출발위치는 알 수 있어도 목표위치는 중간층에서 홀부름신호를 받을 수 있으므로 목표위치가 변경할 수 있어 감속시에 잔여거리연산, 선행거리, 감속거리, 감속속도등을 연산하는 복잡한 알고리즘을 거친반면, 주차설비에서는 가속도(α)와 가가속도(β)의 최대값(αo, βo)를 사용자가 수정가능하여야 하며, 현재 출발위치와 목표위치를 정확하게 알 수 있고, 목표위치가 변경되지 않으므로 잔고리 연산, 선행거리, 감소거리등을 연산할 필요가 없다.

이와 같은 속도패턴발생장치를 제5도 내지 제7도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

제5도는 본 발명의 속도패턴 발생장치의 동작순서도이고 제6도는 제5도의 각 모드별 동작순서도이고, 제7도는 운전조건이 만족되면 모드 0을 수생한다.

즉, 제6도(a)와 같이 현재속도(V)=0, 가속도(α )=0, 가가속도(β )=0로 만든다.

모드 0을 수행한 후 모드 1을 수행한다.

즉, 제6도(b)와 같이 가가속도(β)=최대 가가속도(βo)로 만들고, 현재속도(V)가 정상주행속도 명령치의 1/2(V_CMD/2)보다 크고 가속도(α)가 최대가속도(αo)보다 작으면 현재속도(V)을 일정속도(Vo)에 기억하고 모드 3을 수행한다.

만약 현재속도(V)가 정상주행속도 명령치/2(V_CMD/2)보다 작고 가속도(α)가 최대가속도(αo)보다 크거나 같으면 현재속도를 일정속도(Vo)에 기억하고 모드 2를 수행한다.

모드 2는 제6도(c)와 같이 가가속도(β)를 0으로 셋팅하고(정상주행속도명령치-일정속도)(V_CMD-Vo)가 현재속도(V)보다 작거나 같으면 모드 3을 수행한다.

모드 3은 제6도(d)와 같이 가가속도(β)를 마이너스최대가가속도값(-βo)으로 셋팅하고 가속도(α)가 0이 되면(α=0) (현재위치-출발위치)를 일정위치(Po)에 기억하고 가속도(α=0), 가가소도(β=0)으로 셋팅하고 모드를 수행한다.

모드 4는 제6도(e)와 같이 (현재위치-출발위치)가 (목표위치-일정위치(Po))보다 크면 가가속도(β)를 마이너스 최대가가속도(-βo)로 셋팅하고 모드 5를 수행한다.

모드 5는 제6도(f)와 같이 현재속도(V)가 (정상주행속도명령치/2)(V_CMD/2)보다 크고 가속도(α)가 마이너스 최대가속도(-α0)보다 작거나 같으면 모드 6을 수행하고, 현재속도(V)가 (정상주행속도명령치/2)(V_CMD/2)보다 작거나 같으면 모드 7을 수행한다.

모드 6은 제6도(g)와 같이 가속도(α)를 마이너스 최대가속도(-α0)로, 가가속도(β)를 0으로 셋팅하고, 현재속도(V)가 일정속도(Vo)보다 작거나 같으면 모드 7을 수행한다.

모드 7은 제6도(h)와 같이 가가속도(β)를 최대가가속도(βo)로 셋팅하고 현재위치가 목표위치보다 크거나 같으면 운행정지(V=0)한다.

그러므로 최대가속도(αo), 최대가가속도(βo) 정상주행 속도를 임의의 값으로 셋팅가능하다.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 속도패턴발생장치에 있어서는 메인콘트롤러가 현재 승강로상의 위치를 정확히 알 수 있도록 하며, 메인콘트롤러가 지정한 위치에 정확히 정지함으로써, 주차설비에 안정도를 높일 수 있으며, 속도패턴을 인버터내에서 발생함으로 가속도발생기가 필요없을 뿐만 아니라, 사용자가 가속도 최대값(αo)을 변경하여 가속시간을 조정할 수 있도록 하여 정상주행속도 명령치가 어떤 값을 갖더라도 이에 맞는 속도 패턴을 발생할 수 있는 등의 효과가 있다.

Claims (1)

1. 주차설비의 리프트구동용 모터에 부착되어 리프트의 위치를 얻어내는 엔코더와, 사용자가 원하는 층수를 입력하기 위한 단말기(5)와, 상기 엔코더를 통해 리프트의 현재위치를 감지하고, 상기 단말기(5)를 통해 입력된 신호에 따라 하이스피드, 로우스피드를 연산하여 하이스피드, 로우스피드, 현재리프트위치, 목표리프트위치를 통신을 통해 리프트용 인버터에 알려주는 메인콘트롤부(6)와, 메인콘트롤부(6)의 신호에 의해 목표위치까지 속도패턴을 만들고, 리프트를 목표위치까지 운행하는 리프트용 인버터(7)를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 주차 설비의 속도패턴 장치