JPWO2021137194A5 - - Google Patents

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Claims (51)

ホスト車両プラットフォームの動作を調整するための車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）であって、
前記車両は、車両に搭載された車両コントローラを備え、
前記ＶＣＭは、
（ａ）ホスト車両プラットフォームの基準フレームに取り付け可能なサブフレームと、
（ｂ）車輪ハブを備える車輪ハブアセンブリと、
（ｃ）前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステム、およびブレーキサブシステムから選択される複数のサブシステムと、
（ｄ）１以上のプロセッサと、前記１以上のプロセッサによって実行されると、前記１以上のプロセッサに以下のステップ（ｉ）、（ｉｉ）、（ｉｉｉ）を実行させるプログラム命令を格納するコンピュータ可読媒体とを有するＶＣＭ搭載用ＶＣＭコントローラと、
を備える車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）。
（ｉ）前記車両コントローラとの通信リンクを確立するステップであって、前記確立は、前記ＶＣＭに関する情報を前記ＶＣＭコントローラから前記車両コントローラに電気的に転送するステップ。
（ｉｉ）前記車両コントローラから受信したデータに基づいて、前記駆動サブシステム、前記ステアリングサブシステム、前記サスペンションサブシステム、および前記ブレーキサブシステムのうちの少なくとも２つのＶＣＭ動作プロファイルを設定するステップ。
（ｉｉｉ）前記ＶＣＭ動作プロファイルを使用して動作可能に前記ＶＣＭを作動させるステップ。 A vehicle corner module (VCM) for coordinating operation of a host vehicle platform , the vehicle corner module (VCM) comprising:
The vehicle includes a vehicle controller mounted on the vehicle ,
The VCM is
(a) a subframe attachable to a reference frame of a host vehicle platform;
(b) a wheel hub assembly comprising a wheel hub;
(c) a plurality of subsystems intermediating between the subframe and the wheel hub assembly and selected from a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem;
(d) one or more processors and a computer-readable computer-readable device storing program instructions that, when executed by the one or more processors, cause the one or more processors to perform steps (i), (ii) , and (iii): a VCM controller for mounting a VCM having a medium;
A vehicle corner module (VCM) comprising:
(i) establishing a communication link with the vehicle controller, the establishment electrically transferring information regarding the VCM from the VCM controller to the vehicle controller;
( ii) configuring VCM operating profiles for at least two of the drive subsystem, the steering subsystem, the suspension subsystem, and the brake subsystem based on data received from the vehicle controller;
(iii) operatively operating the VCM using the VCM operating profile; 転送される前記ＶＣＭに関する情報は、前記ＶＣＭの動作履歴を含む、The information regarding the VCM to be transferred includes an operation history of the VCM;
請求項１に記載のＶＣＭ。The VCM according to claim 1. 前記プログラム命令は、前記１以上のプロセッサによって実行されると、さらに、前記１以上のプロセッサに、前記ＶＣＭに関する情報を外部コンピュータの許可システムに送信させるステップを実行させる、The program instructions, when executed by the one or more processors, further cause the one or more processors to transmit information regarding the VCM to an authorization system of an external computer.
請求項１に記載のＶＣＭ。The VCM according to claim 1. 前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定するステップは、前記車両プラットフォームの動作プロファイルと一致するように前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定することを含む、configuring the VCM operating profile includes configuring the VCM operating profile to match an operating profile of the vehicle platform;
請求項１に記載のＶＣＭ。The VCM according to claim 1. 前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定するステップは、前記車両プラットフォームに取り付けられた１以上の他のＶＣＭの動作プロファイルと一致するように前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定することを含む、configuring the VCM operating profile includes configuring the VCM operating profile to match an operating profile of one or more other VCMs attached to the vehicle platform;
請求項１に記載のＶＣＭ。The VCM according to claim 1. 前記プログラム命令は、前記１以上のプロセッサによって実行されると、前記１以上のプロセッサに、前記ＶＣＭに対して定義された動作計画を実行させ、The program instructions, when executed by the one or more processors, cause the one or more processors to execute an operation plan defined for the VCM;
前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定するステップは、前記動作計画に応じて前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定することを含む、The step of setting the VCM operation profile includes setting the VCM operation profile according to the operation plan.
請求項１に記載のＶＣＭ。The VCM according to claim 1. 前記プログラム命令は、前記１以上のプロセッサによって実行されると、さらに前記１以上のプロセッサに、前記ＶＣＭの動作データを記録させ、前記ＶＣＭの外部のコンピュータシステムに動作データを出力させる、The program instructions, when executed by the one or more processors, further cause the one or more processors to record operational data of the VCM and output the operational data to a computer system external to the VCM.
請求項１に記載のＶＣＭ。The VCM according to claim 1. 前記プログラム命令は、前記１以上のプロセッサによって実行されると、さらに前記１以上のプロセッサに、第１のＶＣＭを第２のＶＣＭに代替させることに応じて、前記第２のＶＣＭに搭載されたそれぞれのＶＣＭコントローラにより前記車両コントローラから受信された情報に基づく前記第２のＶＣＭのＶＣＭ動作プロファイルを設定させる、The program instructions, when executed by the one or more processors, further cause the one or more processors to be installed in the second VCM in response to causing the first VCM to be replaced by the second VCM. causing a respective VCM controller to set a VCM operating profile for the second VCM based on information received from the vehicle controller;
請求項１に記載のＶＣＭ。The VCM according to claim 1. ホスト車両の動作を調整するための車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）であって、A vehicle corner module (VCM) for coordinating operation of a host vehicle, the vehicle corner module (VCM) comprising:
前記ＶＣＭは、The VCM is
（ａ）ホスト車両の基準フレームに取り付け可能なサブフレームと、(a) a subframe attachable to a reference frame of a host vehicle;
（ｂ）車輪ハブを有する車輪ハブアセンブリと、(b) a wheel hub assembly having a wheel hub;
（ｃ）前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステムおよびブレーキサブシステムからなるサブシステムのグループから選択される複数のサブシステムと、(c) a plurality of subsystems intermediating between the subframe and the wheel hub assembly and selected from the group of subsystems consisting of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem;
（ｄ）１以上のプロセッサと、前記１以上のプロセッサによって実行されると、前記１以上のプロセッサに、車両への前記ＶＣＭの取り付けに応じて、前記車両の１以上の更新されたパラメータに従って１以上のＶＣＭパラメータを更新することを含む取り付け後校正プロセスを実行させるプログラム命令を格納するコンピュータ可読媒体とを有するＶＣＭ搭載用ＶＣＭコントローラと、(d) one or more processors; and when executed by the one or more processors, the one or more processors, in response to the installation of the VCM in a vehicle, update the parameters of the vehicle according to the one or more updated parameters of the vehicle. a VCM controller for mounting a VCM, the controller having a computer-readable medium storing program instructions for performing a post-installation calibration process including updating the VCM parameters;
を備える車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）。A vehicle corner module (VCM) comprising: 前記１以上の更新されたＶＣＭパラメータは、キャンバー、キャスター、およびトー角から選択される車輪方向パラメータを含む、the one or more updated VCM parameters include a wheel direction parameter selected from camber, caster, and toe angle;
請求項９に記載のＶＣＭ。The VCM according to claim 9. 前記１以上の更新されたＶＣＭパラメータは、ブレーキサブシステムのパラメータを含む、the one or more updated VCM parameters include brake subsystem parameters;
請求項９に記載のＶＣＭ。The VCM according to claim 9. ホスト車両の動作を調整するための車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）であって、
前記車両は、車載車両コントローラを備え、
前記ＶＣＭは、
（ａ）ホスト車両の基準フレームに取り付け可能なサブフレームと、
（ｂ）車輪ハブを有する車輪ハブアセンブリと、
（ｃ）前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステムおよびブレーキサブシステムからなるサブシステムのグループから選択される複数のサブシステムと、
（ｄ）１以上のプロセッサと、前記１以上のプロセッサによって実行されると、前記１以上のプロセッサに、前記車両コントローラとの通信リンクを確立するステップであって、前記確立は、前記ＶＣＭに関する情報を前記ＶＣＭコントローラから前記車両コントローラに電気的に転送することを含み、前記ＶＣＭに関する情報は、取り付け前に実行される自己診断テストの結果を含む、ステップを実行させるプログラム命令を格納するコンピュータ可読媒体とを有するＶＣＭ搭載用ＶＣＭコントローラと、
を備える車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）。 A vehicle corner module (VCM) for coordinating operation of a host vehicle, the vehicle corner module (VCM) comprising:
The vehicle includes an on-board vehicle controller,
The VCM is
(a) a subframe attachable to a reference frame of a host vehicle;
(b) a wheel hub assembly having a wheel hub;
(c) a plurality of subsystems intermediating between the subframe and the wheel hub assembly and selected from the group of subsystems consisting of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem;
(d) one or more processors, and when executed by the one or more processors, establishing to the one or more processors a communication link with the vehicle controller, wherein the establishing includes information regarding the VCM; from the VCM controller to the vehicle controller, wherein information regarding the VCM includes the results of a self-diagnostic test performed prior to installation; A VCM controller for mounting a VCM, having
A vehicle corner module (VCM) comprising: 車両プラットフォームであって、
（ａ）複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）であって、各ＶＣＭは、前記車両プラットフォームに取り付けられたサブフレームと、車輪ハブアセンブリと、前記ＶＣＭに搭載されたＶＣＭコントローラと、前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステムおよびブレーキサブシステムの少なくとも２つを有する複数のサブシステムとを有するＶＣＭと、
（ｂ）複数のＶＣＭのうち少なくとも２つのＶＣＭのそれぞれのＶＣＭコントローラ間で直接データ通信を可能にし、前記それぞれのＶＣＭコントローラはそれらの間で情報を交換するように構成されている通信構成と、
を備え、
各ＶＣＭコントローラは、１以上のプロセッサと、１以上のプロセッサによって実行されると、前記ＶＣＭの外部から受信される入力電気信号に応じて、前記１以上のプロセッサに、前記ＶＣＭの複数のサブシステムそれぞれの少なくとも１つのサブシステムの作動を調整させるプログラム命令を格納するコンピュータ可読媒体とを有する、
車両プラットフォーム。 A vehicle platform,
(a) a plurality of vehicle corner modules (VCMs), each VCM comprising a subframe attached to the vehicle platform, a wheel hub assembly, a VCM controller mounted on the VCM, a subframe and the a VCM interposed between a wheel hub assembly and having a plurality of subsystems having at least two of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem;
(b) a communication arrangement enabling direct data communication between respective VCM controllers of at least two VCMs of the plurality of VCMs, said respective VCM controllers being configured to exchange information therebetween;
Equipped with
Each VCM controller includes one or more processors and, when executed by the one or more processors, instructs the one or more processors in response to input electrical signals received from outside the VCM to control a plurality of subsystems of the VCM. a computer-readable medium storing program instructions for coordinating operation of each at least one subsystem;
vehicle platform. 前記交換される情報は、新しいまたは交換されたＶＣＭの動作履歴および動作プロファイルの少なくとも１つを含む、the exchanged information includes at least one of a new or replaced VCM's operating history and operating profile;
請求項１３に記載の車両プラットフォーム。Vehicle platform according to claim 13. 前記ＶＣＭコントローラは、別のＶＣＭコントローラに対して、単独または組み合わせて運用バックアップ機能を提供するように構成されている、
請求項１３に記載の車両プラットフォーム。 The VCM controller is configured to provide operational backup functionality to another VCM controller, either alone or in combination;
Vehicle platform according to claim 13. 前記ＶＣＭコントローラは、前記車両コントローラに対して、単独または組み合わせて動作バックアップ機能を提供するように構成されている、
請求項１３に記載の車両プラットフォーム。 the VCM controller is configured to provide operational backup functionality to the vehicle controller, either alone or in combination;
Vehicle platform according to claim 13. 前記通信構成は、前記車両の全てのＶＣＭのそれぞれのＶＣＭコントローラ間のピアツーピアデータ通信を可能にする、
請求項１３に記載の車両プラットフォーム。 the communication arrangement enables peer-to-peer data communication between respective VCM controllers of all VCMs of the vehicle;
Vehicle platform according to claim 13. 対向するＶＣＭの所与の対の各ＶＣＭ内でそれぞれ選択された複数のサブシステムは、少なくとも３つのサブシステムを備える、
請求項１３に記載の車両プラットフォーム。 each selected plurality of subsystems within each VCM of a given pair of opposing VCMs comprises at least three subsystems;
Vehicle platform according to claim 13. 前記車両プラットフォームに搭載された車両コントローラをさらに備え、further comprising a vehicle controller mounted on the vehicle platform,
（ｉ）前記通信構成は、前記車両コントローラとそれぞれの前記ＶＣＭコントローラとの間の直接データ通信を可能にし、(i) the communication arrangement enables direct data communication between the vehicle controller and each of the VCM controllers;
（ｉｉ）それぞれの前記ＶＣＭコントローラは、前記車両コントローラと情報を交換するように構成されている、(ii) each said VCM controller is configured to exchange information with said vehicle controller;
請求項１３に記載の車両プラットフォーム。Vehicle platform according to claim 13. 少なくとも２つのＶＣＭは、一対の対向するＶＣＭを含む、
請求項１３に記載の車両プラットフォーム。 the at least two VCMs include a pair of opposing VCMs;
Vehicle platform according to claim 13. 対向するＶＣＭの第１対の各ＶＣＭにおいてそれぞれ選択された複数のサブシステムは、対向するＶＣＭの第２対の各ＶＣＭにおいてそれぞれ選択された複数のサブシステムと同じでない、
請求項２０に記載の車両プラットフォーム。 the plurality of subsystems respectively selected in each VCM of the first pair of opposing VCMs are not the same as the plurality of subsystems respectively selected in each VCM of the second pair of opposing VCMs;
A vehicle platform according to claim 20. 車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）用の格納ユニットであって、A storage unit for a vehicle corner module (VCM), the storage unit comprising:
前記ＶＣＭは、取り付け可能なサブフレームと、The VCM includes an attachable subframe;
車輪ハブアセンブリと、a wheel hub assembly;
ＶＣＭコントローラと、VCM controller and
駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステム、およびブレーキサブシステムからなるサブシステムのグループから選択されサブシステムと、a subsystem selected from a group of subsystems consisting of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem;
を備え、Equipped with
前記格納ユニットは、The storage unit includes:
（ａ）前記格納ユニット内の前記ＶＣＭの重量を支持するように適合された１以上の機械的マウントと、(a) one or more mechanical mounts adapted to support the weight of the VCM within the storage unit;
（ｂ）前記格納ユニット内に格納されているＶＣＭの健全性テストを実行するようにプログラムされた格納ユニットコントローラと、(b) a storage unit controller programmed to perform a health test of a VCM stored within the storage unit;
（ｃ）それぞれが振動センサ、機械的荷重センサ、および機械的モーメントセンサから選択される１以上のセンサと、(c) one or more sensors each selected from a vibration sensor, a mechanical load sensor, and a mechanical moment sensor;
（ｄ）ＶＣＭテストの結果を提供し、および/または、テストパラメータの制御を可能にするように構成されたローカルインターフェイス装置と、(d) a local interface device configured to provide VCM test results and/or allow control of test parameters;
を備える格納ユニット。A storage unit with. 車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を作動させる方法であって、
前記ＶＣＭは、
車両プラットフォームに取り付け可能なサブフレームと、
車輪ハブアセンブリと、
前記ＶＣＭに搭載されたＶＣＭコントローラと、
前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステム、およびブレーキサブシステムのうちの少なくとも２つを有する複数のサブシステムと、
を備え、
前記方法は、
（ａ）前記ＶＣＭコントローラと前記車両プラットフォームに搭載された車両コントローラとの間に電子通信リンクを確立するステップであって、前記確立は、前記ＶＣＭに関する情報を前記ＶＣＭコントローラから前記車両コントローラに転送することを含むステップと、
（ｂ）前記駆動サブシステム、前記ステアリングサブシステム、前記サスペンションサブシステム、および前記ブレーキサブシステムのうちの少なくとも２つのＶＣＭ動作プロファイルを設定するステップと、
（ｃ）設定された前記ＶＣＭ動作プロファイルを使用して動作可能に前記ＶＣＭを作動させるステップと、
を含む方法。 1. A method of operating a vehicle corner module (VCM), the method comprising:
The VCM is
a subframe that can be attached to a vehicle platform;
a wheel hub assembly;
a VCM controller installed in the VCM;
a plurality of subsystems intermediating between the subframe and the wheel hub assembly and having at least two of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem;
Equipped with
The method includes:
(a) establishing an electronic communication link between the VCM controller and a vehicle controller onboard the vehicle platform, the establishing transferring information about the VCM from the VCM controller to the vehicle controller; a step comprising:
(b) setting VCM operating profiles for at least two of the drive subsystem, the steering subsystem, the suspension subsystem, and the brake subsystem;
(c) operably operating the VCM using the configured VCM operating profile;
method including. 前記ＶＣＭを前記車両プラットフォームに取り付けるステップをさらに含む、further comprising attaching the VCM to the vehicle platform;
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 転送される前記ＶＣＭに関する情報は、前記ＶＣＭの動作履歴を含む、The information regarding the VCM to be transferred includes an operation history of the VCM;
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 前記ＶＣＭに関する情報を外部コンピュータの許可システムに送信するステップをさらに含む、further comprising transmitting information regarding the VCM to an authorization system of an external computer;
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定するステップは、前記車両プラットフォームの動作プロファイルと一致するように前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定することを含む、configuring the VCM operating profile includes configuring the VCM operating profile to match an operating profile of the vehicle platform;
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定するステップは、前記車両プラットフォームに取り付けられた１以上の他のＶＣＭの動作プロファイルと一致するように前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定することを含む、configuring the VCM operating profile includes configuring the VCM operating profile to match an operating profile of one or more other VCMs attached to the vehicle platform;
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 設定された前記ＶＣＭ動作プロファイルの少なくとも１つは、車両性能パラメータに適合する、at least one of the configured VCM operating profiles matches vehicle performance parameters;
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 設定された前記ＶＣＭ動作プロファイルの少なくとも１つは、運転者のプロフィールに適合する、at least one of the set VCM operating profiles matches a driver profile;
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 前記車両コントローラとの通信リンクの確立は、前記ＶＣＭの取り付け前である、establishing a communication link with the vehicle controller prior to installation of the VCM;
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 設定された前記ＶＣＭ動作プロファイルの少なくとも１つは、前記車両プラットフォームに格納されたＶＣＭ動作プロファイルのデータベースから選択される、at least one of the configured VCM operating profiles is selected from a database of VCM operating profiles stored on the vehicle platform;
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 設定された前記ＶＣＭ動作プロファイルの少なくとも１つは、リモートに格納されたＶＣＭ動作プロファイルのデータベースから選択される、at least one of the configured VCM operational profiles is selected from a remotely stored database of VCM operational profiles;
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 設定された前記ＶＣＭ動作プロファイルの少なくとも１つは、前記車両プラットフォームを構成する車両のステアリング、ブレーキ、および運転の１以上に関連するシステムの作動および停止のうちの１つを含む、At least one of the set VCM operation profiles includes one of activation and deactivation of a system related to one or more of steering, braking, and driving of a vehicle constituting the vehicle platform.
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 設定された前記ＶＣＭ動作プロファイルの少なくとも１つは、前記車両プラットフォームを構成する車両の計画された動作に応じた予測動作パラメータを含む、At least one of the set VCM operation profiles includes predicted operation parameters according to a planned operation of a vehicle constituting the vehicle platform.
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 前記ＶＣＭに対して定義された動作計画を受信するステップをさらに含み、further comprising receiving a motion plan defined for the VCM;
前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定するステップは、前記動作計画に応じて前記ＶＣＭ動作プロファイルを設定することを含む、The step of setting the VCM operation profile includes setting the VCM operation profile according to the operation plan.
請求項２３に記載の方法。24. The method according to claim 23. 第１の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を第２のＶＣＭと交換する方法であって、
前記第１および第２のＶＣＭのそれぞれは、
車両の基準フレームに取り付け可能なサブフレームと、
車輪ハブアセンブリと、
ＶＣＭに搭載されるＶＣＭコントローラと、
前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステムおよびブレーキサブシステムからなるサブシステムのグループから選択される複数のサブシステムとを備え、
前記方法は、
（ａ）前記第２のＶＣＭのそれぞれのＶＣＭコントローラと車載車両コントローラとの間に電子通信リンクを確立するステップであって、前記確立は、前記第２のＶＣＭに関する情報をそれぞれの前記ＶＣＭコントローラから前記車両コントローラに転送することを含むステップと、
（ｂ）前記車両への前記第２のＶＣＭの取り付けに応じ、かつその条件として、前記第２のＶＣＭの前記複数のサブシステムのそれぞれを検証し、前記検証の結果を前記車両コントローラに伝達することを含む、取り付け後の検証を完了するステップと、
（ｃ）伝達された検証結果を使用して、前記ＶＣＭの取り付け後の前記車両の操作を有効または無効にするステップと、
を含む方法。 1. A method of replacing a first vehicle corner module (VCM) with a second VCM, the method comprising:
Each of the first and second VCMs includes:
a subframe that can be attached to a vehicle reference frame;
a wheel hub assembly;
A VCM controller installed in the VCM,
a plurality of subsystems intermediating between the subframe and the wheel hub assembly and selected from the group of subsystems consisting of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem;
The method includes:
(a) establishing an electronic communication link between a respective VCM controller of said second VCM and an onboard vehicle controller, said establishing comprising transmitting information about said second VCM from said respective VCM controller; transmitting to the vehicle controller;
(b) in response to and as a condition of installation of the second VCM in the vehicle, verifying each of the plurality of subsystems of the second VCM and communicating the results of the verification to the vehicle controller; completing post-installation verification, including:
(c) using the communicated verification results to enable or disable operation of the vehicle after installation of the VCM;
method including. 前記第１のＶＣＭと前記第２のＶＣＭとを交換することに関する情報を、外部コンピュータの許可システムに送信するステップをさらに含む、
請求項３７に記載の方法。 further comprising transmitting information regarding exchanging the first VCM and the second VCM to an authorization system of an external computer;
38. The method of claim 37. 前記許可システムに送信される情報は、前記第１および第２のＶＣＭのそれぞれの識別情報、前記第１のＶＣＭの前記複数のサブシステムのうちの１以上の使用情報、前記第１のＶＣＭの前記複数のサブシステムのうちの１以上の保守情報のうち、少なくとも２つを含む、
請求項３８に記載の方法。 The information sent to the authorization system includes identification information for each of the first and second VCMs, usage information for one or more of the plurality of subsystems of the first VCM, and information for each of the first and second VCMs; including at least two of the maintenance information for one or more of the plurality of subsystems;
39. The method of claim 38. 前記第２のＶＣＭのそれぞれのＶＣＭコントローラと前記車載車両コントローラとの間の電子通信リンクは、前記第２のＶＣＭの取り付け前に確立される、
請求項３７に記載の方法。 an electronic communication link between a respective VCM controller of the second VCM and the onboard vehicle controller is established prior to installation of the second VCM;
38. The method of claim 37. ホスト車両の第１の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を第２のＶＣＭと交換する方法であって、
前記第１および第２のＶＣＭのそれぞれは、
（ｉ）それぞれのサブフレームとそれぞれの車輪ハブアセンブリとの間を仲介するために完全に前記ＶＣＭ上に常駐するそれぞれの複数の機械的サブシステムであって、複数の前記サブシステムは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステム、ブレーキサブシステムのうちの少なくとも２つを有する複数の機械的サブシステムと、
（ｉｉ）前記ＶＣＭの外部から受信される入力電気信号に応じて、それぞれの前記複数の機械サブシステムを作動させるためのそれぞれのＶＣＭコントローラと、
を備え、
前記方法は、
（ａ）前記第２のＶＣＭのＶＣＭコントローラと前記ホスト車両の別のＶＣＭのＶＣＭコントローラとの間に直接、電子通信リンクを確立するステップと、
（ｂ）前記第２のＶＣＭのＶＣＭコントローラと前記ホスト車両の他のＶＣＭのＶＣＭコントローラとの間で情報を交換するステップと、
含む方法。 1. A method of replacing a first vehicle corner module (VCM) of a host vehicle with a second VCM, the method comprising:
Each of the first and second VCMs includes:
(i) a respective plurality of mechanical subsystems residing entirely on the VCM to mediate between a respective subframe and a respective wheel hub assembly, the plurality of subsystems comprising a drive subsystem; a plurality of mechanical subsystems, the plurality of mechanical subsystems having at least two of a system, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem;
(ii) a respective VCM controller for operating a respective one of the plurality of mechanical subsystems in response to an input electrical signal received from outside the VCM;
Equipped with
The method includes:
(a) establishing a direct electronic communication link between a VCM controller of the second VCM and a VCM controller of another VCM of the host vehicle;
(b) exchanging information between a VCM controller of the second VCM and a VCM controller of another VCM of the host vehicle;
How to include. 前記交換される情報は、前記第２のＶＣＭの動作履歴および動作プロファイルの少なくとも１つを含む、the information exchanged includes at least one of an operating history and an operating profile of the second VCM;
請求項４１に記載の方法。42. The method of claim 41. 前記第２のＶＣＭのＶＣＭコントローラと前記ホスト車両に搭載された車両コントローラとの間に通信リンクを確立するステップをさらに含む、further comprising establishing a communication link between a VCM controller of the second VCM and a vehicle controller onboard the host vehicle;
請求項４１に記載の方法。42. The method of claim 41. 車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を車両プラットフォームに取り付ける方法であって、A method of attaching a vehicle corner module (VCM) to a vehicle platform, the method comprising:
前記ＶＣＭは、The VCM is
前記車両プラットフォームに取り付け可能なサブフレームと、a subframe attachable to the vehicle platform;
車輪ハブアセンブリと、a wheel hub assembly;
前記ＶＣＭに搭載されたＶＣＭコントローラと、前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステム、およびブレーキサブシステムのうちの少なくとも２つを有する複数のサブシステムと、a plurality of mediating between a VCM controller mounted on the VCM, the subframe and the wheel hub assembly, and having at least two of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem; a subsystem of
を備え、Equipped with
前記方法は、The method includes:
（ａ）前記ＶＣＭコントローラと前記車両プラットフォームに搭載された車両コントローラとの間に電子通信リンクを確立するステップであって、前記確立するステップは、前記ＶＣＭに関する情報を前記ＶＣＭコントローラから前記車両コントローラに転送することを含むステップと、(a) establishing an electronic communication link between the VCM controller and a vehicle controller mounted on the vehicle platform, the step of establishing comprising transmitting information regarding the VCM from the VCM controller to the vehicle controller; a step comprising transferring;
（ｂ）外部コンピュータの許可システムに前記ＶＣＭに関する情報を送信するステップと、(b) transmitting information regarding the VCM to an authorization system of an external computer;
を含み、including;
前記複数のサブシステムのうちの１つまたは複数の以前の使用に関する情報、および前記複数のサブシステムそれぞれの１つまたは複数の以前のメンテナンスについての情報のうちの少なくとも１つに基づいて、前記ＶＣＭに取り付け値が割り当てられる、the VCM based on at least one of information regarding previous use of one or more of the plurality of subsystems and information about one or more previous maintenance of each of the plurality of subsystems; is assigned a mounting value,
方法。Method. 車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を車両プラットフォームに取り付ける方法であって、
前記ＶＣＭは、
前記車両プラットフォームに取り付け可能なサブフレームと、
車輪ハブアセンブリと、
前記ＶＣＭに搭載されたＶＣＭコントローラと、
前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステムおよびブレーキサブシステムの少なくとも２つを有する複数のサブシステムと、
を備え、
前記方法は、
（ａ）前記ＶＣＭコントローラと前記車両プラットフォームに搭載された車両コントローラとの間に電子通信リンクを確立するステップであって、前記確立は、前記ＶＣＭに関する情報を前記ＶＣＭコントローラから前記車両コントローラに転送することを含むステップと、
（ｂ）外部コンピュータの許可システムへ前記ＶＣＭに関する情報を送信ステップと、
を含み、
前記方法はさらに、前記ＶＣＭを前記車両プラットフォームに取り付けるステップを含み、
前記取り付けるステップは、以前に取り付けられたＶＣＭであって、前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステム、およびブレーキサブシステムのうちの少なくとも２つをそれぞれが有する複数のサブシステムを備えるＶＣＭを交換することを含む、
方法。 A method of attaching a vehicle corner module (VCM) to a vehicle platform, the method comprising:
The VCM is
a subframe attachable to the vehicle platform;
a wheel hub assembly;
a VCM controller installed in the VCM;
a plurality of subsystems intermediating between the subframe and the wheel hub assembly and having at least two of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem;
Equipped with
The method includes:
(a) establishing an electronic communication link between the VCM controller and a vehicle controller onboard the vehicle platform, the establishing transferring information about the VCM from the VCM controller to the vehicle controller; a step comprising:
(b) transmitting information regarding the VCM to an authorization system of an external computer;
including;
The method further includes attaching the VCM to the vehicle platform;
The step of attaching includes installing a previously installed VCM that mediates between the subframe and the wheel hub assembly and that includes at least one of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem. replacing a VCM comprising a plurality of subsystems each having two;
Method. 以前に取り付けられたＶＣＭの前記複数のサブシステムそれぞれの１以上の使用情報、およびそれぞれの前記複数のサブシステムの１以上の保守情報の少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記交換に交換値が割り当てられる、the replacement based at least in part on at least one of one or more usage information for each of the plurality of subsystems of a previously installed VCM and one or more maintenance information for each of the plurality of subsystems; a value is assigned,
請求項４５に記載の方法。46. The method of claim 45. 車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を車両プラットフォームに取り付ける方法であって、
前記ＶＣＭは、
前記車両プラットフォームに取り付け可能なサブフレームと、
車輪ハブアセンブリと、
前記ＶＣＭに搭載されたＶＣＭコントローラと、
前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステムおよびブレーキサブシステムの少なくとも２つを有する複数のサブシステムと、
を備え、
前記方法は、
（ｃ）前記ＶＣＭコントローラと外部コンピュータとの間に電子通信リンクを確立するステップと、
（ｄ）前記外部コンピュータの許可システムに、前記ＶＣＭに関する情報を送信するステップと、
を含む方法。 A method of attaching a vehicle corner module (VCM) to a vehicle platform, the method comprising:
The VCM is
a subframe attachable to the vehicle platform;
a wheel hub assembly;
a VCM controller installed in the VCM;
a plurality of subsystems intermediating between the subframe and the wheel hub assembly and having at least two of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem;
Equipped with
The method includes:
(c) establishing an electronic communication link between the VCM controller and an external computer;
(d) transmitting information regarding the VCM to an authorization system of the external computer;
method including. 車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）が任意の車両から機械的に切り離されている場合に、前記ＶＣＭの試験を行う装置であって、
前記ＶＣＭは、
車両の基準フレームに取り付け可能なサブフレームと、
車輪ハブアセンブリと、
ＶＣＭに搭載されるＶＣＭコントローラと、
前記サブフレームと前記車輪ハブアセンブリとの間を仲介し、前記ＶＣＭに搭載された複数のサブシステムであって、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、サスペンションサブシステム、ブレーキサブシステムからなるサブシステムのグループから選択されたサブシステムと、を有し、
前記装置は、
（ａ）前記サブフレームの重量を少なくとも部分的に支持し、前記サブフレームの動きを制限する支持要素と、
（ｂ）前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つの動作データを測定する少なくとも１つの診断装置と、
（ｃ）前記ＶＣＭコントローラと通信し、前記ＶＣＭコントローラからオフライン試験に関連する診断情報を受信するように構成された計算装置とを備え、
前記試験は、前記複数のサブシステムのうち少なくとも１つの機能試験を含む、
装置。 An apparatus for testing a vehicle corner module (VCM) when the VCM is mechanically disconnected from any vehicle, the apparatus comprising:
The VCM is
a subframe that can be attached to a vehicle reference frame;
a wheel hub assembly;
A VCM controller installed in the VCM,
a plurality of subsystems that mediate between the subframe and the wheel hub assembly and are mounted on the VCM, a group of subsystems consisting of a drive subsystem, a steering subsystem, a suspension subsystem, and a brake subsystem; a subsystem selected from;
The device includes:
(a) a support element that at least partially supports the weight of the subframe and limits movement of the subframe;
(b) at least one diagnostic device that measures operational data of at least one of the plurality of subsystems;
(c) a computing device configured to communicate with the VCM controller and receive diagnostic information related to offline testing from the VCM controller;
The test includes a functional test of at least one of the plurality of subsystems.
Device. 前記計算装置は、
（ｉ）少なくとも１つの診断装置から前記試験に関連する診断情報を受信し、
（ｉｉ）前記少なくとも１つの診断装置から受信した診断情報を、前記ＶＣＭコントローラから受信した診断情報と組み合わせるように構成される、
請求項４８に記載の装置。 The computing device includes:
(i) receiving diagnostic information related to the test from at least one diagnostic device;
(ii) configured to combine diagnostic information received from the at least one diagnostic device with diagnostic information received from the VCM controller;
49. The apparatus of claim 48. 前記装置は、動作中の車両へのＶＣＭの完全な接続をエミュレートするように構成されており、The device is configured to emulate a complete connection of a VCM to a vehicle in operation;
前記エミュレーションは、前記試験が行われるＶＣＭへのテスト信号の注入を含む、The emulation includes injection of a test signal into the VCM on which the test is performed.
請求項４８に記載の装置。49. The apparatus of claim 48. 前記複数のサブシステムの少なくとも１つの機能試験は、前記サブシステムの組み合わせた動作を含む動作シナリオにおける２つ以上のサブシステムの試験を含む、functional testing of at least one of the plurality of subsystems includes testing two or more subsystems in an operational scenario that includes combined operation of the subsystems;
請求項４８に記載の装置。49. The apparatus of claim 48.


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