JPWO2021140886A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 情報処理装置によって実行される三次元モデル生成方法であって、
   電磁波を発し、かつ、前記電磁波が計測対象で反射された反射波を取得する計測器により生成された第１三次元モデルであって、前記計測対象上の複数の第１三次元位置を示す第１位置情報を有する第１三次元モデルを取得する第１取得ステップと、
   前記計測対象が異なる複数の視点から１以上のカメラにより撮影された多視点画像を取得する第２取得ステップと、
   前記多視点画像と前記第１三次元モデルとに基づいて、前記計測対象の第２三次元モデルを生成する生成ステップと、を含む
   三次元モデル生成方法。
2. 前記生成ステップでは、三次元座標系で前記多視点画像と前記第１三次元モデルとの位置関係を特定し、前記多視点画像と前記第１三次元モデルと前記位置関係とに基づいて前記第２三次元モデルを生成する
   請求項１に記載の三次元モデル生成方法。
3. 前記生成ステップでは、前記多視点画像を用いて、前記第１三次元モデルを高精細化することで前記第２三次元モデルを生成する
   請求項１または２に記載の三次元モデル生成方法。
4. 前記第１三次元モデルは、前記計測対象上の色を示す色情報を含み、
   前記生成ステップでは、前記多視点画像を用いて前記色情報を高精細化することで前記第２三次元モデルを生成する
   請求項３に記載の三次元モデル生成方法。
5. 前記生成ステップでは、
   前記多視点画像を用いて第３三次元モデルを生成し、
   前記第１三次元モデルの三次元座標軸と前記第３三次元モデルの三次元座標軸とを合わせることで、前記第１三次元モデルと前記多視点画像との間の第１位置関係を特定し、
   特定された前記第１位置関係および前記多視点画像を用いて前記第１三次元モデルを高精細化することで前記第２三次元モデルを生成する
   請求項３又は４に記載の三次元モデル生成方法。
6. 前記生成ステップでは、前記複数の第１三次元位置のそれぞれについて、前記第１位置関係および前記多視点画像を用いて、当該第１三次元位置に対応する色情報として、当該第１三次元位置に対応する前記多視点画像の画素に基づく第２色情報を付加することで、前記第２三次元モデルを生成する
   請求項５に記載の三次元モデル生成方法。
7. 前記第１三次元モデルは、さらに、前記計測対象が撮影された画像を用いて生成された、前記複数の第１三次元位置それぞれにおける前記計測対象の色を示す第１色情報を有し、
   前記多視点画像に含まれる複数の画像のそれぞれは、前記計測器により撮影された前記画像よりも、解像度が高い画像であり、
   前記生成ステップでは、前記複数の第１三次元位置のそれぞれについて、前記第１位置関係および前記多視点画像を用いて、当該第１三次元位置に対応する前記第１色情報を、当該第１三次元位置に対応する前記多視点画像の画素に基づく第２色情報に変更することで、前記第２三次元モデルを生成する
   請求項５に記載の三次元モデル生成方法。
8. 前記生成ステップでは、前記第１位置関係および前記多視点画像を用いて、前記複数の第１三次元位置に含まれる２以上の位置の間における前記計測対象上の第２三次元位置を補間することで、前記複数の第１三次元位置と補間された前記第２三次元位置とを含む前記第２三次元モデルを生成する
   請求項５から７のいずれか１項に記載の三次元モデル生成方法。
9. 前記生成ステップでは、前記第１位置情報の欠損部を検出し、前記第１位置関係および前記多視点画像を用いて、検出した前記欠損部における前記計測対象上の第３三次元位置を補間することで、前記複数の第１三次元位置と補間された前記第３三次元位置とを含む前記第２三次元モデルを生成する
   請求項５から８のいずれか１項に記載の三次元モデル生成方法。
10. 前記生成ステップでは、
    前記多視点画像を用いて第３三次元モデルを生成し、
    前記第１三次元モデルを用いて、前記第３三次元モデルを高精細化することで前記第２三次元モデルを生成する
    請求項１に記載の三次元モデル生成方法。
11. さらに、
    前記第１三次元モデルとの間の第２位置関係が特定されている特定画像と、前記第２位置関係とを取得する第３取得ステップを含み、
    前記生成ステップでは、
    前記多視点画像および前記特定画像を用いて第３三次元モデルを生成し、
    前記第３三次元モデルと前記第２位置関係とを用いて、前記第１三次元モデルと前記多視点画像との間の第１位置関係を特定し、
    特定された前記第１位置関係および前記多視点画像を用いて前記第１三次元モデルを高精細化することで前記第２三次元モデルを生成する
    請求項３又は４に記載の三次元モデル生成方法。
12. 電磁波を発し、かつ、前記電磁波が計測対象で反射された反射波を取得する計測器により生成された第１三次元モデルであって、前記計測対象上の複数の第１三次元位置を示す第１位置情報を有する第１三次元モデルを取得する第１取得部と、
    前記計測対象が異なる複数の視点から１以上のカメラにより撮影された多視点画像を取得する第２取得部と、
    前記多視点画像と前記第１三次元モデルとに基づいて、前記計測対象の第２三次元モデルを生成する生成部と、を備える
    情報処理装置。
13. 三次元モデル生成方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記三次元モデル生成方法は、
    電磁波を発し、かつ、前記電磁波が計測対象で反射された反射波を取得する計測器により生成された第１三次元モデルであって、前記計測対象上の複数の第１三次元位置を示す第１位置情報を有する第１三次元モデルを取得する第１取得ステップと、
    前記計測対象が異なる複数の視点から１以上のカメラにより撮影された多視点画像を取得する第２取得ステップと、
    前記多視点画像と前記第１三次元モデルとに基づいて、前記計測対象の第２三次元モデルを生成する生成ステップと、を含む
    プログラム。