JPWO2020162282A1 - 車両管理装置、車両管理方法、プログラム - Google Patents

Abstract

車両管理装置は、並んだ複数の車両によって構成される隊列が走行している位置である走行位置を検知する隊列走行検知手段と、前記走行位置に基づいて隊列走行通知装置を決定する決定手段と、前記隊列走行通知装置に前記隊列に関する通知情報の出力を要求する要求手段と、を備える。

Description

本発明は、車両管理装置、車両管理方法、記録媒体に関する。

近年、隊列を組んで車両を走行させる技術が検討されている。隊列を組んで車両を走行させることにより、車両の燃費向上、輸送量の増加等の効果が見込まれる。複数の車両が隊列で走行する道路では、隊列を組まない車両が車線へ進入することが困難となる可能性がある。例えば、道路の本線を隊列で走行する車列が長い場合、隊列で走行する最後尾の車両が通過するまで、他の車両は進入路から本線へ進入することが困難となる。

特許文献1には、関連する技術として、複数の車両が隊列で走行中に、周囲に隊列で走行をしていることや隊列走行の状況を知らせることが可能な技術が開示されている。この技術では、隊列を編成する複数の車両のうちの一つ以上の車両が、周辺を走行する他の車両等の通知対象に隊列走行情報を通知する通知手段を備える。

国際公開第２０１８／１３５６３０号

上述のような隊列走行が実施されていることは、隊列走行の位置に応じた所望の他の車両に対しても注意喚起することが必要である。

この発明の目的の一例は、上述の課題を解決する車両管理装置、車両管理方法、記録媒体を提供することである。

発明の第１の態様によれば、車両管理装置は、並んだ複数の車両によって構成される隊列が走行している位置である走行位置を検知する隊列走行検知手段と、前記走行位置に基づいて隊列走行通知装置を決定する決定手段と、前記隊列走行通知装置に前記隊列に関する通知情報の出力を要求する要求手段と、を備える。

また、発明の第２の態様によれば、車両管理方法は、並んだ複数の車両によって構成される隊列が走行している位置である走行位置を検知し、前記走行位置に基づいて隊列走行通知装置を決定し、前記隊列走行通知装置に前記隊列に関する通知情報の出力を要求することを含む。

また、発明の第３の態様によれば、記録媒体は、コンピュータに、並んだ複数の車両によって構成される隊列が走行している位置である走行位置を検知し、前記走行位置に基づいて隊列走行通知装置を決定し、前記隊列走行通知装置に前記隊列に関する通知情報の出力を要求する、ことを実行させるプログラムを記憶する。

本発明の実施形態によれば、隊列走行の位置に応じた所望の他の車両に、隊列走行が実施されていることを注意喚起することができる。

本発明の一実施形態による車両管理システムの構成を示す図である。 本発明の一実施形態による車両管理装置のハードウェア構成図である。 本発明の一実施形態による車両管理装置の機能ブロック図である。 本発明の一実施形態による監視部の機能ブロック図である。 本発明の一実施形態による車両管理装置の処理フローを示す第一の図である。 本発明の一実施形態による車両管理装置の処理フローを示す第二の図である。 本発明の別の実施形態による車両管理装置の構成を示す図である。 図７に示す車両管理装置に対応するフローチャートを示す図である。

以下、本発明の実施形態による車両管理装置を図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施形態による車両管理装置１を備えた車両管理システム１００の構成を示す図である。
図１で示すように車両管理システム１００は、一例としては、車両管理装置１、路側機２、端末３、送信機５を含む。
車両管理装置１は路側機２、端末３、送信機５と通信接続する。
路側機２は車両４が隊列で走行する道路の路肩等に設置されている。路側機２は車両４が通過したことを検知する通過検知機能と、車両４に搭載された車載器４０や車両管理装置１と通信する通信機能とを有する。路側機２は車載器４０との通信接続に基づいて車載器４０から受信した情報を車両管理装置１へ送信する。また路側機２は、車両管理装置１から受信した情報を車載器４０へ送信することができる。

車載器４０は、本実施形態においては、その車載器４０が搭載された車両４が隊列で走行することを実施するための機能を有するものとする。例えば車載器４０は、その車載器４０が搭載された車両４の一つ前の位置で隊列走行に参加する車両４（前方車両）を追尾走行するためにその前方車両との距離や位置を検出する機能、その検出を行うためのレーダの送受信を制御する機能、その検出結果に基づいて車両４の速度や進行方向を制御する機能を備えてよい。また車載器４０は、車両管理装置１から受信した情報に基づいてその車載器４０が搭載された車両４が隊列で走行することを実施するための各処理を行うための機能を有してよい。車載器４０が、車両４に隊列走行を実施させるための処理は公知の技術を用いるものとする。

端末３は、隊列を組んで走行する車両４を管理する。また、端末３は、その車両４の隊列走行を申請する申請者によって利用される。申請者は端末３を用いて複数の車両４が隊列を組んで走行する隊列走行の実施の申請を行う。端末３は申請者の操作に基づいて隊列走行の実施の申請情報を生成して車両管理装置１へ送信する。端末３は、一例としては、パーソナルコンピュータや携帯端末である。

送信機５は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）と呼ばれる無線技術を用いて車載器４０と通信する。送信機５は、車両管理装置１と通信接続し、隊列で走行する車両４の隊列に関する通知情報を車両管理装置１から受信して車載器４０へその通知情報を通知する。送信機５は隊列走行通知装置の一態様である。

図２は車両管理装置１のハードウェア構成図である。
図２が示すように車両管理装置１はＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、データベース１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。

図３は車両管理装置１の機能ブロック図である。
車両管理装置１は電源が投入されると起動し、予め記憶する管理プログラムを実行する。これにより車両管理装置１は、制御部１１、申請情報受付部１２、交通状況取得部１３、基準設定部１４、実施可否判定部１５、実施許可部１６、監視部１７、通行料金算出部１８、の各機能を発揮する。

制御部１１は車両管理装置１の各機能部を制御する。
申請情報受付部１２は、複数台の車両４の隊列走行の申請情報を受け付ける。
交通状況取得部１３は、隊列走行が実施される道路に関わる交通状況情報を取得する。
基準設定部１４は、交通状況情報に基づいて隊列走行に関する基準を設定する。
実施可否判定部１５は、申請情報に基づく隊列走行の実施可否を判定する。
実施許可部１６は、実施可否の判定結果に基づいて隊列走行の実施を許可する。
監視部１７は、車両４の隊列走行が申請情報に含まれる隊列態様と一致するかを監視する。監視部１７は、車両４の隊列走行が申請情報に含まれる隊列態様と一致する場合に、その隊列の走行位置に基づいて通知情報の送信先の送信機５を決定し、その送信機５へ通知情報を送信する。
通行料金算出部１８は、車両４の隊列走行が申請情報に含まれる隊列態様と一致する場合に割引の通行料金を算出する。

図４は監視部１７の機能ブロック図である。
図４で示すように監視部１７は、さらに隊列車両検出部１７１、隊列走行検知部１７２、注意喚起部１７３、実績記録部１７４、決定部１７５、通過時刻算出部１７６、要求部１７７、の機能を発揮する。
隊列車両検出部１７１は、隊列走行を実施している車両４を検出する。
隊列走行検知部１７２は、申請情報で示される隊列走行の実施可否を判定する。隊列走行検知部１７２は、隊列走行が実施されている場合にその隊列走行の隊列の走行位置を検知する。
注意喚起部１７３は、車両４の隊列走行が申請情報に基づく隊列走行の実施態様でないと判定された場合に、それら隊列走行を成す車両４や、それら車両４を管理する申請者の利用する端末３に注意喚起を示す情報を送信する。
実績記録部１７４は、隊列走行検知部１７２の判定結果を記録する。

決定部１７５は、隊列の走行位置に基づいて通知情報の通知先の送信機５を決定する。例えば、決定部１７５は、隊列の走行位置に基づいて、その走行位置より隊列走行の走行方向後ろに設置される送信機５を、送信機５近傍の車両４に対する通知情報の出力を要求する要求先と決定する。または、決定部１７５は、隊列の走行位置に対応する第一道路と合流する他の道路である第二道路を特定し、その第二道路に設置される送信機５を、通知情報の出力を要求する要求先と決定する。
通過時刻算出部１７６は、所定の位置の隊列の通過時刻を算出する。例えば、決定部１７５が隊列の走行位置に対応する第一道路と合流する他の道路である第二道路を特定する場合、通過時刻算出部１７６は、第一道路と第二道路の合流地点を隊列が通過する時刻を現在の隊列の走行位置に基づいて算出する。
要求部１７７は、決定した通知先の送信機５に、隊列に関する通知情報の出力を要求する。

このような車両管理システム１００において、車両管理装置１は、隊列で走行する車両４の走行位置に基づいて通知情報の出力先となる送信機５等の隊列走行通知装置を決定し、その隊列走行通知装置に隊列に関する通知情報の出力を要求する。送信機５等の隊列走行通知装置は自装置近傍の車両４に対して通知情報を出力する。これにより、車両管理装置１は、隊列走行の位置に応じた所望の他の車両に、隊列走行が実施されていることを注意喚起することができる。

図５は車両管理装置１の処理フローを示す第一の図である。
次に、車両管理装置１の処理フローについて説明する。
まず申請者は自身の管理する複数の車両４に隊列走行を行わせる場合、端末３を用いて隊列走行の申請を行う。なお隊列走行する車両４には他の申請者が管理する車両４が含まれてもよい。この申請を行うにあたり、申請者は、端末３を車両管理装置１にアクセスさせる。車両管理装置１の申請情報受付部１２は端末３のアクセスを検知し、申請登録ウェブページに関する情報を端末３へ送信する（ステップＳ１０１）。つまり申請情報受付部１２はウェブサーバの機能を有し、その機能により申請登録ウェブページに関する情報を端末３へ送信する。申請登録ウェブページには、申請者番号、隊列走行を成す車両を識別するための車載器ＩＤ（識別子）、ナンバープレートに記載のナンバー、隊列走行が行われる区間、隊列走行を実施する時間、隊列走行を行う車両４の台数、車両４が隊列を構成した場合の各車両４の隊列における順序、などの入力欄が設けられる。

端末３は申請登録ウェブページに関する情報を受信する。端末３は申請登録ウェブページをモニタに出力する。申請者は、マウスやキーボード等の入力装置を用いて、申請者番号、隊列走行を成す車両４を識別するための車載器ＩＤ、ナンバープレートに記載のナンバー、隊列走行が行われる区間、隊列走行を実施する時間、隊列走行を行う車両４の台数、各車両４の隊列における順序などの入力欄に各種情報を入力する。また申請者は、申請登録ウェブページに設けられた登録ボタンを押下操作する。すると端末３は入力欄に入力された各種情報を含む隊列走行の申請情報を生成する。端末３は申請情報を車両管理装置１へ送信する。申請情報に含まれる隊列走行区間の情報には、道路を特定するための道路ＩＤや、その道路における隊列走行区間を示す隊列走行が開始される位置を示す座標（隊列走行開始座標）、隊列走行が終了する位置を示す座標（隊列走行終了座標）などが含まれてよい。

車両管理装置１は申請情報を受信する（ステップＳ１０２）。車両管理装置１の申請情報受付部１２は申請情報を、データベース１０４の記憶する申請テーブルに書き込む（ステップＳ１０３）。また申請情報受付部１２は、実施可否判定部１５に申請情報に含まれる各種情報に基づく隊列走行の実施可否判定の開始を指示する。すると実施可否判定部１５は、交通状況取得部１３へ、申請情報に含まれる隊列走行区間に基づいて、隊列走行区間に含まれる道路ＩＤと、その道路における隊列走行の隊列走行開始座標と、隊列走行終了座標を検出し、それら情報と、隊列走行を実施する時間（開始時刻や終了時刻など）とを出力する。また実施可否判定部１５は、基準設定部１４に対して、申請情報に含まれる隊列走行区間と、隊列走行を実施する時間とを少なくとも含む情報を出力し、また実施可否の判定基準を示す基準情報の生成を指示する。

交通状況取得部１３は、隊列走行区間に含まれる道路ＩＤと、その道路における隊列走行の隊列走行開始座標と、隊列走行終了座標と、隊列走行を実施する時間とを取得する。
交通状況取得部１３は、道路ＩＤ、その道路における隊列走行の隊列走行開始座標、隊列走行終了座標、隊列走行を実施する時間を含む交通状況配信要求を生成する。交通状況取得部１３は、車両管理装置１と通信接続された交通状況配信サーバへ、交通状況配信要求を送信する。交通状況配信サーバは、図１に図示していないが、車両管理システム１００の外部に存在し、車両管理装置１に通信接続されている。交通状況配信サーバは、交通状況配信要求に含まれる道路ＩＤ、その道路における隊列走行の隊列走行開始座標、隊列走行終了座標、隊列走行を実施する時間を取得する。交通状況配信サーバは、それら道路ＩＤ、その道路における隊列走行の隊列走行開始座標、隊列走行終了座標、隊列走行を実施する時間に紐づいてデータベース等に記録されている交通状況情報を取得する。交通状況情報は、例えば予想した混雑度（単位時間当たりの車両の走行台数など）、予想した渋滞の有無などを含んでよい。交通状況情報には路面の状態や、道路の形状（分岐有り／分岐無し、進入路有り／進入路無し）などの情報が含まれていてもよい。交通状況情報には、道路ＩＤ、その道路における隊列走行の隊列走行開始座標、隊列走行終了座標、隊列走行を実施する時間によって特定される地域や時間に応じた天気情報（晴れ、曇り、雨、雪、台風などを示す情報）が含まれてもよい。これら、混雑度、渋滞の有無、道路の形状、天気情報は、交通状況配信サーバが予め、他の装置から取得した情報、または予め各種センサから得た情報に基づいて算出し、自装置（交通状況配信サーバ）に登録された情報であってよい。交通状況情報には、道路ＩＤ、隊列走行開始座標、隊列走行終了座標などで特定される道路について予め設定されている隊列走行可能な車両の数（隊列可能数）が含まれてもよい。

交通状況配信サーバは、取得した交通状況情報を車両管理装置１へ送信する。車両管理装置１は交通状況情報を受信する。車両管理装置１の交通状況取得部１３は、交通状況情報を取得する（ステップＳ１０４）。交通状況配信サーバの機能を、車両管理装置１が備えてもよい。つまり車両管理装置１が交通状況情報を予め取得して記憶しておいてもよいし、交通状況情報を算出してもよい。交通状況取得部１３は交通状況情報と、隊列走行区間と、隊列走行を実施する時間と、を基準設定部１４へ出力する。基準設定部１４は交通状況情報に含まれる、混雑度、渋滞の有無、道路の形状、天気情報、隊列可能数などの情報を取得する。基準設定部１４は、混雑度、渋滞の有無、道路の形状、天気情報、隊列可能数の少なくとも一つの情報を用いて、隊列走行の基準情報を生成する（ステップＳ１０５）。基準設定部１４は、混雑度、渋滞の有無、道路の形状、天気情報、隊列可能数の少なくとも一つの情報と、隊列走行区間と隊列走行を実施する時間との少なくとも一つの情報と、を用いて隊列走行の基準情報を生成してもよい。隊列走行の基準情報は、隊列走行を許可できるか否かを示す値、隊列走行を許可することのできる隊列走行を成す車両の台数（隊列可能数）、隊列走行を許可することのできる隊列走行の長さ、などを示す。より具体的には、一例として基準設定部１４は、機械学習等により生成された基準情報生成モデルに、混雑度、渋滞の有無、道路の形状、天気情報、隊列走行区間、隊列走行を実施する時間のうち基準情報を生成するために利用する情報を入力し、出力として基準情報を得る。または基準設定部１４は、混雑度、渋滞の有無、道路の形状、天気情報、隊列走行区間、隊列走行を実施する時間のうち基準情報を生成するために利用する情報と、基準情報との対応関係を示すデータテーブルに基づいて、基準情報を生成するために利用する情報に応じた、基準情報を特定してもよい。実施可否判定部１５は、基準設定部１４から基準情報を取得する。

上述の交通状況取得部１３と、基準設定部１４の処理は、予め行われていてもよい。例えば交通状況取得部１３は、所定の区域（例えば、全国）の各道路の所定区間ごと、将来の時間帯ごとに予測された交通状況情報を順次取得する。そして基準設定部１４は、交通状況取得部１３が取得した、所定の区域の各道路の所定区間ごと、将来の時間帯ごとに予測された各交通状況情報について、基準情報を特定する。この基準情報を予め、所定の区域の各道路の所定区間ごと、将来の時間帯ごとに基準情報データベースに記録しておく。そして実施可否判定部１５は、申請情報に含まれる隊列走行区間と、隊列走行を実施する時間に紐づいて基準情報データベースに記録されている基準情報を読み取り、隊列走行の実施を許可するか否の判定の処理を開始してもよい。基準設定部１４は基準情報を実施可否判定部１５へ出力する。

実施可否判定部１５は、基準設定部１４から基準情報を取得する。実施可否判定部１５は、基準情報と、ステップＳ１０２で受信した隊列走行の申請情報に含まれる比較対象項目とを比較して、隊列走行が実施可能であるかを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、基準情報には、隊列走行を許可できるか否かを示す値と、隊列走行を許可することのできる隊列走行を成す車両台数とが含まれているとする。また申請情報に含まれる比較対象項目が隊列走行台数であるとする。この場合、実施可否判定部１５は、基準情報に含まれる隊列走行を許可できるか否かを示す値が許可できることを示し、申請情報に含まれる比較対象項目の隊列走行台数が、基準情報に含まれる隊列走行を許可することのできる隊列走行の成す車両台数以下であれば、その申請についての隊列走行が実施可能であると判定する。実施可否判定部１５は、申請情報で特定される隊列走行を実施可能と判定した場合、実施許可部１６に処理を指示する。

実施許可部１６は、申請情報で特定される隊列走行を実施可能と判定した場合、申請テーブルに記録されるその申請情報を、実施予定テーブルに記録し、その申請情報を申請テーブルから削除する（ステップＳ１０７）。これにより実施許可部１６は、隊列走行の実施を許可することができる。実施許可部１６は、申請情報で特定される隊列走行を実施可能と判定したか、実施不可と判定したかを示す判定結果を端末３へ送信するよう申請情報受付部１２に指示する。申請情報受付部１２は判定結果を示す判定結果ページに関する情報を端末３へ送信する（ステップＳ１０８）。

端末３は判定結果ページをモニタに表示する。申請情報の送信を指示した申請者は、判定結果ページに記載された判定結果が実施不可である場合には、申請内容を修正し、再申請ボタンを押下操作することができる。すると端末３は、申請登録ウェブページの再送要求を車両管理装置１へ送信する。車両管理装置１の申請情報受付部１２は、申請登録ウェブページを端末３へ再送する。以降、申請者は上記と同様に、内容を変更した申請情報を、端末３を用いて車両管理装置１へ送信することができる。

以上の処理により、車両管理装置１は端末３から受信した申請情報に基づいて、申請者が要求する隊列走行の実施可否を判定することができる。車両管理装置１は、この実施可否の判定を、隊列走行が行われる隊列走行区間や時間に応じた交通状況に基づいて行うため、車両の隊列走行の実施可否を適切に判断して隊列走行を管理することができる。つまり、車両管理装置１は、交通状況に応じた隊列走行の実施の制限を行い、事故の発生や、渋滞の悪化を回避することに貢献することができる。

図６は車両管理装置１の処理フローを示す第二の図である。
次に、車両管理装置１による隊列走行の管理処理について説明する。
一例として本実施形態は、複数の車両４が高速道路のサービスエリア等に設けられた所定の専用エリアにおいて隊列を組む場合の例を用いて説明する。例えば複数の車両４それぞれは、異なる入口から高速道路に進入し、所定のサービスエリアの専用エリアに到着する。

各車両４のドライバは専用エリアにおいて、自身の担当する車両４を運転し、その車両４が申請情報で特定される隊列走行を実施するための隊列の位置（隊列における所定の順序に基づく位置）に車両４を移動させる。ドライバは車両４に備わる車載器４０を操作して隊列走行を実施するための処理の開始を指示する。この時、車載器４０は、車両管理装置１からの制御の下、隊列走行の開始制御を始動する。この場合、車載器４０は、隊列を特定するための、申請者番号、車載器ＩＤ、車両４のナンバープレートに記載のナンバー、隊列走行区間、隊列走行を実施する時間、隊列走行台数、隊列における順序などの情報を含む、隊列走行制御のアクティベーション要求を車両管理装置１へ送信する。

車両管理装置１はアクティベーション要求を受信する（ステップＳ２０１）。車両管理装置１の実施許可部１６は、アクティベーション要求を取得すると、そのアクティベーション要求に含まれる各種情報の組み合わせに基づいて、データベース１０４に記憶される実施予定テーブルから、アクティベーション要求に対応する隊列走行の申請情報を特定する。実施許可部１６は、隊列走行の申請情報から隊列走行区間を検知する（ステップＳ２０２）。実施許可部１６は検知した隊列走行区間の車線地図情報や、ラインマーカ情報をデータベース１０４から取得する。車線地図情報は、例えば、標識など道路の設置物の位置、道路中心線の位置、位置に応じた、車線数やカーブの曲率といった道路の設計に基づく情報を含む。ラインマーカ情報は、例えば、隊列走行区間の道路に所定間隔毎に埋め込まれた多数のマーカの各ＩＤや位置情報を保持する情報である。そして実施許可部１６は、車線地図情報、ラインマーカ情報を含む隊列走行開始指示を、アクティベーション要求の送信元の車載器４０へ送信する（ステップＳ２０３）。車載器４０は隊列走行を実施する際に、車線地図情報やラインマーカ情報を用いて、隊列走行区間を検出するようにしてよい。この処理は、実施許可部１６が、実施可否の判定の結果、隊列走行の実施可能と判定された場合に、車両４に備わる隊列走行制御機能を活性化する情報を車両４に対して送信する処理の一態様である。車載器４０は隊列走行開始指示を受信し、その指示に基づいて隊列走行の制御を開始する。

そして、隊列走行の先頭に位置する車両４にはドライバが乗り込み、手動または自動で車両４の運転を行い、後続の車両４はその隊列における直前に位置する車両４との間隔を維持して走行する。また車載器４０は車両４が隊列で走行している間に路側機２を通過する際、路側機２から発信される信号を受信する。車載器４０は路側機２から発信される信号の受信に基づいて、路側機２または車両管理装置１と通信接続を行う。

車載器４０は、事前に、または隊列を組み終えた後のドライバの操作により、車両管理装置１から申請情報を受信していてもよい。車両管理装置１の実施許可部１６は、申請情報を車載器４０に送信する前に、車載器４０から申請情報送信要求を受信する。この申請情報送信要求には、隊列を特定するための、申請者番号、車載器ＩＤ、車両４のナンバー、隊列走行区間、隊列走行を実施する時間、隊列走行を行う車両４の台数、隊列における順序などの情報が含まれる。実施許可部１６は、これらの情報を含む申請情報が、データベース１０４に記憶する実施予定テーブルに含まれるかを判定する。実施許可部１６は、申請情報送信要求に含まれる情報の組を保持する申請情報が実施予定テーブルに含まれる場合、その申請情報を車載器４０へ送信する。これにより車載器４０は申請情報を記憶することができる。

隊列走行の先頭を走行する車両４以外の後続の車両４にはドライバは乗車してもよいし、乗車しなくてもよい。しかしながら、先頭の車両４以外の後続の車両４にドライバが乗車しない場合には、隊列走行を行う走行区間の終点を示す隊列を解除する専用エリアには、ドライバが乗車していない車両４を運転するためのドライバが待ち受けているものとする。隊列走行を構成する各車両４は、異なる出口から高速道路を退出して異なる目的地まで走行してよい。

ここで隊列を組み終わり、隊列走行が開始したとする。そして高速道路の路側に設置されている路側機２の信号を車載器４０が受信すると、その車載器４０は、路側機２と通信接続を行う。車載器４０は車載器ＩＤを含む隊列走行実施情報を路側機２へ送信する。隊列走行する各車両４が路側機２の前を通過すると、路側機２は各車両４の車載器４０から順次、隊列走行実施情報を取得することができる。隊列走行実施情報には、隊列において前方を走行する車両４に搭載された他の車載器４０から、車車間通信により車載器４０が受信した、その前方を走行する他の車両４の車載器４０の車載器ＩＤが含まれてもよい。隊列走行実施情報には車載器４０が隊列走行実施情報を送信した際の時刻情報や、路側機２が車載器ＩＤを受信した時刻情報が含まれてよい。路側機２は隊列走行実施情報を車両管理装置１へ送信する。

車両管理装置１は隊列走行実施情報を路側機２から受信する（ステップＳ２０４）。車両管理装置１の監視部１７は、隊列走行する各車両４の車載器４０の送信した隊列走行実施情報を、順次、取得する。隊列車両検出部１７１は各隊列走行実施情報に含まれる車両ＩＤや時刻情報を隊列走行検知部１７２へ出力する。隊列走行検知部１７２は車両ＩＤに基づいて、データベース１０４の実施予定テーブルに含まれる実施予定テーブルから、その車両ＩＤを含む申請情報を取得する。隊列走行検知部１７２は取得した隊列走行実施情報に含まれる各車載器ＩＤと、取得した複数の申請情報それぞれに含まれる車載器ＩＤとが一致するかを判定する。また隊列走行検知部１７２は、申請情報から特定した複数の車載器ＩＤそれぞれを含む各隊列走行実施情報を、隊列走行が路側機２の前を通過するのに要すると予測される所定の時間内に路側機２で受信できたかを判定する。隊列走行検知部１７２は、それらの判定に基づいて、隊列走行が実施されているかを判定する（ステップＳ２０５）。

隊列走行検知部１７２は、隊列走行実施情報を、隊列走行が路側機２の前を通過するのに要すると予測される所定の時間内に路側機２で受信できた場合には、隊列走行が実施されていると判定する。隊列走行検知部１７２は、隊列走行実施情報を、隊列走行が路側機２の前を通過するのに要すると予測される所定の時間内に路側機２で受信できた回数が所定回数以上である場合に、隊列走行が実施されていると判定してもよい。

隊列走行検知部１７２は、隊列走行が実施されている場合、決定部１７５へ通知先となる送信機５の決定を行う処理の開始を指示する。隊列走行検知部１７２は隊列を構成する各車両４の車載器４０から受信した各隊列走行実施情報を決定部１７５へ出力する。車両管理装置１のデータベース１０４は、予め路側機２のＩＤと路側機２が設置されている位置情報との対応関係を保持した位置データテーブルを記憶している。決定部１７５は、各隊列走行実施情報から路側機２のＩＤを取得し、そのＩＤに紐づく位置情報を位置データテーブルから読み取る。決定部１７５は、読み取った位置をその隊列走行する各車両４の隊列の位置と検知する。車両管理装置１は、予め隊列の位置情報と、その位置を隊列が通過した際に通知情報を送信すべき所望の送信機５との対応関係を保持した通知先テーブルをデータベース１０４に記憶する。決定部１７５は、隊列の位置に応じた通知先となる送信機５のＩＤを通知先テーブルから取得する。決定部１７５は、取得したＩＤが示す送信機５を、通知先の送信機５と決定する（ステップＳ２０６）。決定部１７５は通知先の送信機５のＩＤおよび位置情報と、隊列の位置情報とを通過時刻算出部１７６へ出力する。

決定部１７５は、隊列の走行位置に基づいて、その走行位置より隊列走行の走行方向後ろに設置されている送信機５等の隊列走行通知装置を、通知情報の出力を要求する要求先と決定してもよい。
また決定部１７５は、走行位置を通る第一道路と合流する他の第二道路を特定し、その第二道路に設置される送信機５等の隊列走行通知装置を、通知情報の出力を要求する要求先と決定してもよい。

通過時刻算出部１７６は、通知先の送信機５の位置と、隊列の位置情報とに基づいて通過時刻を算出するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。例えば、通過時刻算出部１７６は、通知先の送信機５の位置が、隊列の位置よりもその隊列の進行方向の先に位置する場合には、通過時刻を算出すると判定する。通過時刻算出部１７６は、通過時刻を算出する場合、通知先の送信機５の位置と、隊列の位置情報とに基づいて、距離を算出する。通過時刻算出部１７６は距離と、所定の法定速度とに基づいて、通知先の送信機５の位置を隊列が通過する時刻を算出する。例えば、通知先の送信機５の位置と隊列の位置情報との距離を法定速度で除することにより、隊列が通知先の送信機５を通過するまの時間を算出し、算出された時間を現在時刻に加算して通過時刻を算出する。通過時刻算出部１７６は、通知先の送信機５のＩＤと通過時刻を含む出力要求を、要求部１７７へ出力する。通過時刻算出部１７６は、通過時刻を算出しないと判定した場合には、通知先の送信機５のＩＤを含む出力要求を、要求部１７７へ出力する。そして要求部１７７は、通知先の送信機５のＩＤに基づいてその送信機５に対して通知情報を出力する（ステップＳ２０８）。その通知情報には出力要求に含まれる通過時刻が含まれてよい。通知情報には、隊列が通過することを示す音声データや、隊列を構成する車両４の台数などが含まれてもよい。

通知先の送信機５は通知情報を受信する。送信機５は通知情報を無線により出力する。送信機５が無線信号で出力した通知情報は車両４の車載器４０が受信する。車載器４０は通知情報に基づいて、隊列が通過することを示す警告情報を出力する。車載器４０は通知情報に音声データが含まれる場合には、その音声データをスピーカから出力してもよい。車載器４０はモニタに通知情報が示す文字列（通過時刻、通過する車両の台数を示す文字情報）を出力してもよい。

以上の処理により、車両管理装置１は、隊列走行を成す隊列の走行位置に基づいて、通知情報の出力先となる送信機５等の隊列走行通知装置を決定し、その隊列走行通知装置に隊列に関する通知情報の出力を要求する。送信機５等の隊列走行通知装置は自装置近傍の車両４に対して通知情報を出力する。これにより、車両管理装置１は、隊列走行の位置に応じた所望の他の車両に、隊列走行が実施されていることを注意喚起することができる。

上述の処理の例では隊列走行通知装置が送信機５である場合の態様について説明した。しかしながら隊列走行通知装置は、道路の路側や、道路の車両通行位置の上に設置された電光掲示板でもよいし、その他の通信装置や表示装置であってもよい。隊列走行通知装置が電光掲示板である場合には、電光掲示板は隊列が通過する時間や、隊列走行が通過して危険であることを示す文字列を表示する。また隊列走行通知装置は、ＩＣ（interchange）やＳＡ（Service Aria）／ＰＡ（Parking Aria）から高速道路本線への流入路に設けられた信号機であってもよい。この場合、車両管理装置１は信号機に通知情報を出力し、流入路と本線との合流地点を隊列走行車が通過している間、信号機が本線への他の車両の流入を制限してもよい。

上述のステップＳ２０５において隊列走行が実施されている場合、隊列走行検知部１７２は、その隊列走行が、申請情報に基づいて許可した隊列走行であるかを判定する（ステップＳ２０９）。隊列走行検知部１７２は、隊列走行実施情報と申請情報との比較において、各情報に含まれる各車載器ＩＤと数が一致し、各隊列走行実施情報を所定の時間内に路側機２で受信できた場合、申請情報によって許可した隊列走行が実施されていると判定する。また隊列走行検知部１７２は、隊列走行実施情報に含まれる、前を走行する車両４の車載器４０の車載器ＩＤに基づいて、隊列走行の順序を判定し、隊列走行が申請情報に示される順序通りに組まれているかを判定し、順序通りに組まれている場合に、申請情報によって許可した隊列走行が実施されていると判定してもよい。

隊列走行検知部１７２は、申請情報に含まれる隊列走行区間内の全ての路側機２から取得した隊列走行実施情報に基づいて、同様に申請情報によって許可した隊列走行が実施されているかを判定する。隊列走行検知部１７２は、隊列走行区間内の全ての路側機２から取得した隊列走行実施情報に基づいて、申請情報によって許可した隊列走行が実施されていると判定した場合には、申請情報と、その申請通りに隊列走行が実施されたことを示す情報とを実績記録部１７４へ出力する。隊列走行検知部１７２は、隊列走行区間内の全ての路側機２から取得した隊列走行実施情報のうち、ある路側機２から取得した隊列走行実施情報に基づいて、申請情報によって許可した隊列走行が実施されていないと判定した場合には、申請情報と、その申請通りに隊列走行が実施されていないことを示す情報とを実績記録部１７４へ出力する。実績記録部１７４は申請情報と、申請通りに隊列走行が実施されたか、実施されていないかを示す情報とを紐づけて、データベース１０４の実績記録テーブルに書き込む（ステップＳ２１０）。これにより、申請情報に含まれる隊列走行が実施されたかを記録することができる。

隊列走行検知部１７２は、申請通りに隊列走行が実施されていないと判定した隊列走行を特定する申請情報を注意喚起部１７３へ出力する。注意喚起部１７３は、申請通りの隊列走行が実施されていないと判定された場合、その隊列走行の申請情報を送信した端末３へ、隊列走行の実施がされていないことによる注意喚起を促す情報を送信する（ステップＳ２１１）。端末３は注意喚起を促す情報をモニタ等に出力する。これにより、申請者は隊列走行が申請通りに実施されていないことを検知することができる。また注意喚起部１７３は、申請通りに実施されていない隊列走行を特定する申請情報に基づいて、その隊列走行の先頭の車両４の車載器ＩＤを検出する。注意喚起部１７３はその検出した車載器ＩＤで示される車載器４０に注意喚起情報を送信してもよい。これにより、隊列走行を構成する車両４のドライバに、申請通りの隊列走行が実施されていないことを通知することができる。なお車両管理装置１と車載器４０とはインターネットや携帯電話回線などの公衆通信ネットワークを介して接続することができ、車両管理装置１は車載器４０に直接、情報を送信することができてよい。

隊列走行検知部１７２は、隊列走行の順序を検出するために順序判定情報を路側機２から受信して、隊列走行の順序が申請通りかを判定してもよい。例えば、路側機２は所定の順序検知信号を、隊列走行を構成する車両の車載器４０のうち、最初に通信接続できた車載器４０に送信する。車載器４０は順序検知信号に自装置（車載器４０）を特定するための車載器ＩＤを格納して、その車載器４０が搭載された車両４の直後を走行する車両４の車載器４０へ車車間通信により順序検知信号を送信する。後続の車両４の車載器４０も同様に自装置を特定するための車載器ＩＤを、順序検知信号における既に書き込まれている車載器ＩＤの次の記憶領域に格納する。その後の車両４の車載器４０も同様に処理を行う。そして隊列走行を構成する車両４のうち最後尾の車両４の車載器４０は、同様に自装置の車載器ＩＤを順序検知信号に同様に格納した後、順序検知信号を路側機２へ送信する。路側機２は受信した順序検知信号から車載器ＩＤを格納された順番で取得し、その順番を変えることなく各車載器ＩＤを保持した順序判定情報を生成する。路側機２は車両管理装置１へ順序判定情報を送信する。車両管理装置１は順序判定情報を受信する。そして、車両管理装置１の隊列走行検知部１７２は、車載器ＩＤとその格納の順序が、申請情報に含まれる車載器ＩＤとその順序である場合に、申請通りの隊列走行が実施されていることを判定する。

通行料金算出部１８は、実績記録テーブルに書き込まれた申請通りに隊列走行が実施されたことを示す情報に紐づく申請情報を取得する。通行料金算出部１８は、隊列走行の申請通りに実施がされたことに基づく通行料金を算出する（ステップＳ２１２）。その通行料金は、通常の料金と比較して割り引かれた値であってよい。通行料金算出部１８は、算出した通行料金に応じた請求情報を生成し、端末３に送信してよい。申請者は、算出された通行料金に基づく支払を行う。

上述の処理によれば、車両管理装置１は、申請通りの隊列走行が実施されているかを確認することができる。また車両管理装置１は、隊列走行の実施に基づく割引の通行料金を算出することができる。

図７は本発明の実施形態に係る車両管理装置の構成を示す図である。
図８は図７に示す車両管理装置に対応するフローチャートを示す図である。
車両管理装置１は、少なくとも隊列走行検知部１７２、決定部１７５、要求部１７７を備える。
そして車両管理装置１の隊列走行検知部１７２は、複数台の車両が並んで走行する隊列走行の隊列の走行位置を検知する（ステップＳ３０１）。また決定部１７５は、走行位置に基づいて隊列走行通知装置を決定する（ステップＳ３０２）。そして要求部１７７が、隊列走行通知装置に隊列に関する通知情報の出力を要求する（ステップＳ３０３）。
これにより、車両管理装置１は、隊列走行の位置に応じた所望の他の車両に、隊列走行が実施されていることを注意喚起することができる。

上述の各装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

この出願は、２０１９年２月４日に出願された日本国特願２０１９−０１８０９１を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

本発明は、車両管理装置、車両管理方法、記録媒体に適用してもよい。

１・・・車両管理装置
２・・・路側機
３・・・端末
４・・・車両
１１・・・制御部（制御手段）
１２・・・申請情報受付部（申請情報受付手段）
１３・・・交通状況取得部（交通状況取得手段）
１４・・・基準設定部（基準設定手段）
１５・・・実施可否判定部（実施可否判定手段）
１６・・・実施許可部（実施許可手段）
１７・・・監視部（監視手段）
１８・・・通行料金算出部（通行料金算出手段）
１７１・・・隊列車両検出部（隊列車両検出手段）
１７２・・・隊列走行検知部（隊列走行検知手段）
１７３・・・注意喚起部（注意喚起手段）
１７４・・・実績記録部（実績記録手段）
１７５・・・決定部（決定手段）
１７６・・・通過時刻算出部（通過時刻算出手段）
１７７・・・要求部（要求手段）
４０・・・車載器

本発明は、車両管理装置、車両管理方法、プログラムに関する。

この発明の目的の一例は、上述の課題を解決する車両管理装置、車両管理方法、プログラムを提供することである。

また、発明の第３の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、並んだ複数の車両によって構成される隊列が走行している位置である走行位置を検知し、前記走行位置に基づいて隊列走行通知装置を決定し、前記隊列走行通知装置に前記隊列に関する通知情報の出力を要求する、ことを実行させる。

Claims (6)

1. 並んだ複数の車両によって構成される隊列が走行している位置である走行位置を検知する隊列走行検知手段と、
   前記走行位置に基づいて隊列走行通知装置を決定する決定手段と、
   前記隊列走行通知装置に前記隊列に関する通知情報の出力を要求する要求手段と、
   を備える車両管理装置。
2. 前記決定手段は、前記走行位置より前記隊列走行の走行方向後ろに設置される前記隊列走行通知装置を、前記通知情報の出力を要求する要求先と決定する
   請求項１に記載の車両管理装置。
3. 前記決定手段は、前記隊列が走行している第一道路と合流する第二道路を特定し、前記第二道路に設置される前記隊列走行通知装置を、前記通知情報の出力を要求する要求先と決定する
   請求項１に記載の車両管理装置。
4. 前記第一道路と前記第二道路の合流地点を前記隊列が通過する時刻である通過時刻を前記走行位置に基づいて算出する通過時刻算出手段と、をさらに備え、
   前記要求手段は、前記隊列走行通知装置へ前記通過時刻を含む通知情報の出力を要求する
   請求項３に記載の車両管理装置。
5. 並んだ複数の車両によって構成される隊列が走行している位置である走行位置を検知し、
   前記走行位置に基づいて隊列走行通知装置を決定し、
   前記隊列走行通知装置に前記隊列に関する通知情報の出力を要求する
   ことを含む車両管理方法。
6. コンピュータに、
   並んだ複数の車両によって構成される隊列が走行している位置である走行位置を検知し、
   前記走行位置に基づいて隊列走行通知装置を決定し、
   前記隊列走行通知装置に前記隊列に関する通知情報の出力を要求する、
   ことを実行させるプログラムを記憶した記録媒体。

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