JPWO2021064925A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. ３つ以上のセンサによる、複数時点でのターゲットの検出結果を取得し、
   各時点において３つ以上のセンサそれぞれが前記ターゲットを検出したか否かを基にして、３つ以上のセンサのうちの２つのセンサの組それぞれで、複数時点のうち同じ時点において前記ターゲットを検出した時点の回数を特定し、
   前記センサの組それぞれについて特定した回数と、複数時点におけるターゲットの配置位置の分散とを基にして、センサ間の相対位置関係の推定精度に関する連結性を示す情報を生成し、
   前記連結性を示す情報を基にして、連結性のある２つのセンサ間で、第１の相対位置関係を示す情報を生成し、
   連結性を示す情報と、前記第１の相対位置関係を示す情報とを基にして、連結性のない２つのセンサ間の第２の相対位置関係を示す情報を生成し、
   前記第１の相対位置関係を示す情報および前記第２の相対位置関係を示す情報を、前記３つ以上のセンサ間の位置関係を示す情報として出力する
   処理をコンピュータが実行することを特徴とする生成方法。
2. 前記ターゲットの形状は球体であり、前記検出結果に含まれる球体をターゲットとして検出する処理を更に実行することを特徴とする請求項１に記載の生成方法。
3. 前記２つのセンサの組それぞれで、複数時点のうち同じ時点において検出したターゲットをそれぞれ対応付けた複数のターゲットの組を設定し、複数のターゲットの組から一部のターゲットの組を選択し、選択した一部のターゲットの組において、各ターゲットの位置の距離が最小となるセンサの位置および姿勢を算出する処理を、選択するターゲットの組を変更しながら繰り返し実行し、各ターゲットの位置の距離の最小値を基にして、複数時点での検出された各ターゲットのうち、いずれかのターゲットを除外する処理を更に実行することを特徴とする請求項１に記載の生成方法。
4. 前記ターゲットは、複数時点において、前記３つ以上のセンサ以外の物体を基準とした所定の位置に配置され、前記３つ以上のセンサのうちいずれかのセンサによって複数時点で検出されたターゲットの位置を基にして、前記物体を基準とする座標系の原点座標を算出する処理を更に実行することを特徴とする請求項１、２または３に記載の生成方法。
5. ３つ以上のセンサによる、複数時点でのターゲットの検出結果を取得し、
   各時点において３つ以上のセンサそれぞれが前記ターゲットを検出したか否かを基にして、３つ以上のセンサのうちの２つのセンサの組それぞれで、複数時点のうち同じ時点において前記ターゲットを検出した時点の回数を特定し、
   前記センサの組それぞれについて特定した回数と、複数時点におけるターゲットの配置位置の分散とを基にして、センサ間の相対位置関係の推定精度に関する連結性を示す情報を生成し、
   前記連結性を示す情報を基にして、連結性のある２つのセンサ間で、第１の相対位置関係を示す情報を生成し、
   連結性を示す情報と、前記第１の相対位置関係を示す情報とを基にして、連結性のない２つのセンサ間の第２の相対位置関係を示す情報を生成し、
   前記第１の相対位置関係を示す情報および前記第２の相対位置関係を示す情報を、前記３つ以上のセンサ間の位置関係を示す情報として出力する
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする生成プログラム。
6. ３つ以上のセンサによる、複数時点でのターゲットの検出結果を取得し、各時点において３つ以上のセンサそれぞれが前記ターゲットを検出したか否かを基にして、３つ以上のセンサのうちの２つのセンサの組それぞれで、複数時点のうち同じ時点において前記ターゲットを検出した時点の回数を特定する特定部と、
   前記センサの組それぞれについて特定した回数と、複数時点におけるターゲットの配置位置の分散とを基にして、センサ間の相対位置関係の推定精度に関する連結性を示す情報を生成するグラフ生成部と、
   前記連結性を示す情報を基にして、連結性のある２つのセンサ間で、第１の相対位置関係を示す情報を生成し、連結性を示す情報と、前記第１の相対位置関係を示す情報とを基にして、連結性のない２つのセンサ間の第２の相対位置関係を示す情報を生成し、前記第１の相対位置関係を示す情報および前記第２の相対位置関係を示す情報を、前記３つ以上のセンサ間の位置関係を示す情報として出力するパラメータ生成部と
   を有することを特徴とする情報処理装置。