JPWO2021026649A5

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Publication number: JPWO2021026649A5
Application number: JP2022509031A
Authority: JP
Publication date: 2023-08-22

Claims

表面を清掃するための半自律型清掃装置であって、
少なくとも１つの貯蔵容積を支持するフレームと、
前記フレームによって支持され、表面に沿って前記フレームを移動させるように構成された駆動システムと、
前記フレームに結合された清掃アセンブリであって、前記駆動システムが前記表面に沿って前記清掃アセンブリを移動させるにつれて、前記表面から前記少なくとも１つの貯蔵容積にごみを移送するように構成された清掃アセンブリと、
前記清掃装置の経路および方向を計算し、案内することができる複数のセンサを備える前方または後方感知モジュールと、
スマートアラートシステムと、
前記フレームによって支持され、少なくともメモリおよびプロセッサを含む電子システムであって、前記プロセッサが、前記スマートアラートシステムに関連する前記メモリに記憶された命令のセットを実行して、前記装置の動作モダリティの通知および意図を提供し、危険信号に対して警告するように構成される、電子システムと、
を備える、半自律型清掃装置。 A semi-autonomous cleaning device for cleaning a surface, comprising:
a frame supporting at least one storage volume;
a drive system supported by the frame and configured to move the frame along a surface;
A cleaning assembly coupled to the frame and configured to transfer debris from the surface to the at least one storage volume as the drive system moves the cleaning assembly along the surface. and,
a front or rear sensing module comprising a plurality of sensors capable of calculating and guiding the path and direction of the cleaning device;
smart alert system and
An electronic system supported by said frame and including at least a memory and a processor, said processor executing a set of instructions stored in said memory associated with said smart alert system to notify a modality of operation of said device. and an electronic system configured to provide intent and alert against danger signals;
A semi-autonomous cleaning device comprising:

前記複数のセンサが、前方カメラ、後方カメラ、光学カメラ、熱カメラ、３次元カメラ、構造化光センサ、アクティブステレオセンサ、およびＲＧＢカメラからなるリストから選択される、請求項１に記載の装置。 2. The apparatus of claim 1, wherein the plurality of sensors are selected from the list consisting of front cameras, rear cameras, optical cameras, thermal cameras, three-dimensional cameras, structured light sensors, active stereo sensors, and RGB cameras.

前記スマートアラートシステムが、光、音、表示画面、データ通知、スピーカを介した音、マイクロフォンを介した音、およびタッチディスプレイスクリーンを介して表示されたデータのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の装置。 12. The smart alert system comprises at least one of light, sound, display screen, data notification, sound through speaker, sound through microphone, and data displayed through touch display screen. 1. The device according to claim 1.

危険信号が、故障の警告モード、ユーザの介入の要求、および清掃アセンブリによる物体の妨害を含む、請求項１に記載の装置。 2. The apparatus of claim 1, wherein the danger signals include failure warning modes, requests for user intervention, and obstructions of objects by the cleaning assembly.

前記装置が逆方向に移動すると、前記装置が前記スピーカを介して警告音を発生させる、請求項１に記載の装置。 2. The device of claim 1, wherein the device emits a warning sound through the speaker when the device moves in a reverse direction.

点滅するライトまたは照明されるライトが、進行方向を示す、請求項１に記載の装置。 3. The device of claim 1, wherein a blinking or illuminated light indicates the direction of travel.

色分けされたライトが、将来の進行経路を示す、請求項１に記載の装置。 3. The device of claim 1, wherein color-coded lights indicate future travel paths.

前記ライトの前記色分けは、マッピング、清掃、警告、緊急、および待機中の操作員入力からなるリストから選択された前記動作モダリティを示す、請求項１に記載の装置。 2. The apparatus of claim 1, wherein the color coding of the lights indicates the operating modality selected from a list consisting of mapping, cleaning, warning, emergency, and waiting operator input.

前記光の色分けは、手振りに似た動作を示すために、強度およびシーケンスで動画化される、請求項８に記載の装置。 9. The apparatus of claim 8, wherein the color coding of the lights is animated in intensity and sequence to indicate hand gesture-like motion.

前記前方および後方感知モダリティが、２７０度の視界を提供し、前記地面から前記デバイス装置の高さまでの可能な動作の全到達範囲を清掃装置に提供する、請求項１に記載の装置。 2. The apparatus of claim 1, wherein the front and rear sensing modalities provide a 270 degree field of view, providing a cleaning apparatus with a full range of possible motion from the ground to the height of the device apparatus.

表面を清掃するための半自律型清掃装置であって、
少なくとも１つの貯蔵容積を支持するフレームと、
前記フレームによって支持され、表面に沿って前記フレームを移動させるように構成された駆動システムと、
前記清掃装置の可能な進行方向のそれぞれに面するように配置された複数の視覚センサタイプからなる感知システムと、
前記フレームによって支持され、少なくともメモリおよびプロセッサを含む電子システムであって、前記プロセッサが、前記メモリに記憶された命令のセットを実行するように構成され、前記感知システムからの入力を受信する、電子システムと、
を備え、
前記電子システムは、前記可能な進行方向のいずれかにおける環境内の障害物または危険物の存在を計算するようにさらに構成され、前記環境内の前記障害物または危険物に関する情報を利用して、前記環境内の前記障害物または危険物を回避するように前記清掃装置の前記動作を指示するようにさらに構成される、半自律型清掃装置。 A semi-autonomous cleaning device for cleaning a surface, comprising:
a frame supporting at least one storage volume;
a drive system supported by the frame and configured to move the frame along a surface;
a sensing system comprising a plurality of visual sensor types arranged to face each of the possible directions of travel of the cleaning device;
An electronic system supported by the frame and including at least a memory and a processor, the processor configured to execute a set of instructions stored in the memory and receiving input from the sensing system a system;
with
The electronic system is further configured to calculate the presence of obstacles or hazards in the environment in any of the possible directions of travel, and using information about the obstacles or hazards in the environment, A semi-autonomous cleaning device further configured to direct the operation of the cleaning device to avoid the obstacles or hazards in the environment.

前記感知システムは、少なくとも１つの光学カメラを含む、請求項１１に記載の装置。 12. The apparatus of claim 11, wherein said sensing system includes at least one optical camera.

前記感知システムは、構造化照明を備えた光学カメラを含む、請求項１１に記載の装置。 12. The apparatus of claim 11, wherein the sensing system includes an optical camera with structured lighting.

前記電子システムは、前記光学カメラおよび構造化照明を備えた前記カメラの使用を多重化する、請求項１１に記載の装置。 12. The apparatus of claim 11, wherein the electronic system multiplexes the use of the optical camera and the camera with structured lighting.

前記障害物の有無の計算は、ボクセルグリッドマッピングモジュール、フロアマッピングモジュール、セマンティックセグメンテーションモジュール、および動的較正モジュールのうちの少なくとも１つを使用して実行される、請求項１１に記載の装置。

12. The apparatus of claim 11, wherein the obstacle presence/absence calculation is performed using at least one of a voxel grid mapping module, a floor mapping module, a semantic segmentation module, and a dynamic calibration module.