JPWO2021086781A5 - - Google Patents

Description

いくつかの例では、車両は、環境内のコンディションに基づいて目標軌道として候補軌道２１２、２１６、または２２０を決定できる。例えば、レーン分割器（またはレーンマーカー）は、車両が対向交通レーンを通過することを許可されていない追い越し禁止区域（no passing zone）を示すことができる。したがって、レーン分割器に基づいて、車両１０４は、レーン内アクションを決定し、車両１０４の速度を低減し、および／または車両１０４がオブジェクト１１６に接近した際のある位置における停止位置まで来ることができる。 In some examples, the vehicle may determine candidate trajectories 212, 216, or 220 as the target trajectory based on conditions within the environment. For example, a lane divider (or lane marker) may indicate a no passing zone where vehicles are not allowed to pass through the lane of oncoming traffic. Accordingly, based on the lane divider, vehicle 104 may determine in-lane actions to reduce vehicle 104 speed and/or come to a stopping position at a certain location as vehicle 104 approaches object 116. can.

アクションシステム５３４を使用して、ミッションをどのように実行するかのアクションを決定できる。例えば、アクションは、「車両に従う」、「右側の車両を通過する」、「減速する」、「停止する」、「レーンに留まる」、「対向レーン」、「レーン変更する」などのタスクを含むことができる。いくつかの例では、本明細書に記載の予測経路を各アクションに対して決定できる。例えば、レーンに留まるアクションを車両５０２の現在の運転レーンに留まるために使用でき、対向レーンアクションを対向レーンの少なくとも一部を運転可能領域として使用して障害物の周りを横断するために使用できる。メモリ５１８内の別個のブロックとして示されているが、いくつかの例および実施形態では、アクションシステム５３４は計画システム５２６の一部とすることができる。アクションシステム５３４は、センサシステム５０６からのセンサデータおよび／またはマップシステム５３０からのマップデータにアクセスできる。いくつかの例では、アクションシステム５３４は、センサデータおよび／またはマップデータを使用して、車両５０２のアクションを決定できる。 Action system 534 can be used to determine actions on how to perform a mission. For example, actions include tasks such as "Follow Vehicle,""Pass Vehicle on the Right,""SlowDown,""Stop,""Stay in Lane,""OncomingLane," and "Change Lane." be able to. In some examples, a predicted path as described herein can be determined for each action. For example, a stay in lane action can be used to stay in the current driving lane of vehicle 502, and an oncoming lane action can be used to traverse around an obstacle using at least a portion of the oncoming lane as a drivable area. . Although shown as a separate block within memory 518, in some examples and embodiments action system 534 may be part of planning system 526. Action system 534 can access sensor data from sensor system 506 and/or map data from map system 530. In some examples, action system 534 can use sensor data and/or map data to determine actions of vehicle 502.

Claims (15)

車両に関連付けられたセンサからセンサデータを受信することと、
環境の第１の領域を決定することであって、前記第１の領域は第１の移動方向に関連付けられている、ことと、
前記第１の領域に隣接する第２の領域を決定することであって、前記第２の領域は前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向に関連付けられている、ことと、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１の領域に関連付けられた障害物を決定することと、
前記第２の領域を通り横断し、前記第２の領域において前記障害物を通過する目標軌道を決定することであって、前記目標軌道はコストに関連付けられている、ことと、
前記コストおよび前記目標軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記車両を制御することと、
を含む方法。 receiving sensor data from a sensor associated with the vehicle;
determining a first region of an environment, the first region being associated with a first direction of movement;
determining a second region adjacent to the first region, the second region being associated with a second movement direction different from the first movement direction;
determining an obstacle associated with the first region based at least in part on the sensor data;
determining a target trajectory that traverses through the second region and passes the obstacle in the second region, the target trajectory being associated with a cost;
controlling the vehicle based at least in part on the cost and the target trajectory;
method including. 前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１の領域に関連付けられた初期運転可能領域を決定することと、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記初期運転可能領域および前記第２の領域の一部を含む更新された運転可能領域を決定することと、
をさらに含み、
前記目標軌道を決定することは、さらに、前記更新された運転可能領域に少なくとも部分的に基づいている、
請求項１に記載の方法。 determining an initial drivable region associated with the first region based at least in part on the sensor data;
determining an updated drivable region that includes a portion of the initial drivable region and the second drivable region based at least in part on the sensor data;
further including;
Determining the target trajectory is further based at least in part on the updated drivable region;
The method according to claim 1. 前記コストは第１のコストであり、前記方法は
前記第１の領域を通過する第１の代替軌道に関連付けられた第２のコスト、および前記第２の領域に関連付けられた第２の代替軌道に関連付けられた第３のコストを決定することであって、前記第３のコストは前記第２のコストよりも大きい、こと、
をさらに含む請求項１または２に記載の方法。 the cost is a first cost, and the method includes: a second cost associated with a first alternative trajectory passing through the first region; and a second cost associated with a second alternative trajectory passing through the second region. determining a third cost associated with the second cost, the third cost being greater than the second cost;
The method according to claim 1 or 2, further comprising: 前記目標軌道および前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、閉塞領域を決定することと、
前記閉塞領域に少なくとも部分的に基づいて、前記目標軌道に関連付けられた速度を決定することと、
をさらに含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。 determining an occlusion region based at least in part on the target trajectory and the sensor data;
determining a velocity associated with the target trajectory based at least in part on the occlusion region;
4. The method according to any one of claims 1 to 3, further comprising: 前記コストが、
前記第２の領域を占有する前記車両に関連付けられた領域コストであって、前記第２の移動方向が前記第１の移動方向と異なることに少なくとも部分的に基づく前記領域コスト、
前記第２の領域の幅に関連付けられた幅コスト、
前記車両のインジケータライトが有効になった第１の時間量に関連付けられたインジケータコスト、
前記第２の領域への横断に関連付けられたアクションを開始すること、または前記アクションを終了することの１つに関連付けられたアクションスイッチコスト、
前記アクションを開始することに関連付けられたアクションコスト、または
前記車両が前記第１の領域を占有している第２の時間量に関連付けられた利用コストであって、前記目標軌道を決定することに少なくとも部分的に基づく前記利用コスト、
の少なくとも１つを含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。 The cost is
an area cost associated with the vehicle occupying the second area, the area cost based at least in part on the second direction of movement being different from the first direction of movement;
a width cost associated with the width of the second region;
an indicator cost associated with a first amount of time that the vehicle's indicator light was enabled;
an action switch cost associated with one of initiating an action associated with traversing the second region or terminating the action;
an action cost associated with initiating the action, or a usage cost associated with a second amount of time that the vehicle occupies the first region, the cost being associated with determining the target trajectory. said utilization cost based at least in part;
5. A method according to any one of claims 1 to 4, comprising at least one of: 前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記環境内のオブジェクトを決定することと、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記オブジェクトに関連付けられた推定軌道を決定することと、
前記推定軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記目標軌道を決定することと、
をさらに含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。 determining an object in the environment based at least in part on the sensor data;
determining an estimated trajectory associated with the object based at least in part on the sensor data;
determining the target trajectory based at least in part on the estimated trajectory;
6. The method according to any one of claims 1 to 5, further comprising: 前記第２の領域に関連付けられた領域幅を決定することと、
前記オブジェクトに関連付けられたオブジェクト属性を決定することであって、前記オブジェクト属性はオブジェクト幅またはオブジェクト分類の少なくとも１つを含む、ことと、
をさらに含み、
前記目標軌道を決定することは、さらに、前記領域幅および前記オブジェクト属性に少なくとも部分的に基づいている、
請求項６に記載の方法。 determining a region width associated with the second region;
determining object attributes associated with the object, the object attributes including at least one of object width or object classification;
further including;
determining the target trajectory is further based at least in part on the region width and the object attributes;
The method according to claim 6. コンピュータ上で実行されると、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法を実施するコード化された命令を含むコンピュータプログラム。 A computer program comprising coded instructions which, when executed on a computer, implement the method according to any one of claims 1 to 7. １つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を格納する１つまたは複数の非一時的コンピュータ可読媒体と、
を含むシステムであって、
前記命令が、実行されると、前記システムに
車両に関連付けられたセンサからセンサデータを受信することと、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、環境内の第１の領域に関連付けられた障害物を決定することであって、前記第１の領域は第１の移動方向に関連付けられている、ことと、
前記第１の領域に隣接する第２の領域を通り横断する目標軌道を決定することであって、前記第２の領域は前記第１の移動方向と反対の第２の移動方向に関連付けられている、ことと、
前記目標軌道に関連付けられたコストを決定することであって、前記目標軌道は、前記第２の領域を横断することによって前記障害物を通過することに関連付けられている、ことと
前記コストおよび前記目標軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記車両を制御することと、
を含む動作を実行させる、システム。 one or more processors;
one or more non-transitory computer-readable media storing instructions executable by one or more processors;
A system including
The instructions, when executed, cause the system to receive sensor data from a sensor associated with a vehicle;
determining an obstacle associated with a first region in an environment based at least in part on the sensor data, the first region being associated with a first direction of movement; and,
determining a target trajectory that traverses through a second region adjacent to the first region, the second region being associated with a second direction of movement opposite to the first direction of movement; There is, and
determining a cost associated with the target trajectory, the target trajectory being associated with passing the obstacle by traversing the second region; and the cost and the controlling the vehicle based at least in part on a target trajectory;
A system that performs operations including: 前記動作が、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１の領域に関連付けられた初期運転可能領域を決定することと、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記初期運転可能領域および前記第２の領域の一部を含む更新された運転可能領域を決定することと、
をさらに含み、
前記目標軌道を決定することは、さらに、前記更新された運転可能領域に少なくとも部分的に基づいている、
請求項９に記載のシステム。 The said operation is
determining an initial drivable region associated with the first region based at least in part on the sensor data;
determining an updated drivable region that includes a portion of the initial drivable region and the second drivable region based at least in part on the sensor data;
further including;
Determining the target trajectory is further based at least in part on the updated drivable region;
The system according to claim 9. 前記コストが第１のコストであり、前記動作が、
前記第１の領域内で前記障害物を通過する代替軌道に関連付けられた第２のコストを決定すること、
をさらに含み、
前記第２のコストは前記第１のコストよりも大きい、
請求項９または１０に記載のシステム。 the cost is a first cost, and the operation is
determining a second cost associated with an alternative trajectory passing the obstacle within the first region;
further including;
the second cost is greater than the first cost,
A system according to claim 9 or 10. 前記動作が、
前記目標軌道および前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、閉塞領域を決定することと、
前記閉塞領域に少なくとも部分的に基づいて、前記目標軌道に関連付けられた速度を決定することと、
をさらに含む、請求項９乃至１１のいずれか一項に記載のシステム。 The said operation is
determining an occlusion region based at least in part on the target trajectory and the sensor data;
determining a velocity associated with the target trajectory based at least in part on the occlusion region;
12. A system according to any one of claims 9 to 11, further comprising: 前記閉塞領域が第１の閉塞領域であり、前記動作が
前記第１の閉塞領域に関連付けられた前記車両の第１の速度を決定することと、
第２の閉塞領域と、前記第２の閉塞領域に関連付けられた第２の速度とを決定することと、
をさらに含む、請求項１２に記載のシステム。 the occlusion region is a first occlusion region, and the operation determines a first velocity of the vehicle associated with the first occlusion region;
determining a second occlusion region and a second velocity associated with the second occlusion region;
13. The system of claim 12, further comprising: 前記コストが、
前記第２の領域を占有する前記車両に関連付けられた領域コストであって、前記第２の移動方向が前記第１の移動方向と異なることに少なくとも部分的に基づく前記領域コスト、
前記第２の領域の幅に関連付けられた幅コスト、
前記車両のインジケータライトが有効になった第１の時間量に関連付けられたインジケータコスト、
前記第２の領域への横断に関連付けられたアクションを開始すること、または前記アクションを終了することの１つに関連付けられたアクションスイッチコスト、または
前記車両が前記第１の領域を占有している第２の時間量に関連付けられた利用コストであって、前記目標軌道を決定することに少なくとも部分的に基づく前記利用コスト、
の少なくとも１つを含む、請求項９乃至１３のいずれか一項に記載のシステム。 The cost is
an area cost associated with the vehicle occupying the second area, the area cost based at least in part on the second direction of movement being different from the first direction of movement;
a width cost associated with the width of the second region;
an indicator cost associated with a first amount of time that the vehicle's indicator light was enabled;
an action switch cost associated with one of initiating an action associated with traversing into the second region, or terminating the action; or the vehicle occupies the first region. a usage cost associated with a second amount of time, the usage cost being based at least in part on determining the target trajectory;
14. A system according to any one of claims 9 to 13, comprising at least one of: 前記動作が、
前記第２の領域に関連付けられた領域幅を決定することと、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記環境内のオブジェクトを決定することと、
前記オブジェクトに関連付けられたオブジェクト属性を決定することであって、前記オブジェクト属性はオブジェクト幅またはオブジェクト分類の少なくとも１つを含む、ことと、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記オブジェクトに関連付けられた推定軌道を決定することと、
前記推定軌道、前記領域幅、および前記オブジェクト属性に少なくとも部分的に基づいて、前記目標軌道を決定することと、
をさらに含む、請求項９乃至１４のいずれか一項に記載のシステム。 The said operation is
determining a region width associated with the second region;
determining an object in the environment based at least in part on the sensor data;
determining object attributes associated with the object, the object attributes including at least one of object width or object classification;
determining an estimated trajectory associated with the object based at least in part on the sensor data;
determining the target trajectory based at least in part on the estimated trajectory, the region width, and the object attributes;
15. A system according to any one of claims 9 to 14, further comprising:

Images