JPWO2021019769A1 - Side obstacle detector - Google Patents
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Abstract
送信制御部(11)は、サイドソナー(1)から少なくとも2つの符号化信号を順番に送信させる。相関関数算出部(13)は、符号化信号のそれぞれとサイドソナー(1)から取得した受信信号との相関関数を算出する。判定部(14)は、算出された相関関数に基づいて、サイドソナー(1)が、少なくとも2つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する。障害物検出部(16)は、判定部(14)によりサイドソナー(1)が他の符号化信号の反射波を受信したと判定された場合、側方障害物(40)が存在することを示す情報を出力する。The transmission control unit (11) transmits at least two coded signals in order from the side sonar (1). The correlation function calculation unit (13) calculates a correlation function between each of the coded signals and the received signal acquired from the side sonar (1). Based on the calculated correlation function, the determination unit (14) determines that the side sonar (1) of the other coded signal is transmitted while the side sonar (1) is transmitting the coded signal of at least two coded signals. Determine if a reflected wave has been received. The obstacle detection unit (16) determines that the side obstacle (40) is present when the determination unit (14) determines that the side sonar (1) has received the reflected wave of another coded signal. Output the information shown.
Description
この発明は、側方障害物検出装置に関するものである。 The present invention relates to a lateral obstacle detection device.
従来の障害物検出装置は、周波数が時間と共に変化する超音波を送信し、当該超音波と受信波の周波数を比較して受信波が当該超音波の反射波であるか否かを判定することによって、自波と他波を識別していた(例えば、特許文献1参照)。 A conventional obstacle detection device transmits an ultrasonic wave whose frequency changes with time, compares the frequency of the ultrasonic wave with the frequency of the received wave, and determines whether or not the received wave is a reflected wave of the ultrasonic wave. (See, for example, Patent Document 1).
超音波センサは、超音波の送信期間中の印加電圧が高いことから、送信期間中に反射波を受信したとしてもこの反射波の検出が困難である。そのため、従来の障害物検出装置は、1周期目に送信した超音波の反射波を受信するための受信期間が終了するまで、2周期目の超音波送信を行うことができず、障害物の検出に時間がかかってしまった。車両の側面に設けられた単一の超音波センサ(いわゆるサイドソナー)を用いて、車両の側方から接近する側方障害物を検出する側方障害物検出装置においては、上記のように障害物の検出に時間がかかると、相対速度が速い側方障害物を早期に検出できないという課題があった。 Since an ultrasonic sensor applies a high voltage during an ultrasonic transmission period, it is difficult to detect the reflected wave even if it receives the reflected wave during the transmission period. Therefore, the conventional obstacle detection device cannot perform the ultrasonic wave transmission in the second cycle until the reception period for receiving the reflected wave of the ultrasonic wave transmitted in the first cycle ends, and the obstacle. It took a long time to detect. In a side obstacle detection device that detects a side obstacle approaching from the side of the vehicle using a single ultrasonic sensor (so-called side sonar) provided on the side surface of the vehicle, the obstacle is as described above. If it takes a long time to detect an object, there is a problem that a side obstacle having a high relative speed cannot be detected at an early stage.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、側方障害物の早期検出を可能にした側方障害物検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a side obstacle detection device capable of early detection of a side obstacle.
この発明に係る側方障害物検出装置は、車両の側面に設けられた単一のサイドソナーから少なくとも2つの符号化信号を順番に送信させる送信制御部と、サイドソナーが受信した反射波の受信信号を取得する受信制御部と、符号化信号のそれぞれとサイドソナーから取得した受信信号との相関関数を算出する相関関数算出部と、相関関数算出部により算出された相関関数に基づいて、サイドソナーが、少なくとも2つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する判定部と、判定部によりサイドソナーが他の符号化信号の反射波を受信したと判定された場合、車両の側方から接近する側方障害物が存在することを示す情報を出力する障害物検出部とを備えるものである。 The side obstacle detection device according to the present invention includes a transmission control unit that sequentially transmits at least two coded signals from a single side sonar provided on the side surface of the vehicle, and reception of the reflected wave received by the side sonar. Based on the reception control unit that acquires the signal, the correlation function calculation unit that calculates the correlation function between each of the coded signals and the received signal acquired from the side sonar, and the correlation function calculated by the correlation function calculation unit, the side A determination unit that determines whether or not the sonar has received a reflected wave of another encoded signal during the period of transmitting one of the two encoded signals, and a side sonar by the determination unit. When it is determined that has received the reflected wave of another coded signal, it is provided with an obstacle detection unit that outputs information indicating that there is a side obstacle approaching from the side of the vehicle.
この発明によれば、単一のサイドソナーから少なくとも2つの符号化信号を順番に送信させ、符号化信号のそれぞれと受信信号との相関関数に基づいて、サイドソナーが、少なくとも2つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定するようにしたので、側方障害物の早期検出を可能にした側方障害物検出装置を提供することができる。 According to the present invention, at least two coded signals are sequentially transmitted from a single side sonar, and the side sonar has at least two coded signals based on the correlation function of each of the coded signals and the received signal. Since it is determined whether or not the reflected wave of another coded signal is received during the period when one of the coded signals is transmitted, the side that enables early detection of a side obstacle is possible. An obstacle detection device can be provided.
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る側方障害物検出装置10の構成例を示すブロック図である。側方障害物検出装置10は、車両に搭載され、当該車両の側方から接近する側方障害物を検出するものである。この側方障害物検出装置10は、送信制御部11、受信制御部12、相関関数算出部13、判定部14、相関関数記憶部15、及び障害物検出部16を備える。また、側方障害物検出装置10は、当該車両に搭載されている少なくとも1つのサイドソナー1、及び衝突防止警報システム20に接続されている。Hereinafter, in order to explain the present invention in more detail, a mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the side
図2は、車両30におけるサイドソナー1の設置例を示す図である。図2の例では、サイドソナー1が、車両30の右側面31における前側と後ろ側に1つずつ、及び車両30の左側面32における前側と後ろ側に1つずつ、設置されている。なお、サイドソナー1の設置例は図2の例に限定されず、車両30の側面に少なくとも1つのサイドソナー1が設置されていればよい。以下では、車両30の右側面31における後ろ側に設置されたサイドソナー1を例に用いて、実施の形態1に係る側方障害物検出装置10を説明する。このサイドソナー1は、車両30の後ろ側方へ超音波を送信し、当該超音波が側方障害物40で反射した反射波を受信する。以下では、サイドソナー1が送信した超音波が側方障害物40で反射した反射波をこのサイドソナー1が受信した場合、この反射波を「直接波」と呼ぶ。
FIG. 2 is a diagram showing an installation example of the
図3Aは、サイドソナー1の従来の動作例を説明する図であり、図3Bは、実施の形態1のサイドソナー1の動作例を説明する図である。図3A及び図3Bに示される波形の高い側はサイドソナー1の受信動作を示し、低い側はサイドソナー1の送信動作を示す。
FIG. 3A is a diagram for explaining a conventional operation example of the
図3Aに示される従来の動作例では、単一のサイドソナー1が、1つの符号化信号の送信と受信を繰り返す。サイドソナー1は、超音波を送信している期間の印加電圧が高いことから、送信期間中に受信した直接波の検出が困難である。そのため、従来のサイドソナー1は、1周期目に送信した超音波の直接波を受信するための受信期間が終了するまで、2周期目の超音波送信を行うことができず、側方障害物40の検出に時間がかかってしまう。
In the conventional operation example shown in FIG. 3A, a
図3Bに示される実施の形態1の動作例では、単一のサイドソナー1が、第1符号化信号の超音波と第2符号化信号の超音波とを交互に送信すると共に、一方の符号化信号の直接波の受信期間中にもう一方の符号化信号の超音波を送信する。第1符号化信号及び第2符号化信号は、互いに波形の異なるチャープ波等、識別が可能な信号である。これにより、図3Bに示される実施の形態1の動作例は、図3Aに示される従来の動作例に比べて送信レートを向上させて側方障害物40の検出に要する時間を短縮することができ、側方障害物40の早期検出が可能となる。
In the operation example of the first embodiment shown in FIG. 3B, a
ただし、図3Bにおいても、サイドソナー1は、一方の符号化信号の超音波を送信している期間の印加電圧が高いことから、この送信期間中に受信したもう一方の符号化信号の直接波の検出が困難である。つまり、第1符号化信号の直接波の受信期間における第2符号化信号の超音波の送信期間が、第1符号化信号の直接波受信の不感帯になる。同様に、第2符号化信号の直接波の受信期間における第1符号化信号の超音波の送信期間が、第2符号化信号の直接波受信の不感帯になる。実施の形態1に係る側方障害物検出装置10は、この不感帯に、側方障害物40で反射した直接波が存在する場合でも、この側方障害物40を検出できるようにする。以下、不感帯に存在する側方障害物40の検出方法を説明する。
However, also in FIG. 3B, since the applied voltage of the
上述のように、送信制御部11は、単一のサイドソナー1から少なくとも2つの符号化信号を順番に送信させる。ここでは、図3Bのように、送信制御部11は、第1符号化信号の送信周期と第2符号化信号の送信周期を同一にし、かつ、一方の符号化信号の送信開始時間をもう一方の符号化信号の送信周期の1/2周期だけ後ろへシフトさせる。送信周期は、ある符号化信号の送信を開始した時点から、次に当該符号化信号の送信を開始する時点までである。
また、送信制御部11は、第1符号化信号の信号情報及び第2符号化信号の信号情報を相関関数算出部13へ出力し、さらに、第1符号化信号の送信期間及び第2符号化信号の送信期間を示す情報、つまり不感帯を示す情報を、判定部14へ出力する。As described above, the transmission control unit 11 causes the
Further, the transmission control unit 11 outputs the signal information of the first coded signal and the signal information of the second coded signal to the correlation
サイドソナー1は、第1符号化信号の超音波が側方障害物40で反射した直接波、及び第2符号化信号の超音波が側方障害物40で反射した直接波を受信し、受信した直接波を受信信号に変換して出力する。受信制御部12は、サイドソナー1が出力した直接波の受信信号を取得する。受信制御部12は、取得した受信信号を相関関数算出部13へ出力する。
The
相関関数算出部13は、直接波の受信信号を受信制御部12から受け取り、第1符号化信号の信号情報及び第2符号化信号の信号情報を送信制御部11から受け取る。相関関数算出部13は、受信制御部12から受け取った受信信号と相関関数算出部13から受け取った第1符号化信号との相関関数、及び当該受信信号と相関関数算出部13から受け取った第2符号化信号との相関関数を算出する。相関関数算出部13は、相関関数の算出結果を、判定部14へ出力する。
The correlation
判定部14は、不感帯を含む相関関数の算出結果を相関関数算出部13から受け取り、当該相関関数と予め定められた閾値とを比較することによって、側方障害物40で反射した直接波をサイドソナー1が受信したか否かを判定する。受信信号と第1符号化信号との相関関数のうち、第1符号化信号の超音波が側方障害物40で反射した直接波が含まれる受信信号に相当する部分は、それ以外の部分に比べて、値が大きくなる。したがって、判定部14は、相関関数の値が予め定められた第1符号化信号用の閾値以上である場合に、サイドソナー1が第1符号化信号の直接波を受信したと判定する。同様に、受信信号と第2符号化信号との相関関数のうち、第2符号化信号の超音波が側方障害物40で反射した直接波が含まれる受信信号に相当する部分は、それ以外の部分に比べて、値が大きくなる。したがって、判定部14は、相関関数の値が予め定められた第2符号化信号用の閾値以上である場合に、サイドソナー1が第2符号化信号の直接波を受信したと判定する。判定部14は、判定結果を障害物検出部16へ出力する。
The
障害物検出部16は、判定結果を判定部14から受け取る。障害物検出部16は、サイドソナー1が第1符号化信号の直接波を受信したことを判定部14が判定した場合、車両30の側方から接近する側方障害物40が存在することを示す情報を、衝突防止警報システム20へ出力する。なお、障害物検出部16は、サイドソナー1が第1符号化信号の超音波の送信を開始した時点から、第1符号化信号と受信信号との相関関数が閾値以上となった時点までの時間を元に、TOF(Time Of Flight)方式により側方障害物40までの距離を算出し、衝突防止警報システム20へ出力してもよい。
The
また、障害物検出部16は、サイドソナー1が第2符号化信号の直接波を受信したことを判定部14が判定した場合、車両30の側方から接近する側方障害物40が存在することを示す情報を、衝突防止警報システム20へ出力する。なお、障害物検出部16は、サイドソナー1が第2符号化信号の超音波の送信を開始した時点から、第2符号化信号と受信信号との相関関数が閾値以上となった時点までの時間を元に、TOF(Time Of Flight)方式により側方障害物40までの距離を算出し、衝突防止警報システム20へ出力してもよい。
Further, when the
上述のように受信信号には不感帯が発生するため、判定部14は、上記の判定方法では、不感帯においてサイドソナー1が第1符号化信号及び第2符号化信号の直接波を受信したか否かを判定することが困難である。そこで、判定部14は、送信制御部11から不感帯を示す情報を受け取り、相関関数算出部13から受け取った相関関数の算出結果の中から不感帯に相当する相関関数を抽出する。そして、判定部14は、相関関数記憶部15に予め記憶されている、側方障害物40が存在しない場合の相関関数の波形と、抽出した不感帯に相当する相関関数の波形とを比較することによって、サイドソナー1が不感帯に直接波を受信したか否かを判定する。
Since a dead zone is generated in the received signal as described above, the
相関関数記憶部15は、サイドソナー1から送信された第1符号化信号の超音波が側方障害物40で反射しない場合の、つまり側方障害物40が存在しない場合の、第1符号化信号と不感帯の受信信号との相関関数を記憶している。また、相関関数記憶部15は、サイドソナー1から送信された第2符号化信号の超音波が側方障害物40で反射しない場合の、つまり側方障害物40が存在しない場合の、第2符号化信号と不感帯の受信信号との相関関数を記憶している。なお、相関関数記憶部15が記憶している相関関数は、事前に行われた実測又はシミュレーション等によって得られたものである。
The correlation
図4Aは、実施の形態1の相関関数記憶部15が記憶している相関関数の波形を示すグラフであり、図4Bは、側方障害物40が存在する場合に算出された不感帯の相関関数の波形を示すグラフである。図4A及び図4Bに示される実線の波形は、相関関数記憶部15に予め記憶されている、側方障害物40が存在しない場合の不感帯における受信信号と第1符号化信号の相関関数の波形である。図4Bに示される破線の波形は、側方障害物40が存在する場合に、相関関数算出部13により算出された、不感帯における受信信号と第1符号化信号の相関関数の波形である。第2符号化信号については図示及び説明を省略する。
FIG. 4A is a graph showing the waveform of the correlation function stored in the correlation
不感帯の受信信号は、側方障害物40の有無に起因した波形の変化がわずかであるため、この変化を判定することが困難である。これに対し、受信信号と第1符号化信号との相関関数を算出することにより、波形の変化が大きくなるため、この変化を判定することが可能となる。判定部14は、図4Bに示されるように、側方障害物40が存在しない場合の第1符号化信号と受信信号との相関関数の波形(実線)と、相関関数算出部13により算出された第1符号化信号と受信信号との相関関数の波形(破線)とが異なる場合、不感帯(つまり第2符号化信号の送信期間)において、側方障害物40で反射した第1符号化信号の直接波をサイドソナー1が受信したと判定する。一方、判定部14は、側方障害物40が存在しない場合の第1符号化信号と受信信号との相関関数の波形(実線)と、相関関数算出部13により算出された第1符号化信号と受信信号との相関関数の波形(破線)とが略一致する場合、不感帯において、側方障害物40で反射した第1符号化信号の直接波をサイドソナー1が受信しなかったと判定する。判定部14は、不感帯の判定結果を障害物検出部16へ出力する。
Since the change in the waveform of the received signal in the dead zone is slight due to the presence or absence of the
障害物検出部16は、不感帯の判定結果を判定部14から受け取る。サイドソナー1が第1符号化信号の直接波を不感帯において受信したことを判定部14が判定した場合、障害物検出部16は、車両30の側方から接近する側方障害物40が存在することを示す情報を、衝突防止警報システム20へ出力する。なお、障害物検出部16は、サイドソナー1が第1符号化信号の超音波の送信を開始した時点から、第1符号化信号の直接波を受信したと判定された不感帯の開始時点までの時間を元に、TOF方式により側方障害物40までの距離を算出し、衝突防止警報システム20へ出力してもよい。実施の形態1の判定部14は、不感帯に側方障害物40で反射した直接波が存在することを判定できるが、不感帯のどの時点に側方障害物40で反射した直接波が存在するかまでは判定できない。そのため、障害物検出部16は、不感帯の開始時点を、側方障害物40の直接波が存在する時点として用いて、側方障害物40までの距離を算出している。
The
同様に、障害物検出部16は、サイドソナー1が第2符号化信号の直接波を不感帯において受信したことを判定部14が判定した場合、車両30の側方から接近する側方障害物40が存在することを示す情報を、衝突防止警報システム20へ出力する。なお、障害物検出部16は、サイドソナー1が第2符号化信号の超音波の送信を開始した時点から、第2符号化信号の直接波を受信したと判定された不感帯の開始時点までの時間を元に、TOF方式により側方障害物40までの距離を算出し、衝突防止警報システム20へ出力してもよい。
Similarly, when the
衝突防止警報システム20は、側方障害物40が存在することを示す情報、又は側方障害物40までの距離を示す情報の少なくとも一方を、側方障害物検出装置10の障害物検出部16から受け取る。衝突防止警報システム20は、受け取った情報に基づいて、側方障害物40との衝突を未然に防ぐために運転者に対して警報を発する。
The collision
なお、車両30は、衝突防止警報システム20に加えて、又は衝突防止警報システム20に代えて、車両30のブレーキを作動させて衝突時の衝撃を軽減させる機能(いわゆる衝突被害軽減ブレーキ)を実行してもよい。この構成の場合、車両30は、側方障害物検出装置10により検出された側方障害物40までの距離を示す情報に基づいて、側方障害物40との衝突回避のために車両30のブレーキを作動させる。
In addition to the collision
次に、実施の形態1に係る側方障害物検出装置10の動作を説明する。以下では、符号化信号が第1符号化信号と第2符号化信号の2つである例を示す。
図5は、実施の形態1に係る側方障害物検出装置10の超音波送信動作例を示すフローチャートである。側方障害物検出装置10は、例えば、車両30のイグニッションスイッチがオンになると図5のフローチャートに示される動作を開始し、イグニッションスイッチがオフになるまでこの動作を繰り返す。Next, the operation of the side
FIG. 5 is a flowchart showing an example of ultrasonic transmission operation of the side
ステップST1において、送信制御部11は、第1符号化信号の超音波をサイドソナー1から送信させる。ステップST2において、送信制御部11は、第1符号化信号の送信周期の1/2周期に相当する第1待機時間が経過するまで待機する。第1待機時間経過後、ステップST3において、送信制御部11は、第2符号化信号の超音波をサイドソナー1から送信させる。ステップST4において、送信制御部11は、第1符号化信号の送信周期の1/2周期に相当する第2待機時間が経過するまで待機する。第2待機時間経過後、送信制御部11はステップST1の動作に戻る。
なお、サイドソナー1は、ステップST1〜ST4の動作を繰り返している間、並行して直接波を受信し、受信信号として受信制御部12へ出力する。In step ST1, the transmission control unit 11 transmits the ultrasonic wave of the first coded signal from the
The
図6は、実施の形態1に係る側方障害物検出装置10の側方障害物検出動作例を示すフローチャートである。側方障害物検出装置10は、図5のフローチャートに示される動作と並行して、図6のフローチャートに示される動作を行う。
FIG. 6 is a flowchart showing an example of a side obstacle detection operation of the side
ステップST11において、受信制御部12は、受信信号をサイドソナー1から取得して相関関数算出部13へ出力する。相関関数算出部13は、受信制御部12からの受信信号と第1符号化信号との相関関数を算出する。ステップST12において、相関関数算出部13は、受信制御部12からの受信信号と第2符号化信号との相関関数を算出する。なお、相関関数算出部13は、ステップST11の動作とステップST12の動作とを並行して行ってもよい。
In step ST11, the
ステップST13において、判定部14は、不感帯を含む相関関数と第1符号化信号用の閾値との比較、及び当該不感帯を含む相関関数と第2符号化信号用の閾値との比較を行う。判定部14は、当該不感帯を含む相関関数が、第1符号化信号用の閾値以上又は第2符号化信号用の閾値以上である場合(ステップST13“YES”)、側方障害物40で反射した直接波をサイドソナー1が受信したと判定する。この場合、ステップST14において、障害物検出部16は、車両30の側方から接近する側方障害物40が存在することを検出する。
In step ST13, the
一方、判定部14は、当該不感帯を含む相関関数が、第2符号化信号用の閾値未満、かつ、第2符号化信号用の閾値未満である場合(ステップST13“NO”)、ステップST15において、不感帯においてサイドソナー1が第1符号化信号の直接波又は第2符号化信号の直接波を受信したか否かを判定する。つまり、判定部14は、相関関数記憶部15に記憶されている受信信号と第1符号化信号との相関関数の波形と、相関関数算出部13により算出された不感帯における受信信号と第1符号化信号との相関関数の波形とに差異がある場合(ステップST15“YES”)、側方障害物40で反射した直接波をサイドソナー1が受信したと判定する。一方、両波形に差異がない場合(ステップST15“NO”)、側方障害物検出装置10の動作はステップST11に戻る。
同様に、判定部14は、相関関数記憶部15に記憶されている受信信号と第2符号化信号との相関関数の波形と、相関関数算出部13により算出された不感帯における受信信号と第2符号化信号との相関関数の波形とに差異がある場合(ステップST15“YES”)、側方障害物40で反射した直接波をサイドソナー1が受信したと判定する。一方の両波形に差異がない場合(ステップST15“NO”)、側方障害物検出装置10の動作はステップST11に戻る。On the other hand, when the correlation function including the dead zone is less than the threshold value for the second coded signal and less than the threshold value for the second coded signal (step ST13 “NO”), the
Similarly, the
以上のように、実施の形態1に係る側方障害物検出装置10は、送信制御部11、受信制御部12、相関関数算出部13、判定部14、及び障害物検出部16を備える。送信制御部11は、車両30の側面に設けられた単一のサイドソナー1から少なくとも2つの符号化信号を順番に送信させる。受信制御部12は、サイドソナー1が受信した反射波の受信信号を取得する。相関関数算出部13は、符号化信号のそれぞれとサイドソナー1から取得した受信信号との相関関数を算出する。判定部14は、相関関数算出部13により算出された相関関数に基づいて、サイドソナー1が、少なくとも2つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間(つまり不感帯)中に他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する。障害物検出部16は、判定部14によりサイドソナー1が他の符号化信号の反射波を受信したと判定された場合、車両30の側方から接近する側方障害物40が存在することを示す情報を出力する。側方障害物検出装置10は、識別可能な少なくとも2つの符号化信号を単一のサイドソナー1から順番に送信することにより、送信レートを向上させることができ、よって側方障害物40を早期に検出することができる。ただし、サイドソナー1がある符号化信号を送信している期間中は他の符号化信号の反射波を受信することは原則できず不感帯が生じる。そこで、側方障害物検出装置10は、不感帯の受信信号と符号化信号との相関関数を算出することによって不感帯における符号化信号を見える化し、側方障害物40を検出できるようにした。
As described above, the side
実施の形態2.
図7は、実施の形態2に係る側方障害物検出装置10の構成例を示すブロック図である。図7において図1と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。また、実施の形態2では、実施の形態1の図2を援用する。
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of the side
図8Aは、サイドソナー1の実施の形態1の動作例を説明する図であり、図8Bは、実施の形態2のサイドソナー1の動作例を説明する図である。図8A及び図8Bに示されるサイドソナーのグラフは、波形の高い側がサイドソナー1の受信動作を示し、低い側がサイドソナー1の送信動作を示す。また、図8A及び図8Bに示される側方障害物のグラフは、単一の側方障害物40で反射した第1符号化信号の直接波及び第2符号化信号の直接波がサイドソナー1に受信されるタイミングを示す。
FIG. 8A is a diagram for explaining an operation example of the first embodiment of the
図8Aに示される実施の形態1の動作例では、図1の送信制御部11は、第1符号化信号の送信周期と第2符号化信号の送信周期を同一にし、かつ、一方の符号化信号の送信開始時間をもう一方の符号化信号の送信周期の1/2周期だけ後ろへシフトさせる。したがって、第1符号化信号の送信を開始した時点から第2符号化信号の送信を開始した時点までの時間αと、第2符号化信号の送信を開始した時点から第1符号化信号の送信を開始した時点までの時間βとが等しい(α=β)。そのため、不感帯が等間隔になり、側方障害物40が不感帯に相当する距離に存在する場合、直接波の受信タイミングが不感帯に集中してしまう。判定部14は、不感帯に側方障害物40で反射した直接波が存在することを判定できるが、不感帯のどの時点に側方障害物40で反射した直接波が存在するかまでは判定できない。
In the operation example of the first embodiment shown in FIG. 8A, the transmission control unit 11 of FIG. 1 has the same transmission cycle of the first coded signal and the second coded signal, and encodes one of them. The signal transmission start time is shifted backward by 1/2 cycle of the transmission cycle of the other coded signal. Therefore, the time α from the time when the transmission of the first coded signal is started to the time when the transmission of the second coded signal is started, and the time α from the time when the transmission of the second coded signal is started is the time when the first coded signal is transmitted. Is equal to the time β up to the start of (α = β). Therefore, when the dead zones are evenly spaced and the
図8Bに示される実施の形態2の動作例では、図7の送信制御部11aは、実施の形態1と同様、第1符号化信号の送信周期と第2符号化信号の送信周期を同一にし、かつ、第1符号化信号の送信を開始した時点から第2符号化信号の送信を開始した時点までの時間αと、第2符号化信号の送信を開始した時点から第1符号化信号の送信を開始した時点までの時間βとを変更する(α≠β)。これにより、不感帯が不等間隔になり、側方障害物40で反射した直接波の受信タイミングが不感帯に集中せず、不感帯より前又は後ろでの直接波の受信が可能となる。したがって、障害物検出部16において高精度に側方障害物40までの距離を算出することが可能となる。
In the operation example of the second embodiment shown in FIG. 8B, the
次に、実施の形態2に係る側方障害物検出装置10の動作例を説明する。
ここでは、実施の形態1の図5を援用して、実施の形態2に係る側方障害物検出装置10の超音波送信動作例を説明する。ステップST1において、送信制御部11aは、第1符号化信号の超音波をサイドソナー1から送信させる。ステップST2において、送信制御部11aは、第1符号化信号の送信周期の1/2周期に相当する第1待機時間が経過するまで待機する。第1待機時間経過後、ステップST3において、送信制御部11aは、第2符号化信号の超音波をサイドソナー1から送信させる。ステップST4において、送信制御部11aは、第1符号化信号の送信周期の1/2周期−N(Nは、例えば第1符号化信号の送信期間)に相当する第2待機時間が経過するまで待機する。第2待機時間経過後、送信制御部11aはステップST1の動作に戻る。
なお、第2待機時間は、上記例に限定されず、第1符号化信号の送信周期の1/2周期+N等であってもよい。Next, an operation example of the side
Here, an example of an ultrasonic transmission operation of the side
The second standby time is not limited to the above example, and may be 1/2 cycle of the transmission cycle of the first coded signal + N or the like.
実施の形態2に係る側方障害物検出装置10の側方障害物検出動作は、実施の形態1の図6のフローチャートに示される動作と同じであるため、説明を省略する。
Since the side obstacle detection operation of the side
以上のように、実施の形態2の送信制御部11aは、サイドソナー1にある符号化信号を送信させた時点から次に他の符号化信号を送信させる時点までの時間を、符号化信号ごとに変更する。これにより、反射波が不感帯に集中しにくくなり、側方障害物検出装置10による側方障害物40の検出信頼性が向上する。
As described above, the
実施の形態3.
図9は、実施の形態3に係る側方障害物検出装置10の構成例を示すブロック図である。図9において図1と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。実施の形態3に係る側方障害物検出装置10は、サイドソナー1と、このサイドソナー1に最も近い位置にあるアウターソナー2とを組み合わせて用いる。Embodiment 3.
FIG. 9 is a block diagram showing a configuration example of the side
図10は、車両30におけるサイドソナー1とアウターソナー2の設置例を示す図である。図10の例では、サイドソナー1が、車両30の右側面31における前側と後ろ側に1つずつ、及び車両30の左側面32における前側と後ろ側に1つずつ、設置されている。また、車両30の前面に2つのアウターソナー2が設置され、車両30の後面にも2つのアウターソナー2が設置されている。例えば、側方障害物検出装置10が、車両30の右側面31における後ろ側に設置されたサイドソナー1を用いる場合、このサイドソナー1と、車両30の後面右側に設置されたアウターソナー2とを組み合わせて用いる。また、側方障害物検出装置10が、車両30の左側面32における後ろ側に設置されたサイドソナー1を用いる場合、このサイドソナー1と、車両30の後面左側に設置されたアウターソナー2とを組み合わせて用いる。また、側方障害物検出装置10が、車両30の右側面31における前側に設置されたサイドソナー1を用いる場合、このサイドソナー1と、車両30の前面右側に設置されたアウターソナー2とを組み合わせて用いる。また、側方障害物検出装置10が、車両30の左側面32における前側に設置されたサイドソナー1を用いる場合、このサイドソナー1と、車両30の前面左側に設置されたアウターソナー2とを組み合わせて用いる。
FIG. 10 is a diagram showing an installation example of the
側方障害物検出装置10は、アウターソナー2を受信専用のソナーとして用いる。このアウターソナー2は、サイドソナー1から送信された符号化信号の超音波が側方障害物40で反射した反射波を受信する。以下では、サイドソナー1が送信した超音波が側方障害物40で反射した反射波をアウターソナー2が受信した場合、この反射波を「間接波」と呼ぶ。
The side
図11は、実施の形態3におけるサイドソナー1とアウターソナー2の連携方法を説明する図である。図11に示されるサイドソナーのグラフは、波形の高い側がサイドソナー1の受信動作を示し、低い側がサイドソナー1の送信動作を示す。また、図11に示される側方障害物のグラフは、単一の側方障害物40で反射した第1符号化信号の間接波及び第2符号化信号の間接波がアウターソナー2に受信されるタイミングを示す。また、図11に示されるアウターソナー第1符号化信号相関のグラフは、アウターソナー2が受信した間接波の受信信号と第1符号化信号との相関関数を示し、アウターソナー第2符号化信号相関のグラフは、アウターソナー2が受信した間接波の受信信号と第2符号化信号との相関関数を示す。
FIG. 11 is a diagram illustrating a method of linking the
送信制御部11は、単一のサイドソナー1から少なくとも2つの符号化信号を順番に送信させる。なお、実施の形態3に係る側方障害物検出装置10は、送信制御部11に代えて、送信制御部11aを備える構成であってもよい。
The transmission control unit 11 sequentially transmits at least two coded signals from a
サイドソナー1は、第1符号化信号の超音波が側方障害物40で反射した直接波、及び第2符号化信号の超音波が側方障害物40で反射した直接波を受信し、受信した直接波を受信信号に変換して出力する。サイドソナー1に最も近い位置のアウターソナー2は、第1符号化信号の超音波が側方障害物40で反射した間接波、及び第2符号化信号の超音波が側方障害物40で反射した間接波を受信し、受信した間接波を受信信号に変換して出力する。受信制御部12bは、サイドソナー1が出力した直接波の受信信号と、アウターソナー2が出力した間接波の受信信号を取得する。受信制御部12bは、取得した直接波の受信信号と間接波の受信信号とを相関関数算出部13bへ出力する。
The
相関関数算出部13bは、直接波の受信信号を受信制御部12bから受け取り、当該受信信号と第1符号化信号との相関関数、及び当該受信信号と第2符号化信号との相関関数を算出する。また、相関関数算出部13bは、間接波の受信信号を受信制御部12bから受け取り、当該受信信号と第1符号化信号との相関関数、及び当該受信信号と第2符号化信号との相関関数を算出する。相関関数算出部13bは、相関関数の算出結果を、判定部14bへ出力する。
The correlation
判定部14bは、不感帯を含む相関関数の算出結果を相関関数算出部13bから受け取る。判定部14bは、サイドソナー1の受信信号と第1符号化信号及び第2符号化信号との相関関数を、予め定められた第1符号化信号用の閾値及び第2符号化信号用の閾値と比較することによって、側方障害物40で反射した直接波をサイドソナー1が受信したか否かを判定する。
The
また、判定部14bは、送信制御部11から受け取った不感帯を示す情報を用いて、アウターソナー2の受信信号と第1符号化信号との相関関数、及びアウターソナー2の受信信号と第2符号化信号との相関関数のそれぞれに対して、不感帯に相当する幅のウインドウ(図11参照)を設定する。このウインドウは、「サイドソナーが符号化信号を送信している期間を含む予め定められた判定期間」に相当する。判定部14bは、このウインドウ内の相関関数を、予め定められた第1符号化信号用の閾値及び第2符号化信号用の閾値と比較することによって、側方障害物40で反射した間接波をアウターソナー2が受信したか否かを判定する。判定部14bは、判定結果を障害物検出部16bへ出力する。
Further, the
障害物検出部16bは、判定結果を判定部14bから受け取る。サイドソナー1が第1符号化信号又は第2符号化信号の直接波を受信したことを判定部14bが判定した場合、障害物検出部16bは、車両30の側方から接近する側方障害物40が存在することを示す情報を、衝突防止警報システム20へ出力する。また、障害物検出部16bは、側方障害物40までの距離を算出して衝突防止警報システム20へ出力してもよい。
The
また、ウインドウ内においてアウターソナー2が第1符号化信号又は第2符号化信号の間接波を受信したことを判定部14bが判定した場合、障害物検出部16bは、車両30の側方から接近する側方障害物40が存在することを示す情報を衝突防止警報システム20へ出力する。
Further, when the
図12は、実施の形態3において相関関数に対して設定されるウインドウの変形例を説明する図である。アウターソナー2は間接波を受信するため、サイドソナー1とアウターソナー2と側方障害物40の位置関係によっては、アウターソナー2が受信した間接波の伝播距離とサイドソナー1が受信した直接波の伝播距離とが同一ではない場合がある。このような場合、アウターソナー2が間接波を受信するタイミングが、サイドソナー1の不感帯より前又は後ろになる可能性がある。そこで、図12に示されるように、判定部14bは、不感帯を含み、かつ不感帯より前後に長い幅のウインドウを、アウターソナー2の受信信号と第1符号化信号及び第2符号化信号との相関関数に対して設定することが望ましい。判定部14bは、ウインドウの幅を不感帯より拡大することにより、不感帯より前又は後ろのタイミングでアウターソナー2が受信した間接波を確実に検出することができる。
FIG. 12 is a diagram illustrating a modified example of the window set for the correlation function in the third embodiment. Since the
なお、判定部14bは、アウターソナー2の受信信号と第1符号化信号及び第2符号化信号との相関関数の全範囲に対してウインドウを設定してもよい。ただし、その場合、周辺車両に搭載されたソナーが送信した超音波を車両30のアウターソナー2が受信すると側方障害物40の誤検出につながる可能性が高い。そのため、判定部14bは、図11及び図12に示されるように、ウインドウの幅を制限することが望ましい。
The
次に、実施の形態3に係る側方障害物検出装置10の動作を説明する。以下では、符号化信号が第1符号化信号と第2符号化信号の2つである例を示す。
図13は、実施の形態3に係る側方障害物検出装置10の超音波送信動作例を示すフローチャートである。側方障害物検出装置10は、例えば、車両30のイグニッションスイッチがオンになると図13のフローチャートに示される動作を開始し、イグニッションスイッチがオフになるまでこの動作を繰り返す。図13のフローチャートに示されるステップST1〜ST4の動作は、図5のフローチャートに示されるステップST1〜ST4の動作と同じである。Next, the operation of the side
FIG. 13 is a flowchart showing an example of ultrasonic transmission operation of the side
ステップST30において、受信制御部12bは、アウターソナー2による間接波の受信動作を開始させる。よって、アウターソナー2は、サイドソナー1がステップST1〜ST4の動作を繰り返している間、並行して間接波を受信し、受信信号として受信制御部12bへ出力する。サイドソナー1も、ステップST1〜ST4の動作を繰り返している間、並行して直接波を受信し、受信信号として受信制御部12bへ出力する。
In step ST30, the
図14は、実施の形態3に係る側方障害物検出装置10の側方障害物検出動作例を示すフローチャートである。側方障害物検出装置10は、図13のフローチャートに示される動作と並行して、図14のフローチャートに示される動作を行う。図14のフローチャートに示されるステップST11〜ST15の動作は、図6のフローチャートに示されるステップST11〜ST15の動作と同じである。
FIG. 14 is a flowchart showing an example of a side obstacle detection operation of the side
ステップST31において、受信制御部12bは、間接波の受信信号をアウターソナー2から取得して相関関数算出部13bへ出力する。相関関数算出部13bは、受信制御部12bからの受信信号と第1符号化信号との相関関数を算出する。ステップST32において、相関関数算出部13bは、受信制御部12bからの受信信号と第2符号化信号との相関関数を算出する。
なお、相関関数算出部13bは、ステップST11及びステップST12の動作と、ステップST31及びステップST32の動作とを並行して行ってもよい。In step ST31, the
The correlation
相関関数記憶部15に記憶されている受信信号と第1符号化信号との相関関数の波形と、相関関数算出部13bにより算出された不感帯におけるサイドソナー1の受信信号と第1符号化信号との相関関数の波形とに差異がある場合(ステップST15“YES”)、つまり、側方障害物40で反射した直接波をサイドソナー1が受信した場合、障害物検出部16bはステップST14の動作を行う。一方、両波形に差異がない場合(ステップST15“NO”)、判定部14bはステップST33の動作を行う。ステップST33において、判定部14bは、アウターソナー2の受信信号と第1符号化信号との相関関数に対してウインドウを設定する。ステップST34において、判定部14bは、このウインドウ内の相関関数を、予め定められた第1符号化信号用の閾値及び第2符号化信号用の閾値と比較することによって、側方障害物40で反射した間接波をアウターソナー2が受信したか否かを判定する。側方障害物40で反射した間接波をアウターソナー2が受信した場合(ステップST34“YES”)、障害物検出部16bがステップST14の動作を行う。一方、側方障害物40で反射した間接波をアウターソナー2が受信しなかった場合(ステップST34“NO”)、側方障害物検出装置10の動作はステップST11に戻る。
The waveform of the correlation function between the received signal and the first coded signal stored in the correlation
同様に、相関関数記憶部15に記憶されている受信信号と第2符号化信号との相関関数の波形と、相関関数算出部13により算出された不感帯におけるサイドソナー1の受信信号と第2符号化信号との相関関数の波形とに差異がある場合(ステップST15“YES”)、つまり、側方障害物40で反射した直接波をサイドソナー1が受信した場合、障害物検出部16bはステップST14の動作を行う。一方、両波形に差異がない場合(ステップST15“NO”)、判定部14bはステップST33及びステップST34の動作を行う。ステップST33及びステップST34において、判定部14bは、第2符号化信号について上記の第1符号化信号と同様の処理を行う。
側方障害物40で反射した直接波をサイドソナー1が受信した場合(ステップST15“YES”)、ステップST14において、障害物検出部16bは、車両30の側方から接近する側方障害物40が存在することを検出する。同様に、障害物検出部16bは、側方障害物40で反射した間接波をアウターソナー2が受信した場合(ステップST34“YES”)、車両30の側方から接近する側方障害物40が存在することを検出する。Similarly, the waveform of the correlation function between the received signal and the second coded signal stored in the correlation
When the
以上のように、実施の形態3の受信制御部12bは、車両30の前面又は後面に設けられた1つ以上のアウターソナー2のうちのサイドソナー1に最も近い位置のアウターソナー2に反射波を受信させる。相関関数算出部13bは、符号化信号のそれぞれとアウターソナー2から取得した反射波の受信信号との相関関数を算出する。判定部14bは、相関関数算出部13bにより算出された相関関数に基づいて、サイドソナー1が少なくとも2つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間(つまり不感帯)中に、アウターソナー2が他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する。このアウターソナー2は受信専用であるため不感帯が発生しない。そのため、側方障害物検出装置10は、サイドソナー1の不感帯に相当する距離に側方障害物40が存在する場合に、この側方障害物40の存在をアウターソナー2が受信した反射波を用いて検出することができる。したがって、側方障害物検出装置10は、サイドソナー1の直接波とアウターソナー2の間接波の二段構えで不感帯における側方障害物40の有無を検出することができ、検出信頼性が向上する。また、側方障害物検出装置10は、アウターソナー2から超音波を送信させないため、車両30の周辺車両に設置されているソナーにおける自波と他波の混信を生じさせない。
As described above, the
また、実施の形態3の判定部14bは、符号化信号のそれぞれとアウターソナー2から取得した反射波の受信信号とから算出された相関関数のうちの、サイドソナー1が符号化信号を送信している期間(つまり不感帯)を含む予め定められた判定期間(つまりウインドウ)内の相関関数に基づいて、サイドソナー1が少なくとも2つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に、アウターソナー2が他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する。これにより、側方障害物検出装置10は、車両30の周辺車両に搭載されたソナーが送信した超音波を車両30のアウターソナー2が受信することを防止でき、側方障害物40の検出信頼性が向上する。
Further, in the
最後に、各実施の形態に係る側方障害物検出装置10のハードウェア構成を説明する。
図15及び図16は、各実施の形態に係る側方障害物検出装置10のハードウェア構成例を示す図である。側方障害物検出装置10における送信制御部11,11a、受信制御部12,12b、相関関数算出部13,13b、判定部14,14b、相関関数記憶部15、及び障害物検出部16,16bの機能は、処理回路により実現される。即ち、側方障害物検出装置10は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路100であってもよいし、メモリ102に格納されるプログラムを実行するプロセッサ101であってもよい。Finally, the hardware configuration of the side
15 and 16 are diagrams showing a hardware configuration example of the side
図15に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路100は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、又はこれらを組み合わせたものが該当する。送信制御部11,11a、受信制御部12,12b、相関関数算出部13,13b、判定部14,14b、相関関数記憶部15、及び障害物検出部16,16bの機能を複数の処理回路100で実現してもよいし、各部の機能をまとめて1つの処理回路100で実現してもよい。
As shown in FIG. 15, when the processing circuit is dedicated hardware, the
図16に示されるように、処理回路がプロセッサ101である場合、送信制御部11,11a、受信制御部12,12b、相関関数算出部13,13b、判定部14,14b、及び障害物検出部16,16bの機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ102に格納される。プロセッサ101は、メモリ102に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、側方障害物検出装置10は、プロセッサ101により実行されるときに、図5及び図6等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ102を備える。また、このプログラムは、送信制御部11,11a、受信制御部12,12b、相関関数算出部13,13b、判定部14,14b、及び障害物検出部16,16bの手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
As shown in FIG. 16, when the processing circuit is the
ここで、プロセッサ101とは、CPU(Central Processing Unit)、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ102は、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、CD(Compact Disc)又はDVD(Digital Versatile Disc)等の光ディスクであってもよい。
相関関数記憶部15は、メモリ102により実現される。Here, the
The
The correlation
なお、送信制御部11,11a、受信制御部12,12b、相関関数算出部13,13b、判定部14,14b、相関関数記憶部15、及び障害物検出部16,16bの機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、側方障害物検出装置10における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
Some of the functions of the
また、相関関数算出部13,13bは、側方障害物検出装置10ではなく、サイドソナー1及びアウターソナー2のそれぞれが備える構成であってもよい。サイドソナー1及びアウターソナー2のそれぞれが備える相関関数算出部13,13bは、ASIC等の処理回路により実現される。
Further, the correlation
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 It should be noted that, within the scope of the present invention, it is possible to freely combine each embodiment, modify any component of each embodiment, or omit any component of each embodiment.
この発明に係る側方障害物検出装置は、車両の側方から接近する障害物を検出するようにしたので、衝突被害軽減ブレーキ又は衝突防止警報システム等で用いられる側方障害物検出装置に用いるのに適している。 Since the side obstacle detection device according to the present invention detects obstacles approaching from the side of the vehicle, it is used for a side obstacle detection device used in a collision damage mitigation brake, a collision prevention warning system, or the like. Suitable for.
1 サイドソナー、2 アウターソナー、10 側方障害物検出装置、11,11a 送信制御部、12,12b 受信制御部、13,13b 相関関数算出部、14,14b 判定部、15 相関関数記憶部、16,16b 障害物検出部、20 衝突防止警報システム、30 車両、31 右側面、32 左側面、40 側方障害物、100 処理回路、101 プロセッサ、102 メモリ。 1 side sonar, 2 outer sonar, 10 side obstacle detector, 11,11a transmission control unit, 12,12b reception control unit, 13,13b correlation function calculation unit, 14,14b judgment unit, 15 correlation function storage unit, 16, 16b Obstacle detection unit, 20 collision prevention warning system, 30 vehicles, 31 right side, 32 left side, 40 side obstacles, 100 processing circuit, 101 processor, 102 memory.
Claims (4)
前記サイドソナーが受信した反射波の受信信号を取得する受信制御部と、
前記符号化信号のそれぞれと前記サイドソナーから取得した前記受信信号との相関関数を算出する相関関数算出部と、
前記相関関数算出部により算出された前記相関関数に基づいて、前記サイドソナーが、前記少なくとも2つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記サイドソナーが前記他の符号化信号の反射波を受信したと判定された場合、前記車両の側方から接近する側方障害物が存在することを示す情報を出力する障害物検出部とを備える側方障害物検出装置。A transmission control unit that sequentially transmits at least two coded signals from a single side sonar provided on the side of the vehicle, and a transmission control unit.
A reception control unit that acquires a received signal of the reflected wave received by the side sonar, and a reception control unit.
A correlation function calculation unit that calculates a correlation function between each of the coded signals and the received signal acquired from the side sonar, and a correlation function calculation unit.
Based on the correlation function calculated by the correlation function calculation unit, the reflection of another coded signal while the side sonar is transmitting one coded signal among the at least two coded signals. A judgment unit that determines whether or not a wave has been received, and
When the determination unit determines that the side sonar has received the reflected wave of the other coded signal, an obstacle that outputs information indicating that there is a side obstacle approaching from the side of the vehicle. A side obstacle detection device including a detection unit.
前記相関関数算出部は、前記符号化信号のそれぞれと前記ソナーから取得した反射波の受信信号との相関関数を算出し、
前記判定部は、前記相関関数算出部により算出された前記相関関数に基づいて、前記サイドソナーが前記少なくとも2つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に、前記ソナーが他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定することを特徴とする請求項1記載の側方障害物検出装置。The reception control unit causes the sonar located closest to the side sonar among one or more sonars provided on the front surface or the rear surface of the vehicle to receive the reflected wave.
The correlation function calculation unit calculates a correlation function between each of the coded signals and the received signal of the reflected wave acquired from the sonar.
Based on the correlation function calculated by the correlation function calculation unit, the determination unit determines the sonar while the side sonar is transmitting a coded signal out of at least two coded signals. The side obstacle detection device according to claim 1, wherein the device determines whether or not a reflected wave of another coded signal has been received.
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