JPWO2022068999A5 - - Google Patents
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Description
本発明は、車両の周辺部にあるオブジェクトを車両のアシスタントシステムを用いて特徴付けるための方法に関し、この方法では、車両がオブジェクトに対して相対的に動き、アシスタントシステムの超音波センサによって複数の超音波シグナルが発信される。この際、オブジェクトから反射された複数の超音波シグナルの複数のエコーを受信し、制御手段を用いて受信した複数のエコーの各々の振幅を割り出し、その際、オブジェクトの高さの分類は、当該振幅に基づいて割り出される。本発明は、更に、超音波センサと概方法を実施するために設計された制御手段を備えたアシスタントシステムに関する。 The invention relates to a method for characterizing an object in the vicinity of the vehicle by means of an assistant system of the vehicle , in which the vehicle moves relative to the object and a plurality of ultrasonic signals are emitted by an ultrasonic sensor of the assistant system, echoes of the ultrasonic signals reflected from the object are received and an amplitude of each of the received echoes is determined by means of a control means, whereby a classification of the height of the object is determined on the basis of said amplitudes. The invention further relates to an assistant system comprising an ultrasonic sensor and a control means designed to implement the method.
超音波センサ類は、一般的に、空気中を約３４０メートル毎秒の音速で伝播する超音波シグナルを発信する送信手段を包含している。その際通常、超音波センサのメンブレンが、対応する変換エレメントによって機械的に振動される。超音波シグナルは、周辺部のオブジェクトでエコーとして反射し、超音波センサの受信手段によって検出される。送信時点と受信時点との間の走時差から、超音波シグナルの伝播速度を考慮し、オブジェクトまでの間隔、言い換えれば、距離を割出すことができる。この際、反射した超音波シグナルの振幅、又は、エコーの振幅を割り出すことができる。 Ultrasonic sensors generally include a transmitting means for emitting an ultrasonic signal, which propagates in air at a speed of sound of about 340 meters per second. A membrane of the ultrasonic sensor is usually vibrated mechanically by a corresponding transducer element. The ultrasonic signal is reflected as an echo by surrounding objects and detected by a receiving means of the ultrasonic sensor. From the difference in travel time between the time of transmission and the time of reception, taking into account the propagation speed of the ultrasonic signal, the distance to the object, i.e. the distance, can be determined. In this case, the amplitude of the reflected ultrasonic signal or the amplitude of the echo can be determined.
通常、超音波センサ類は、車両用としては、約７メートル以内の範囲の周辺捕捉のために使用される。特に半自動又は自動の運転マヌーバ、何よりもパーキング用途関連において、例えば、駐車距離測定、駐車スペースサーチ、又は、駐車において超音波センサ類は、大きな役割を果たしている。その際、車両は、通常、オブジェクトに対して相対的に動き、その際、動いている間、予め定められている時点において、各々一回の測定サイクルが実施される。各測定サイクルにおいては、超音波センサから超音波シグナルが発信される。従来の技術からは、既に、ドライバーに、超音波センサ類を用いて車両の周辺部に関する様々な情報を提供し、車両を運転する際に、特に、駐車スペースの位置確認、及び、該駐車スペース内に該車両を駐車する際にサポートする方法及びこれに対応するアシスタントシステムが既知である。例えば、駐車スペース位置特定機能を備え、且つ、車両の直接的周辺部に駐車スペースが存在しているか否か、又は、存在している駐車スペースが、該車両が駐車できるために十分に大きいか否かをドライバーに示すことができるアシスタントシステムが存在している。この様なアシスタントシステムは、正確に駐車スペースの位置と寸法を割り出すために、車両の周辺部に存在している、例えば、駐車している車両、縁石、壁や垣と言ったオブジェクトに関する情報を必要としている。 Ultrasonic sensors are usually used for vehicle peripheral capture within a range of about 7 meters. In particular in semi-automated or automatic driving maneuvers, especially in the context of parking applications, ultrasonic sensors play a major role, for example in parking distance measurement, parking space search or parking. In this case , the vehicle usually moves relative to the object, during which a measurement cycle is performed at each predefined time during the movement. In each measurement cycle, an ultrasonic signal is emitted from the ultrasonic sensor. From the prior art, methods and corresponding assistance systems are already known that provide the driver with various information about the surroundings of the vehicle using ultrasonic sensors and support the driver when driving the vehicle , in particular when locating a parking space and parking the vehicle in the parking space. For example, there are assistance systems that have a parking space locating function and can indicate to the driver whether a parking space is present in the direct surroundings of the vehicle or whether an existing parking space is large enough for the vehicle to be parked. To accurately determine the location and dimensions of a parking space , such assistance systems require information about objects in the vehicle 's surroundings, such as parked vehicles, curbs, walls or fences.
オブジェクトまでの該車両の距離に加え、一般的には、該オブジェクトの高さも重要である。高さは、あるオブジェクト又は障害物を乗り越えることができるか否かを判定するために重要なファクタである。特に、該車両が、超音波センサの測定を基にして少なくとも半・自律的に運転されている場合、捕捉されたオブジェクトの高さを割り出すことは、望まれている。 In addition to the vehicle 's distance to an object, the height of the object is generally also important. Height is an important factor in determining whether an object or obstacle can be overcome. Determining the height of a captured object is desirable, especially when the vehicle is driven at least semi-autonomously based on ultrasonic sensor measurements.
高さの割出しは、自動車業界において一般的に用いられている一次元（１Ｄ）超音波センサ類、即ち、距離を割り出すための超音波センサ類を用いる場合、物理的な制限から、非常に難しい。この様な超音波センサ類を用いる場合、オブジェクトの高さは、直接的に測定できない。高さを割り出すためには、例えば、付加的にカメラを用い、２Ｄ画像に基づいて高さを推定する方法、又は、複数のセンサ類を用い、三角測量を応用して高さを推定する方法が、用いられる。しかしながら、カメラ又は複数のセンサ類を基にした方法は、１Ｄ超音波センサのコストと堅牢性という観点からの長所を活かしていない。 Determining height is very difficult when using one-dimensional (1D) ultrasonic sensors, i.e. ultrasonic sensors for determining distance, which are commonly used in the automotive industry, due to physical limitations. When using such ultrasonic sensors, the height of an object cannot be measured directly. To determine the height, for example, methods based on 2D images using additional cameras or methods based on triangulation using multiple sensors are used. However, methods based on cameras or multiple sensors do not take advantage of the advantages of 1D ultrasonic sensors in terms of cost and robustness.
冒頭に述べた種類のアシスタントシステム及び方法は、例えば、特許文献１（ＤＥ １０ ２００４ ０４７ ４７９ Ａ１）より既知である。その際、車両の側方に位置するオブジェクトを車両が通過する際に、オブジェクトの高さを分類するために、車両の超音波センサを用いて、複数の超音波シグナルが発信され、そして当該オブジェクトによって反射された超音波シグナルのエコーが受信される。受信したエコーの振幅を基に、オブジェクトの高さの分類が、割り出される。 An assistant system and method of the above-mentioned type are known, for example, from DE 10 2004 047 479 A1. In this case, when a vehicle passes an object located on the side of the vehicle, a number of ultrasonic signals are emitted by the ultrasonic sensor of the vehicle , and the echoes of the ultrasonic signals reflected by the object are received in order to classify the height of the object. Based on the amplitude of the received echoes, the classification of the height of the object is determined.
よって本発明が解決しようとする課題は、車両の周辺部にあるオブジェクトを特徴付けるための代案的な方法、並びに、それに対応した可能な限り低コストであるにもかかわらずオブジェクトの高さを信頼性高く分類できるアシスタントシステムを提供することである。 The problem that the invention aims to solve is therefore to provide an alternative method for characterizing objects in the vicinity of a vehicle and a corresponding assistance system which is able to reliably classify the height of the objects at the lowest possible cost.
前記の課題は、請求項１及び並列独立請求項１４の総合的な教えによって解決される。本発明の目的に適った実施形態と発展形態は、従属請求項並びに以下の明細書に説明されている。 The above-mentioned problem is solved by the general teaching of claim 1 and the parallel independent claim 14. Expedient embodiments and developments of the invention are described in the dependent claims and in the following specification.
車両の周辺部にあるオブジェクトを車両のアシスタントシステムを用いて特徴付けるための本発明による方法では、車両が、オブジェクトに対して相対的に動き、アシスタントシステムの超音波センサ、特に、１Ｄ超音波センサによって複数の超音波シグナルが発信される。この際、オブジェクトから反射された超音波シグナルの複数のエコーが受信され、その際、制御手段を用いて、受信した複数のエコーの各々の振幅が割り出され、これらの振幅に基づいて、オブジェクトの高さの分類が、割り出される。 In a method according to the invention for characterizing an object in the vicinity of a vehicle by means of an assistant system of the vehicle , the vehicle moves relative to the object, a plurality of ultrasonic signals are emitted by an ultrasonic sensor of the assistant system, in particular a 1D ultrasonic sensor, a plurality of echoes of the ultrasonic signal reflected from the object are received , the amplitude of each of the received echoes is determined by means of a control means, and a classification of the height of the object is determined based on these amplitudes.
本発明によれば、オブジェクトの高さの分類は、第一のエコーの第一振幅と、第一のエコー後に受信された第二のエコーの第二振幅の比較によって割り出された第一振幅変化に基づいて、割り出される。 According to the present invention, a classification of the height of the object is determined based on a first amplitude change determined by comparing a first amplitude of a first echo to a second amplitude of a second echo received after the first echo.
この際、本発明は先ず、いずれにせよ取付けられている車両のセンサを用いればオブジェクトの高さの費用対効果の高い分類が可能になる、更には、付加的なセンサ、正確には、他の種類のセンサ類、特にカメラを用いず、対応するセンサデータを関連する演算が複雑で干渉しやすい融合を使用しないという事実によって、特に費用対効果が高く且つ堅牢な分類がさらに促進されるという考察に基づいている。更に本発明は、超音波センサの放射パターンが、基本的に仰角の関数であり、超音波センサから捕捉領域内のオブジェクトに発信される超音波シグナルのパワーが、その仰角に依存していると言う考察も基にしている。ある高さに位置するオブジェクト、特に、車両の超音波センサの取り付け高さよりも低い高さに存在しているオブジェクトの場合、特に、該オブジェクトと動力車両、正確には、超音波センサとの間隔がある特定の距離以内である場合、仰角と、それに依存するパワーは、言い換えれば、反射された超音波シグナルの振幅は、車両又は超音波センサとオブジェクトとの間の距離に依存している。この事実は、オブジェクトの高さの分類を割り出すために用いることができる。 In this case, the invention is based on the consideration that a cost-effective classification of the height of the object is possible using the vehicle's sensors, which are installed anyway, and that the particularly cost-effective and robust classification is further promoted by the fact that no additional sensors, precisely other types of sensors, in particular cameras, are used and no computationally complex and interference-prone fusion of corresponding sensor data is used.The invention is also based on the consideration that the radiation pattern of an ultrasonic sensor is essentially a function of the elevation angle, and that the power of the ultrasonic signal emitted by the ultrasonic sensor to an object in the capture area depends on the elevation angle.In the case of an object located at a certain height, in particular an object located at a height lower than the mounting height of the ultrasonic sensor of the vehicle, in particular if the object is separated from the motor vehicle, precisely the ultrasonic sensor, within a certain distance, the elevation angle and, depending thereon, the power , in other words the amplitude of the reflected ultrasonic signal, depends on the distance between the vehicle or the ultrasonic sensor and the object.This fact can be used to determine the classification of the height of the object.
よって本発明では、オブジェクトの高さの分類を、オブジェクトに対して相対的に動く超音波センサ、特に、１Ｄ超音波センサの複数のセンサデータのみに基づいて、第一のエコーの第一振幅と第二のエコーの第二振幅とを比較することによって割り出された第一振幅変化に基づいて割り出されていることを提供する。 Thus, the present invention provides that the classification of the height of an object is determined based on a first amplitude change determined by comparing a first amplitude of a first echo with a second amplitude of a second echo based solely on multiple sensor data of an ultrasonic sensor, in particular a 1D ultrasonic sensor , moving relative to the object .
本発明に係る形態は、費用対効果が高く、信頼性のある、オブジェクトの高さの分類を可能にする方法が提供されると言う長所を有している。 Aspects of the present invention have the advantage that they provide a cost-effective and reliable method for enabling classification of object heights.
特徴付けられるべきオブジェクトは、地面、例えば、道路表面やその他の地表から延在し、地面に対して基本的に直交して延在するオブジェクトであってもよい。しかしながら、例えば、柵の横木など地面から延在していないオブジェクト、又は、例えば、スロープなど地面に対して直交して延在していないオブジェクトであってもよい。 The object to be characterized may be an object that extends from the ground, e.g., a road surface or other earth surface, and extends essentially perpendicular to the ground , but may also be an object that does not extend from the ground, e.g., a fence rung, or an object that does not extend perpendicular to the ground, e.g., a ramp .
超音波センサ、特に、１Ｄ超音波センサは、例えば、車両のバンパ内またはバンパの裏側に配置することができる。代案的には、超音波センサ、特に、１Ｄ超音波センサは、例えば、車両のドアなどの車体構成部品内または車体構成部品の裏側に配置することも可能である。 The ultrasonic sensor, in particular the 1D ultrasonic sensor, can be arranged, for example , in or behind the bumper of the vehicle. Alternatively , the ultrasonic sensor, in particular the 1D ultrasonic sensor, can be arranged , for example , in or behind a body component, such as a vehicle door.
単一の超音波センサ、特に、一つの１Ｄ超音波センサのみを用いることも可能である。代案的には、複数の超音波センサ、特に、複数の１Ｄ超音波センサを用いることも可能である。 It is also possible to use only a single ultrasonic sensor, in particular one 1D ultrasonic sensor, or alternatively , to use multiple ultrasonic sensors, in particular multiple 1D ultrasonic sensors.
ある好ましい実施形態においては、該第一のエコーと第二のエコーは、時間的に連続するエコーである。 In a preferred embodiment, the first echo and the second echo are successive echoes in time.
特に、「高い」と「低い」の２つのクラスは、オブジェクトの高さを分類するために用いられる。その際、オブジェクトが少なくとも超音波センサの取り付け高さにある場合、要するに特に、当該オブジェクトが、少なくとも超音波センサの取り付け高さに相当する高さを有している場合に、「高い」と分類される。一方、オブジェクトが超音波センサの取り付け高さより下にある場合、要するに特に、当該オブジェクトの高さが、超音波センサの取り付け高さより低い場合、オブジェクトは「低い」と分類される。 In particular, two classes " tall" and "low" are used to classify the height of an object, where an object is classified as "tall" if it is at least at the mounting height of the ultrasonic sensor, i.e., in particular if the object has a height at least corresponding to the mounting height of the ultrasonic sensor, whereas an object is classified as "low" if it is below the mounting height of the ultrasonic sensor, i.e., in particular if the height of the object is lower than the mounting height of the ultrasonic sensor.
ある更なる有利な実施形態においては、オブジェクトは、車両の近傍にある、好ましくは、車両の超音波センサに対して二メートル以内の距離に位置し、その際、車両が、該オブジェクトに接近する際に、第一振幅変化として、経時的な振幅減少が割り出された場合に、オブジェクトは低いと分類され、第一振幅変化として、経時的な振幅増加が割り出された場合に、オブジェクトは高いと分類される。低いという分類は、特に、超音波センサの取り付け高さより下に位置するオブジェクト、要するに特に、超音波センサの取り付け高さよりも低い高さを有するオブジェクトに対して割り出される。この様なオブジェクトは、例えば、縁石である。高さの分類は、特に、少なくとも超音波センサの取り付け高さの位置にあるオブジェクト、要するに特に、少なくとも超音波センサの取り付け高さに相当する高さを有するオブジェクトに対して割り出される。この様なオブジェクトは、例えば、壁、柵、又は、他の車両である。 In a further advantageous embodiment , the object is located in the vicinity of the vehicle , preferably within a distance of two meters of the ultrasonic sensor of the vehicle , and when the vehicle approaches the object, if the first amplitude change is determined to be a decrease in amplitude over time, the object is classified as low, and if the first amplitude change is determined to be an increase in amplitude over time, the object is classified as high. The low classification is determined in particular for objects located below the mounting height of the ultrasonic sensor, i.e., objects having a height lower than the mounting height of the ultrasonic sensor. Such objects are, for example, curbs. The height classification is determined in particular for objects located at least at the mounting height of the ultrasonic sensor, i.e., objects having a height at least corresponding to the mounting height of the ultrasonic sensor. Such objects are, for example, walls, fences or other vehicles.
これは、少なくとも超音波センサの取り付け高さにあるオブジェクトにおいては、車両又は超音波センサが、該オブジェクトに向かって移動しいている間、仰角が変化しないと言うことに基づいている。よって、パワー、言い換えれば、反射された超音波シグナル又はエコーの振幅は、オブジェクトと超音波センサとの間の距離にのみに依存している。その際、反射された超音波シグナルの振幅は、車両、正確に言えば、超音波センサが、そのようなオブジェクトに近づいた時、即ち、該オブジェクトと超音波センサとの間の距離が小さくなった時に、大きくなる。一方、超音波センサの取り付け高さよりも下にあるオブジェクトの場合、オブジェクトと超音波センサとの間の距離がある特定の距離以下では仰角が変化し、そして車両又は超音波センサが、該オブジェクトに向かって移動するにつれ、仰角が減少し続ける。その際、反射された超音波シグナルの振幅は、該車両又は超音波センサが、そのようなオブジェクトに接近するにつれ小さくなる。実際、振幅自体は、オブジェクトと超音波センサとの距離が小さくなるにつれ、大きくなる。しかし、ここでは、距離が短くなるにつれ、仰角が、小さくなると言うファクタが優勢になり、これに起因し、反射された超音波シグナルの振幅は、全体的に小さくなる。 This is based on the fact that, at least for objects at the mounting height of the ultrasonic sensor, the elevation angle does not change while the vehicle or the ultrasonic sensor is moving towards the object. Thus, the power, in other words the amplitude of the reflected ultrasonic signal or echo, depends only on the distance between the object and the ultrasonic sensor. The amplitude of the reflected ultrasonic signal then increases when the vehicle , or more precisely the ultrasonic sensor, approaches such an object, i.e. when the distance between the object and the ultrasonic sensor decreases . On the other hand, for objects below the mounting height of the ultrasonic sensor , the elevation angle changes below a certain distance between the object and the ultrasonic sensor, and as the vehicle or the ultrasonic sensor moves towards the object, the elevation angle continues to decrease. The amplitude of the reflected ultrasonic signal then decreases as the vehicle or the ultrasonic sensor approaches such an object. In fact, the amplitude itself increases as the distance between the object and the ultrasonic sensor decreases. However , here the factor of the elevation angle decreasing as the distance decreases prevails, which causes the amplitude of the reflected ultrasonic signal to decrease overall .
ある更なる好ましい実施形態においては、該オブジェクトの高さの分類は、第一振幅変化と第二振幅変化との比較によって割り出され、その際、該第二振幅変化は、第二のエコーの後に受信される第三のエコーの第三振幅と、第二のエコーの第二振幅とを比較することによって、又は、第二のエコーの後且つ第三のエコーの前に受信された第四のエコーの第四振幅とを比較することによって割り出される。要するにこの際は、二つの振幅変化が互いに比較され、これにより、オブジェクトの高さの分類の堅牢性が、より向上される。 In a further preferred embodiment, the classification of the height of the object is determined by comparing the first amplitude change with the second amplitude change , where the second amplitude change is determined by comparing a third amplitude of a third echo received after the second echo with the second amplitude of the second echo, or by comparing a fourth amplitude of a fourth echo received after the second echo and before the third echo, whereby two amplitude changes are compared with each other, which makes the classification of the height of the object more robust.
この際、ある更なる好ましい実施形態においては、車両が、オブジェクトに接近する際に、経時的な振幅増加が第一振幅変化として割出され、経時的な振幅減少が第二振幅変化として割出された場合に、該オブジェクトは、低いと分類される。 In this regard, in a further preferred embodiment , when the vehicle approaches the object, an increase in amplitude over time is determined as the first amplitude change and a decrease in amplitude over time is determined as the second amplitude change, and the object is classified as low.
これは、超音波センサの取付高さよりも下にある、即ち、特に、超音波センサの取付高さよりも低い高さを有する、例えば、縁石と言ったオブジェクトであって、該オブジェクトが、特に車両の近くにまだない、好ましくは、車両の超音波センサに対して二メートルよりも遠い距離にある場合、仰角は、少なくとも約９０°であると言うことを基にしている。よってここでは、パワー、言い換えれば、反射された超音波シグナルの振幅は、基本的に、オブジェクトと超音波センサとの間の距離にのみ依存している。その際、反射された超音波シグナ又はエコーの振幅は、動力車両又は超音波センサが、そのようなオブジェクトに近づいた時、即ち、該オブジェクトと超音波センサとの間の距離が小さくなった時に、最初に大きくなる。即ち、ここでは、第一振幅変化は、経時的な振幅増加をもたらす。車両又は超音波センサが、オブジェクトに更に接近し、それから、該オブジェクトが、特に車両の近距離領域、好ましくは、車両の超音波センサから二メートル以下の距離に位置する場合、車両が更に接近するにつれ、仰角が変化し、その際、この角度は９０°よりも小さくなり、距離がさらに近づく又は縮小縮小する際に、逐次的にさらに減少する。このため、反射した超音波シグナルの振幅も、更なる接近と共に、逐次的に小さくなる。実際、振幅自体は、オブジェクトと超音波センサとの距離が小さくなればなる程、大きくなる。しかしながらここでは、距離が短くなるにつれ、仰角が、小さくなると言うファクタが優勢になり、これに起因し、反射された超音波シグナルの振幅が全体的に小さくなる。即ち、ここでは、第二振幅変化は、経時的な振幅減少をもたらす。第一振幅変化と第二振幅変化との比較によって、第一振幅変化として、経時的な振幅増加が割り出され、かつ第二振幅変化として、経時的な振幅減少が割り出された場合、オブジェクトは、低いと分類される。 This is based on the fact that for an object, such as a curbstone, that is below the mounting height of the ultrasonic sensor, i.e. that has a height lower than the mounting height of the ultrasonic sensor, and that is not yet particularly close to the vehicle , preferably at a distance of more than two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle , the elevation angle is at least about 90°. Thus, here, the power, in other words the amplitude of the reflected ultrasonic signal, is essentially dependent only on the distance between the object and the ultrasonic sensor. The amplitude of the reflected ultrasonic signal or echo then first increases when the motor vehicle or the ultrasonic sensor approaches such an object, i.e. when the distance between the object and the ultrasonic sensor becomes smaller. That is, here, the first amplitude change results in an amplitude increase over time. If the vehicle or the ultrasonic sensor approaches the object further, then , if the object is located in the near-field area of the vehicle , preferably at a distance of less than two meters from the ultrasonic sensor of the vehicle , as the vehicle approaches further , the elevation angle changes , where this angle is less than 90° and successively decreases further as the distance approaches further or decreases . Therefore , the amplitude of the reflected ultrasonic signal also becomes smaller with further approach. In fact, the amplitude itself becomes larger as the distance between the object and the ultrasonic sensor becomes smaller. However, here, as the distance becomes shorter, the factor of the smaller elevation angle becomes dominant, which causes the overall amplitude of the reflected ultrasonic signal to become smaller. That is, here, the second amplitude change causes an amplitude decrease over time. If a comparison of the first amplitude change and the second amplitude change determines an amplitude increase over time as the first amplitude change and an amplitude decrease over time as the second amplitude change, the object is classified as low.
ある更なる好ましい実施形態において、該オブジェクトは、車両の近傍にある、好ましくは車両の超音波センサに対して二メートル以内の距離に位置し、その際、該車両が、オブジェクトに接近する場合、経時的な振幅の減少が第一振幅変化と第二振幅変化として割り出され、さらに、付加的に、第二振幅変化が、第一振幅変化よりも大きい場合に、オブジェクトが低いと分類される。即ち、ここでは、振幅減少の程度も考慮される。 In a further preferred embodiment , the object is located in the vicinity of the vehicle , preferably within a distance of two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle , and when the vehicle approaches the object, the decrease in amplitude over time is determined as a first amplitude change and a second amplitude change, and additionally , if the second amplitude change is greater than the first amplitude change, the object is classified as low, i.e., the degree of the amplitude decrease is also taken into account here.
これは、超音波センサの取付高さよりも下にある、即ち、特に、超音波センサの取付高さよりも低い高さを有する、例えば、縁石と言ったオブジェクトであって、該オブジェクトが、車両の近隣にある、好ましくは、車両の超音波センサに対して二メートルよりも近い距離に位置する場合、車両又は超音波センサが、オブジェクトに向かってさらに移動する間に、仰角が逐次的に減少すると言うことを基にしている。その結果、反射した超音波シグナル又はエコーの振幅も、接近と共に、逐次的に小さくなる。実際、振幅自体は、オブジェクトと超音波センサとの距離が小さい程、大きくなる。しかしながらここでは、距離が短くなるにつれ、仰角が、小さくなると言うファクタが優勢になり、これに起因し、反射された超音波シグナルの振幅は、全体的に小さくなる。即ち、ここでは、第二振幅変化は、第一振幅変化の振幅減少よりも大きな経時的な振幅減少が生じ、その結果、オブジェクトは、低いと分類される。 This is based on the fact that for an object, such as a curbstone, that is below the mounting height of the ultrasonic sensor, i.e. in particular has a height lower than the mounting height of the ultrasonic sensor, and that is located in the vicinity of the vehicle , preferably at a distance of less than two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle , the elevation angle gradually decreases while the vehicle or the ultrasonic sensor moves further towards the object. As a result, the amplitude of the reflected ultrasonic signal or echo also gradually decreases with the approach. In fact, the amplitude itself is larger the smaller the distance between the object and the ultrasonic sensor. However, here, the factor of the smaller elevation angle prevails as the distance decreases, which causes the amplitude of the reflected ultrasonic signal to be generally smaller. That is, here, the second amplitude change produces a larger amplitude decrease over time than the first amplitude change, and as a result, the object is classified as low.
ある更なる好ましい実施形態において、該オブジェクトは、車両の近傍、好ましくは車両の超音波センサに対して二メートル以内の距離に位置し、その際、該車両が、オブジェクトに接近する場合、第一振幅変化と第二振幅変化として、それぞれ、経時的な振幅増加が割り出され、且つ付加的に、第二振幅変化が、第一振幅変化よりも大きい場合に、オブジェクトが高いと分類される。即ち、ここでは、振幅増加の程度も考慮される。 In a further preferred embodiment , the object is located in the vicinity of the vehicle , preferably within a distance of two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle , and when the vehicle approaches the object, the amplitude increase over time is determined as a first amplitude change and a second amplitude change, respectively, and additionally, if the second amplitude change is greater than the first amplitude change, the object is classified as tall, i.e., the magnitude of the amplitude increase is also taken into account here.
これは、少なくとも超音波センサの取付高さに位置する、即ち、特に、少なくとも超音波センサの取付高さに相当する高さを有する、例えば、壁、柵、又は、車両と言ったオブジェクトの場合、該オブジェクトが、車両の近傍、好ましくは、車両の超音波センサに対して二メートルよりも近い距離を有している場合でも、車両又は超音波センサが、オブジェクトに向かって移動する間、仰角が変化しないと言うことを基にしている。よって、パワー、正確には、反射された超音波シグナルの振幅は、オブジェクトと超音波センサとの間の距離にのみ依存している。その際、反射された超音波シグナル又はエコーの振幅は、車両又は超音波センサが、そのようなオブジェクトに近づく、即ち、該オブジェクトと超音波センサとの間の距離が小さくなる時に、大きくなる。即ち、ここでは、第二振幅変化は、第一振幅変化の振幅増加よりも大きな経時的な振幅増加として得られ、その結果、オブジェクトは、高いと分類される。 This is based on the fact that in the case of an object, for example a wall, a fence or a vehicle, which is located at least at the mounting height of the ultrasonic sensor, i.e. in particular has a height at least corresponding to the mounting height of the ultrasonic sensor, the elevation angle does not change while the vehicle or the ultrasonic sensor moves towards the object, even if the object is in the vicinity of the vehicle , preferably closer than two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle. Thus, the power, or more precisely the amplitude of the reflected ultrasonic signal, depends only on the distance between the object and the ultrasonic sensor. The amplitude of the reflected ultrasonic signal or echo then increases when the vehicle or the ultrasonic sensor approaches such an object, i.e. the distance between the object and the ultrasonic sensor decreases. That is, here the second amplitude change is obtained as an amplitude increase over time that is greater than the amplitude increase of the first amplitude change, so that the object is classified as high.
ある更なる好ましい実施形態においては、付加的に第一振幅変化の絶対値が、予め与えられている閾値よりも大きい場合に、オブジェクトの高さの分類が割り出される。この様にすることで、オブジェクトの高さの分類の割出しの信頼性が、更に向上する。付加的又は代案的に、第二振幅変化が考慮されるある実施形態では、好ましくは、オブジェクトの高さの分類は、付加的又は代案的に、第二振幅変化の絶対値が、予め与えられている閾値よりも大きい場合に、割り出される。 In a further preferred embodiment, the classification of the height of the object is additionally determined if the absolute value of the first amplitude change is greater than a predefined threshold value. In this way, the reliability of the determination of the classification of the height of the object is further improved. Additionally or alternatively, in an embodiment in which the second amplitude change is taken into account, preferably the classification of the height of the object is additionally or alternatively determined if the absolute value of the second amplitude change is greater than a predefined threshold value.
ある更なる好ましい実施形態においては、その際、該閾値は、車両の目下の速度、及び／又は、車両の周辺の温度、及び／又は、車両の周辺の湿度、及び／又は、車両の超音波センサの取り付け高さに依存して予め定められる。車両周辺の温度は、空気伝搬音の減衰に顕著な影響を与えることから、温度は、対応するセンサによって捕捉し、それに応じて閾値を合わせることができる。尚、湿度も同様である。これにより、更に信頼性のあるオブジェクトの高さの分類を達成できる。 In a further preferred embodiment, the threshold value is then predefined depending on the current speed of the vehicle , and/ or the temperature around the vehicle , and/ or the humidity around the vehicle , and/ or the mounting height of the ultrasonic sensor on the vehicle . Since the temperature around the vehicle has a significant effect on the attenuation of airborne sound, the temperature can be captured by a corresponding sensor and the threshold value can be adapted accordingly , as can the humidity. This allows a more reliable classification of the height of the object to be achieved.
ある更なる好ましい実施形態においては、振幅の比較は、振幅の差、及び／又は、振幅の比を基にしている。 In a further preferred embodiment, the comparison of the amplitudes is based on an amplitude difference and/ or an amplitude ratio.
ある更なる好ましい実施形態においては、振幅変化の比較は、振幅変化の差、及び／又は、振幅変化の比を基にしている。 In a further preferred embodiment the comparison of the amplitude changes is based on a difference in the amplitude changes and/ or a ratio of the amplitude changes .
ある更なる好ましい実施形態においては、本方法は、サポートされた駐車プロセス、及び／又は、半自動の駐車プロセス、及び／又は、自動の駐車プロセスに用いられる。 In a further preferred embodiment the method is used in an assisted parking process and/ or a semi-automatic parking process and/ or an automatic parking process.
ある更なる好ましい実施形態においては、オブジェクトの高さの分類は、超音波センサのセンサデータのみを基にしている。即ち、特に他のセンサ類、例えば、カメラやレーダセンサを、高さの分類の割出しには、用いない。 In a further preferred embodiment, the object height classification is based solely on ultrasonic sensor data, i.e. no other sensors, particularly cameras or radar sensors, are used to determine the height classification .
更に、本件の発明は、超音波センサと制御手段を有するアシスタントシステムも包含している。その際、該制御手段は、本発明に係る方法を実施できる様に設計されている。 Furthermore, the present invention also encompasses an assistant system having an ultrasonic sensor and a control means, the control means being designed to implement the method according to the present invention.
尚、本発明に係る方法に対して記述された長所及び好ましい実施形態は、本発明に係るアシスタントシステムにおいても同様に有効である。 The advantages and preferred embodiments described for the method of the present invention are equally valid for the assistant system of the present invention.
以下、本発明の実施例を、図面に基づいてより詳しく説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings .
互いに対応する部分は、全ての図において常に同じ符号がつけられている。 Corresponding parts are always labeled with the same reference numbers in all figures.
図１には、超音波センサの放射パターン１を仰角に応じて示している放射チャートが示されている。これから明らかなように、超音波センサの放射パターン１は、仰角の関数である、即ち、超音波センサから捕捉領域内のオブジェクトに放射される超音波シグナルのパワーは、その仰角に依存している。 1 shows a radiation chart illustrating the radiation pattern 1 of an ultrasonic sensor as a function of the elevation angle. As can be seen, the radiation pattern 1 of an ultrasonic sensor is a function of the elevation angle, i.e. the power of the ultrasonic signal emitted from the ultrasonic sensor to an object within the capture area depends on its elevation angle.
あるオブジェクトが、仰角９０°、即ち、少なくとも車両の超音波センサの取り付け高さにある場合、車両が、正確には、該超音波センサが、オブジェクトに接近しても、仰角は変化しない。該パワー、言い換えれば、反射された超音波シグナル又はエコーの振幅は、超音波センサとオブジェクトとの間の距離にだけ依存している。よって、反射された超音波シグナルの振幅は、該車両又は超音波センサが、高いオブジェクトに接近するにつれ逐次的に大きくなる。 If an object is at an elevation angle of 90°, i.e. at least at the mounting height of the ultrasonic sensor of the vehicle , the elevation angle does not change as the vehicle , or more precisely the ultrasonic sensor, approaches the object. The power, in other words the amplitude of the reflected ultrasonic signal or echo, depends only on the distance between the ultrasonic sensor and the object. Thus, the amplitude of the reflected ultrasonic signal becomes successively larger as the vehicle or ultrasonic sensor approaches a tall object.
車両の超音波センサの取り付け高さよりも低い高さを有しているオブジェクトの場合は、仰角、ひいては反射された超音波シグナルのパワー又は振幅は、車両又は超音波センサとオブジェクトとの間の距離に依存して、変化する。車両又は超音波センサが、オブジェクトに接近する場合、仰角は、逐次的に減少し、該超音波センサが、オブジェクト間近に達すると近似的に０°に至るまで小さくなる。 For an object having a height lower than the mounting height of the ultrasonic sensor of the vehicle , the elevation angle, and therefore the power or amplitude of the reflected ultrasonic signal, varies depending on the distance between the vehicle or ultrasonic sensor and the object . When the vehicle or ultrasonic sensor approaches the object, the elevation angle decreases progressively until it becomes approximately 0° when the ultrasonic sensor is close to the object.
図２は、仰角を図１による超音波センサの、あるオブジェクトからの距離の関数として表すグラフを示している。その際、該オブジェクトは、車両に取付けられた超音波センサの取り付け高さよりも４０ｃｍ低い高さを有している。ここでは、該オブジェクトは、縁石として構成されている。 2 shows a graph of the elevation angle of an ultrasonic sensor according to FIG. 1 as a function of the distance from an object, the object having a height of 40 cm less than the mounting height of the ultrasonic sensor mounted on a vehicle, the object being configured here as a curb.
グラフからは、オブジェクトが、未だ車両の近傍にない場合、特に、車両の超音波センサまで二メートル以上の距離がある場合、仰角は、近似的に９０°であることが解る。要するに、この領域においては、反射された超音波シグナルのパワー、正確には、振幅は、本質的に、オブジェクトと超音波センサとの間の距離にのみ依存している。その際、反射された超音波シグナルの振幅は、車両又は超音波センサが、そのようなオブジェクトに近づく、即ち、該オブジェクトと超音波センサとの間の距離が小さくなる時に、大きくなる。 From the graph, it can be seen that when the object is not yet in the vicinity of the vehicle , especially when the distance to the ultrasonic sensor of the vehicle is more than two meters, the elevation angle is approximately 90°. In short, in this region, the power of the reflected ultrasonic signal, or more precisely, the amplitude, essentially depends only on the distance between the object and the ultrasonic sensor. The amplitude of the reflected ultrasonic signal then increases when the vehicle or the ultrasonic sensor approaches such an object, i.e. when the distance between the object and the ultrasonic sensor decreases.
車両又は超音波センサが、オブジェクトに更に接近し、その結果、該オブジェクトが、車両の近距離領域、特に、車両の超音波センサまで二メートル以下の距離に入った場合、更なる接近により、仰角は、逐次的に有意に減少して行く。その結果、反射した超音波シグナルの振幅も、更なる接近と共に、逐次的に小さくなる。実際、振幅自体は、オブジェクトと超音波センサとの距離が短くなる程、大きくなる。しかしながらここでは、距離が短くなるにつれ、仰角が、小さくなると言うファクタが優勢になり、これに起因し、反射された超音波シグナルの振幅は、全体的に小さくなる。 When the vehicle or ultrasonic sensor approaches the object further, so that the object is in the near field of the vehicle , in particular within a distance of two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle , the elevation angle decreases significantly with further approach. As a result, the amplitude of the reflected ultrasonic signal also decreases with further approach. In fact, the amplitude itself increases as the distance between the object and the ultrasonic sensor decreases . However, the factor of the elevation angle decreasing with distance becomes dominant, and this causes the amplitude of the reflected ultrasonic signal to decrease overall .
図３は、車両の周辺部にあるオブジェクトを特徴付けるための方法１００のフローチャートである。その際、該車両は、制御手段と、車両の前のバンパに配置され、図１による放射パターンを有する１Ｄ超音波センサを備えたアシスタントシステムを包含している。該車両は、２．５メートルの距離から、その前方をオブジェクトに向けて徐々に接近し、その際、該超音波センサが、連続的に複数の超音波シグナルを発信する。ここで言うオブジェクトは、車両内の超音波センサの取り付け高さよりも約４０ｃｍ低い高さを有する縁石である。 Figure 3 shows a flow chart of a method 100 for characterizing an object in the vicinity of a vehicle , the vehicle including a control means and an assistant system with a 1D ultrasonic sensor arranged in the front bumper of the vehicle and having a radiation pattern according to Figure 1. The vehicle gradually approaches the object in front of it from a distance of 2.5 meters, the ultrasonic sensor successively emitting a number of ultrasonic signals. The object in question is a curb with a height of about 40 cm lower than the mounting height of the ultrasonic sensor in the vehicle .
ステップ１０１では、第一のエコーが受信され、第一のエコーの第一振幅が割り出される。 In step 101, a first echo is received and a first amplitude of the first echo is determined.
ステップ１０２では、第一のエコーに経時的に続く第二のエコーが受信され、第二のエコーの第二振幅が割り出される。 In step 102, a second echo that follows in time the first echo is received and a second amplitude of the second echo is determined.
ステップ１０３では、第一振幅変化が、第一振幅と第二振幅を比較することによって割り出される。本ケースでは、振幅増加が割り出される。なぜなら、測定時点において該オブジェクトは、未だ車両の近傍にない、即ち、車両の超音波センサまで二メートル以上の距離を有しているため、仰角は、近似的に９０°である。この領域においては、反射された超音波シグナルのパワー、正確には、振幅は、本質的に、オブジェクトと超音波センサとの間の距離にのみ依存しているのである。その際即ち、反射された超音波シグナルの振幅は、車両又は超音波センサが、そのようなオブジェクトに近づく、即ち、該オブジェクトと超音波センサとの間の距離が小さくなる時に、大きくなる。即ち、ここでは、第一振幅変化は、経時的な振幅増加として得られる。 In step 103, a first amplitude change is determined by comparing the first amplitude with the second amplitude. In this case, an amplitude increase is determined. Because at the time of measurement, the object is not yet in the vicinity of the vehicle , i.e. , the object is at a distance of more than two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle , the elevation angle is approximately 90°. In this region, the power of the reflected ultrasonic signal, or more precisely, the amplitude, essentially depends only on the distance between the object and the ultrasonic sensor. In this case, the amplitude of the reflected ultrasonic signal increases when the vehicle or the ultrasonic sensor approaches such an object, i.e., the distance between the object and the ultrasonic sensor decreases. In other words, the first amplitude change is obtained here as an amplitude increase over time.
測定時点において該オブジェクトは、未だ車両の近傍になかったため、割り出された振幅変化を基にしたオブジェクトの高さの最終的な分類は、実施されず、方法１００は、ステップ１０２に戻る。これにより、更なる、時間的に第二のエコーに続く第三のエコーが受信され、第三のエコーの第三振幅が、割出される。 Because the object is not yet in the vicinity of the vehicle at the time of measurement, a final classification of the object's height based on the determined amplitude change is not performed and method 100 returns to step 102. Thus, a further, third echo, which follows the second echo in time, is received and a third amplitude of the third echo is determined.
続いて、ステップ１０３において、第二振幅変化が、第二振幅と第三振幅を比較することによって割り出される。この間、該車両が、オブジェクトの方向にさらに移動し、更なる測定が実施された時点には、該オブジェクトが、車両の近傍に位置する、即ち、具体的には、車両又は超音波センサから０．５メートルの距離に位置するため、第二振幅変化として、振幅減少が割出される。これは、仰角が、この領域においては、９０°よりも有意に小さく、そのため、反射された超音波シグナルの振幅が全体的に減少したことによるが、その結果として、第三のエコーの第三振幅は、第二のエコーの第二振幅よりも小さくなる。即ち、ここでは、第二振幅変化は、経時的な振幅減少として得られる。 Then, in step 103, a second amplitude change is determined by comparing the second and third amplitudes. Meanwhile, the vehicle moves further in the direction of the object, and at the time when the further measurement is performed, the object is located in the vicinity of the vehicle , i.e., specifically , at a distance of 0.5 meters from the vehicle or the ultrasonic sensor, so that an amplitude decrease is determined as the second amplitude change. This is because the elevation angle is significantly smaller than 90° in this region, so that the amplitude of the reflected ultrasonic signal is generally decreased, but as a result, the third amplitude of the third echo is smaller than the second amplitude of the second echo. That is, the second amplitude change is now obtained as an amplitude decrease over time.
ステップ１０４では、オブジェクトの高さの分類が割り出される。この際、第一振幅変化と第二振幅変化との比較が実施される。本件のケースでは、第一振幅変化として経時的な振幅増加が、第二振幅変化として経時的な振幅減少が割り出されたため、該オブジェクトは、低いと分類される。 In step 104, a classification of the height of the object is determined by comparing the first amplitude change with the second amplitude change, in this case an amplitude increase over time and an amplitude decrease over time are determined as the first amplitude change and the second amplitude change, respectively, and therefore the object is classified as low.
この方法１００に基づいて、オブジェクトの高さ、本件のケースでは、縁石の高さは、費用対効果が高く且つ信頼性の高いやり方によって分類することができる。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下を含む。
１．
車両の周辺部にあるオブジェクトを前記車両のアシスタントシステムを用いて特徴付けるための方法（１００）であって、
この方法では、前記車両が、オブジェクトに対して相対的に動き、アシスタントシステムの超音波センサによって複数の超音波シグナルが発信され、
その際、オブジェクトから反射された前記複数の超音波シグナルの複数のエコーが受信され、
その際、制御手段を用いて、受信した複数のエコーの各々の振幅が割り出され、かつ前記複数の振幅に基づいて、オブジェクトの高さの分類が割り出される、
当該方法において、
オブジェクトの高さの分類は、第一のエコーの第一振幅と、前記第一のエコー後に受信された第二のエコーの第二振幅との比較によって割り出された第一振幅変化に基づいて、割り出されることを特徴とする方法（１００）。
２．
前記第一のエコーと前記第二のエコーが、時間的に連続するエコーであることを特徴とする上記１に記載の方法（１００）。
３．
前記オブジェクトが、前記車両の近傍にある、好ましくは、前記車両の超音波センサに対して二メートル以内の間隔を有しており、前記車両が、前記オブジェクトに接近する際に、第一振幅変化として、経時的な振幅減少が割り出された場合は、低いと分類され、第一振幅変化として、経時的な振幅増加が割り出された場合は、高いと分類されることを特徴とする上記１又は２に記載の方法（１００）。
４．
前記オブジェクトの高さの分類が、第一振幅変化と第二振幅変化との比較によって割り出され、前記第二振幅変化が、第二のエコーの後に受信される第三のエコーの第三振幅と、第二のエコーの第二振幅とを比較することによって、又は、第二のエコーの後且つ第三のエコーの前に受信された第四のエコーの第四振幅とを比較することによって割り出されることを特徴とする上記１～３の何れか一つに記載の方法（１００）。
５．
前記車両が前記オブジェクトに接近する際に、経時的な振幅増加が第一振幅変化として割り出され、経時的な振幅減少が第二振幅変化として割り出された場合に、該オブジェクトが、低いと分類されることを特徴とする上記４に記載の方法（１００）。
６．
前記オブジェクトが、前記車両の近傍にある、好ましくは、前記車両の超音波センサに対して二メートル以内の距離にあり、前記車両が、該オブジェクトに接近する場合において、第一振幅変化と第二振幅変化として、それぞれ、経時的な振幅減少が割り出され、且つ付加的に、第二振幅変化が、第一振幅変化よりも大きい場合に、前記オブジェクトが低いと分類されることを特徴とする上記４に記載の方法（１００）。
７．
前記オブジェクトが、前記車両の近傍にある、好ましくは、前記車両の超音波センサに対して二メートル以内の距離にあり、前記車両が、前記オブジェクトに接近する場合において、第一振幅変化と第二振幅変化として、それぞれ、経時的な振幅増加が割り出され、且つ付加的に、第二振幅変化が、第一振幅変化よりも大きい場合に、前記オブジェクトが高いと分類されることを特徴とする上記４～６のうち何れか一つに記載の方法（１００）。
８．
付加的に第一振幅変化の絶対値が、予め与えられている閾値よりも大きい場合に、オブジェクトの高さの分類が割り出されることを特徴とする上記１～７のうち何れか一つに記載の方法（１００）。
９．
前記閾値が、前記車両の目下の速度、及び／又は、前記車両の周辺の温度、及び／又は、前記車両の周辺の湿度、及び／又は、前記車両の超音波センサの取り付け高さに依存して予め定められることを特徴とする上記８に記載の方法（１００）。
１０．
振幅の比較が、振幅の差、及び／又は、振幅の比に基づいていることを特徴とする上記１～９のうち何れか一つに記載の方法（１００）。
１１．
振幅変化の比較が、振幅変化の差、及び／又は、振幅変化に基づいていることを特徴とする上記４～１０のうち何れか一つに記載の方法（１００）。
１２．
本方法が、サポートされた駐車プロセス、及び／又は、半自動の駐車プロセス、及び／又は、自動の駐車プロセスに用いられることを特徴とする請求項１～１１のうち何れか一つに記載の方法（１００）。
１３．
オブジェクトの高さの分類が、超音波センサのセンサデータのみに基づいていることを特徴とする上記１～１２のうち何れか一つに記載の方法（１００）。
１４．
超音波センサと上記１～１３のうち何れか一つに記載の方法（１００）を実施するために設計された制御手段を備えたアシスタントシステム。
Based on this method 100, the height of an object, in the present case the height of a curb, can be classified in a cost-effective and reliable manner.
This application relates to the invention described in the claims, but also includes the following as other aspects.
1.
A method (100) for characterizing objects in the vicinity of a vehicle by means of an assistant system of said vehicle, comprising:
The method includes: moving the vehicle relative to the object; and transmitting a plurality of ultrasonic signals by an ultrasonic sensor of an assistant system;
Then, a plurality of echoes of the plurality of ultrasonic signals reflected from the object are received;
and determining, using control means, an amplitude of each of the plurality of received echoes and determining a classification of the height of the object based on said plurality of amplitudes.
In the method,
10. The method of claim 10, wherein a classification of an object's height is determined based on a first amplitude change determined by comparing a first amplitude of a first echo to a second amplitude of a second echo received after the first echo.
2.
2. The method (100) according to claim 1, wherein the first echo and the second echo are successive echoes in time.
3.
3. The method (100) according to claim 1 or 2, characterized in that the object is in the vicinity of the vehicle, preferably within a distance of two meters from the ultrasonic sensor of the vehicle, and when the vehicle approaches the object, the first amplitude change is classified as low if a decrease in amplitude over time is determined, and is classified as high if an increase in amplitude over time is determined.
4.
4. The method (100) according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the classification of the height of the object is determined by comparing the first amplitude change with the second amplitude change, the second amplitude change being determined by comparing a third amplitude of a third echo received after the second echo with the second amplitude of the second echo or by comparing a fourth amplitude of a fourth echo received after the second echo and before the third echo.
5.
5. The method (100) according to claim 4, characterized in that the object is classified as low if an increase in amplitude over time is determined as a first amplitude change and a decrease in amplitude over time is determined as a second amplitude change as the vehicle approaches the object.
6.
5. The method (100) according to claim 4, characterized in that when the object is in the vicinity of the vehicle, preferably within a distance of two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle, and when the vehicle approaches the object, a decrease in amplitude over time is determined as a first amplitude change and a second amplitude change, respectively, and additionally, if the second amplitude change is greater than the first amplitude change, the object is classified as low.
7.
7. A method (100) according to any one of claims 4 to 6, characterized in that when the object is in the vicinity of the vehicle, preferably within a distance of two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle, and when the vehicle approaches the object, a first amplitude change and a second amplitude change are determined, respectively, as an amplitude increase over time, and additionally, if the second amplitude change is greater than the first amplitude change, the object is classified as tall.
8.
8. The method (100) according to any one of claims 1 to 7, further comprising determining a classification of the height of the object if the absolute value of the first amplitude change is greater than a predefined threshold value.
9.
9. The method (100) according to claim 8, characterized in that the threshold value is predetermined depending on the current speed of the vehicle, and/or the temperature around the vehicle, and/or the humidity around the vehicle, and/or the mounting height of the ultrasonic sensor on the vehicle.
10.
10. The method (100) according to any one of 1 to 9, characterized in that the comparison of the amplitudes is based on the difference of the amplitudes and/or on the ratio of the amplitudes.
11.
11. The method (100) according to any one of claims 4 to 10, characterized in that the comparison of the amplitude changes is based on the difference of the amplitude changes and/or on the amplitude changes.
12.
Method (100) according to any of the preceding claims, characterized in that the method is used for assisted parking processes and/or semi-automated parking processes and/or automatic parking processes.
13.
13. The method (100) according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the classification of the height of the object is based solely on sensor data of the ultrasonic sensor.
14.
An assistant system comprising an ultrasonic sensor and control means designed to implement a method (100) according to any one of 1 to 13 above.
Claims (12)
この方法では、前記車両が、オブジェクトに対して相対的に動き、アシスタントシステムの超音波センサによって複数の超音波シグナルが発信され、
その際、オブジェクトから反射された前記複数の超音波シグナルの複数のエコーが受信され、
その際、制御手段を用いて、受信した複数のエコーの各々の振幅が割り出され、かつ前記複数の振幅に基づいて、オブジェクトの高さの分類が割り出される、
当該方法において、
オブジェクトの高さの分類は、第一振幅変化と第二振幅変化との比較によって割り出され、
前記第一振幅変化が、第一のエコーの第一振幅と、前記第一のエコー後に受信された第二のエコーの第二振幅との比較によって割り出され、
前記第二振幅変化が、第二のエコーの後に受信される第三のエコーの第三振幅と、第二のエコーの第二振幅、又は、第二のエコーの後且つ第三のエコーの前に受信された第四のエコーの第四振幅とを比較することによって割り出されること、
を特徴とする方法（１００）。 A method (100) for characterizing objects in the vicinity of a vehicle by means of an assistant system of said vehicle, comprising:
The method includes: moving the vehicle relative to the object; and transmitting a plurality of ultrasonic signals by an ultrasonic sensor of an assistant system ;
Then, a plurality of echoes of the plurality of ultrasonic signals reflected from the object are received ;
and determining, using control means, an amplitude of each of the plurality of received echoes and determining a classification of the height of the object based on said plurality of amplitudes .
In the method,
A classification of the height of the object is determined by comparing the first amplitude change to the second amplitude change;
the first amplitude change is determined by comparing a first amplitude of a first echo to a second amplitude of a second echo received after the first echo ;
the second amplitude change is determined by comparing a third amplitude of a third echo received after the second echo to a second amplitude of the second echo or a fourth amplitude of a fourth echo received after the second echo and before the third echo;
A method (100) comprising:
第一振幅変化と第二振幅変化として、それぞれ、経時的な振幅減少が割り出され、且つ付加的に、第二振幅変化が、第一振幅変化よりも大きい場合に、前記オブジェクトが低いと分類されることを特徴とする請求項１～４のうち何れか一項に記載の方法（１００）。 When the object is in the vicinity of the vehicle , preferably within a distance of two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle , and the vehicle approaches the object ,
5. The method (100) according to any one of claims 1 to 4, characterized in that a decrease in amplitude over time is determined as a first amplitude change and a second amplitude change, respectively, and additionally, the object is classified as low if the second amplitude change is greater than the first amplitude change.
第一振幅変化と第二振幅変化として、それぞれ、経時的な振幅増加が割り出され、且つ付加的に、第二振幅変化が、第一振幅変化よりも大きい場合に、前記オブジェクトが高いと分類されることを特徴とする請求項１～５のうち何れか一項に記載の方法（１００）。 When the object is in the vicinity of the vehicle , preferably within a distance of two meters to the ultrasonic sensor of the vehicle , and the vehicle approaches the object ,
6. The method (100) according to any one of claims 1 to 5, characterized in that an amplitude increase over time is determined as a first amplitude change and a second amplitude change, respectively, and additionally, if the second amplitude change is greater than the first amplitude change, the object is classified as tall .
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