JPWO2021245916A5 - - Google Patents

Description

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るサーボ制御装置は、周期的に入力されるサーボモータの動作を指示する指令値に基づいてサーボモータの動作を制御する。サーボ制御装置は、補正部と、判断部と、サーボアンプと、を備える。補正部は、指令値とサーボモータの動作の実測結果とに基づいて、指令値を補正した指令値である候補指令値と、候補指令値の信頼度を評価する指標である信頼度指標と、を決定し、サーボモータを制御するための補正後の指令値である補正後指令値を出力する。判断部は、候補指令値のサーボモータの制御への適用の許可または不許可を、信頼度指標に基づいて判断し、判断結果を補正部に出力する。サーボアンプは、補正後指令値に基づいてサーボモータを制御する。補正部は、予測部と、補正選択部と、を有する。予測部は、現在または未来のサーボモータの動作の状態量を予測する予測モデルを用いて、指令値とサーボモータの動作の実測結果とを入力として、候補指令値を決定する時点以降の時点におけるサーボモータの動作の状態量を予測した予測状態量を予測し、予測状態量の信頼度を評価する。補正選択部は、予測状態量に基づいて候補指令値を決定する。予測部は、予測状態量の信頼度を信頼度指標とする。補正部の補正選択部は、判断結果に基づいて候補指令値を補正後指令値としてサーボアンプに出力する。

Claims (6)

1. 周期的に入力されるサーボモータの動作を指示する指令値に基づいてサーボモータの動作を制御するサーボ制御装置であって、
   前記指令値と前記サーボモータの動作の実測結果とに基づいて、前記指令値を補正した指令値である候補指令値と、前記候補指令値の信頼度を評価する指標である信頼度指標と、を決定し、前記サーボモータを制御するための補正後の指令値である補正後指令値を出力する補正部と、
   前記候補指令値の前記サーボモータの制御への適用の許可または不許可を、前記信頼度指標に基づいて判断し、判断結果を前記補正部に出力する判断部と、
   前記補正後指令値に基づいて前記サーボモータを制御するサーボアンプと、
   を備え、
   前記補正部は、
   現在または未来の前記サーボモータの動作の状態量を予測する予測モデルを用いて、前記指令値と前記サーボモータの動作の実測結果とを入力として、前記候補指令値を決定する時点以降の時点における前記サーボモータの動作の状態量を予測した予測状態量を予測し、前記予測状態量の信頼度を評価する予測部と、
   前記予測状態量に基づいて前記候補指令値を決定する補正選択部と、
   を有し、
   前記予測部は、前記予測状態量の信頼度を前記信頼度指標とし、
   前記補正部の前記補正選択部は、前記判断結果に基づいて前記候補指令値を前記補正後指令値として前記サーボアンプに出力することを特徴とするサーボ制御装置。
2. 前記指令値と前記サーボモータの動作の実測結果とを対応させて蓄積情報として記憶する蓄積部と、
   前記判断結果が不許可の場合に、前記蓄積情報を用いて、前記予測モデルまたは前記予測モデルのモデルパラメータもしくはハイパーパラメータを含むモデル情報を更新し、前記予測部の前記予測モデルに更新された前記モデル情報を反映させるモデル情報更新部と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のサーボ制御装置。
3. 前記モデル情報更新部は、
   少なくとも前記蓄積情報を含む前記サーボモータまたは前記サーボ制御装置に関する状態変数を観測する状態観測部と、
   前記状態変数に基づいて作成される訓練データセットに従って、前記モデル情報を学習する学習部と、
   前記学習部で学習した学習済みの前記モデル情報を記憶する学習済みモデル記憶部と、
   学習済みの前記モデル情報を前記予測部の前記予測モデルに反映させる出力部と、
   を有することを特徴とする請求項２に記載のサーボ制御装置。
4. 前記予測部は、前記予測モデルを用いて予測した前記サーボモータの状態量のばらつきに基づいて前記信頼度指標を決定し、
   前記判断部は、前記予測モデルから出力された前記信頼度指標と予め定められた基準値とを比較し、比較した結果に基づいて、前記判断結果を決定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載のサーボ制御装置。
5. 前記補正選択部は、前記判断結果が許可の場合に、前記候補指令値を前記補正後指令値として出力し、前記判断結果が不許可の場合に、前記候補指令値を決定する時点の直前の前記補正後指令値、前記候補指令値を決定する時点の前記指令値、または予め指定した値を前記補正後指令値として出力することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載のサーボ制御装置。
6. 前記補正部は、複数の前記予測部を有し、
   前記補正選択部は、複数の前記予測部が決定した前記信頼度指標に基づく前記判断結果のうち少なくとも１つが許可である場合に、前記判断結果が許可となった前記予測部による前記候補指令値のうち、前記信頼度指標が最も良い前記候補指令値を前記補正後指令値として決定し、複数の前記予測部が決定した前記信頼度指標に基づく前記判断結果がすべて不許可である場合に、前記候補指令値を決定する時点の直前の前記補正後指令値、前記候補指令値を決定する時点の前記指令値、または予め設定した値を前記補正後指令値として決定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載のサーボ制御装置。