JPWO2020110247A1 - 制御システム、制御装置、自律作業機、制御装置の動作方法、自律作業機の制御方法及びプログラム - Google Patents
制御システム、制御装置、自律作業機、制御装置の動作方法、自律作業機の制御方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2020110247A1 JPWO2020110247A1 JP2020557473A JP2020557473A JPWO2020110247A1 JP WO2020110247 A1 JPWO2020110247 A1 JP WO2020110247A1 JP 2020557473 A JP2020557473 A JP 2020557473A JP 2020557473 A JP2020557473 A JP 2020557473A JP WO2020110247 A1 JPWO2020110247 A1 JP WO2020110247A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- autonomous work
- work machine
- autonomous
- charging
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 40
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 21
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
- A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
- B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
- B60L53/665—Methods related to measuring, billing or payment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
- B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
- B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0013—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries acting upon several batteries simultaneously or sequentially
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/007—Regulation of charging or discharging current or voltage
- H02J7/0071—Regulation of charging or discharging current or voltage with a programmable schedule
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/40—Working vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
- H02J7/0048—Detection of remaining charge capacity or state of charge [SOC]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/12—Electric charging stations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
Description
充電ステーションと、複数の自律作業機と、前記複数の自律作業機を制御する制御装置とを備える制御システムであって、
前記制御装置は、
各自律作業機の電力情報を取得する取得手段と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の前記充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態に係る自律走行可能な自律作業機の外観図である。以下では側面視における自律作業機の進行方向(車長方向)と、進行方向に直交する横方向(車幅方向)と、進行方向と横方向に直交する鉛直方向とを、それぞれ前後方向、左右方向、上下方向と定義し、それに従って各部の構成を説明する。
続いて、図4のフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る制御システム1の制御装置200が実施する処理の手順を説明する。ステップS401において、CPU200aは、通信部200dを制御して各作業車と通信し、各作業車の電力情報を取得する。電力情報は、例えば各作業車のバッテリ残量の情報である。ここで、図7は、作業エリア700内での作業車10a、10bと、作業車10aのバッテリ情報701、作業車10bのバッテリ情報702とを示した模式図である。作業車10a、作業車10bの構成は図3を参照して説明した作業車10と同様の構成である。作業エリア700は、例えば芝生において芝刈作業を実施するエリアである。各作業車10a、10bは作業エリア700内で自律走行しながら作業を行う。制御装置200は、各作業車10a、10bと無線で通信して、各作業車10a、10bのバッテリ残量の情報を取得する。なお、図7の例では2台の作業車が描写されているが、3台以上の作業車が存在していてもよい。
実施形態1では、各作業車に設定されている充電ステーションへの帰還のための閾値を、作業車ごとに異なる値に変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように制御する例を説明した。これに対して、実施形態2では、各作業車の消費電力を変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように制御する例を説明する。
上述した各実施形態では、制御装置200が本発明の処理を実施するものとして説明を行ったが、例えば、充電ステーション300に制御装置200の機能を持たせ、充電ステーション300が本発明の処理を実施するように構成してもよい。これにより、制御装置200を設けることなく充電タイミングの一致を回避することができることから、製品コストを低減することができる。
1.上記実施形態の制御システム(例えば1)は、
充電ステーション(例えば300)と、複数の自律作業機(例えば10a、10b、10c)と、前記複数の自律作業機を制御する制御装置(例えば200)とを備える制御システム(例えば1)であって、
前記制御装置(例えば200)は、
各自律作業機(例えば10a、10b、10c)の電力情報を取得する取得手段(例えば200a)と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の前記充電ステーション(例えば300)での充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御手段(例えば200a)と、
を備える。
各自律作業機(例えば10a、10b、10c)は、
バッテリ残量が閾値以下であるか否かを判定する判定手段(例えば44)と、
前記バッテリ残量が前記閾値以下であると判定された場合に、前記充電ステーションでの充電タイミングが到来したと判定するタイミング判定手段(例えば44)と、
前記充電タイミングが到来したと判定された場合に、前記充電ステーションへ帰還するように前記自律作業機を制御する帰還制御手段(例えば44)と、を備え、
前記制御装置(例えば200)は、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電タイミングの到来を推測する推測手段(例えば200a)をさらに備え、
前記制御手段(例えば200a)は、前記推測された各充電タイミングが一致する場合、前記閾値を自律作業機ごとに異なる値に変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する。
前記制御装置(例えば200)は、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電タイミングの到来を推測する推測手段(例えば200a)をさらに備え、
前記制御手段(例えば200a)は、前記推測された各充電タイミングが一致する場合、各自律作業機の消費電力を変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する。
前記制御手段(例えば200a)は、各自律作業機の走行速度を変更することにより、各自律作業機(例えば10a、10b、10c)の消費電力を変更する。
各自律作業機(例えば10a、10b、10c)は、作業用のブレード(例えば20)を備えており、
前記制御手段(例えば200a)は、自律作業機ごとにブレードの高さを変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更する。
各自律作業機(例えば10a、10b、10c)は、作業用のブレード(例えば20)を備えており、
前記制御手段(例えば200a)は、自律作業機ごとにブレードの回転速度を変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更する。
前記制御手段(例えば200a)は、各自律作業機のバッテリ残量が等間隔になるように、各自律作業機の消費電力を変更する。
前記制御手段(例えば200a)は、各自律作業機に割り当てられる作業面積を、自律作業機ごとに異なる面積に変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更する。
前記制御装置(例えば200)は、
作業エリアごとの作業負荷の情報を記憶する記憶手段(例えば200c)をさらに備え、
前記制御手段(例えば200a)は、各自律作業機に割り当てられる作業エリアを、前記作業負荷に応じて変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更する。
複数の自律作業機を制御する制御装置であって、
各自律作業機の電力情報を取得する取得手段と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御手段と、
を備える。
他の自律作業機と通信可能な自律作業機であって、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報を取得する取得手段(例えば44)と、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように、前記自律作業機及び前記他の自律作業機を制御する制御手段(例えば44)と、
を備える。
複数の自律作業機を制御する制御装置の動作方法であって、
各自律作業機の電力情報を取得する取得工程と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御工程と、
を有する。
他の自律作業機と通信可能な自律作業機の制御方法であって、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報を取得する取得工程と、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように、前記自律作業機及び前記他の自律作業機を制御する制御工程と、
を有する。
コンピュータを、本発明に係る制御装置として機能させるためのプログラムである。
コンピュータを、本発明に係る自律作業機として機能させるためのプログラムである。
Claims (15)
- 充電ステーションと、複数の自律作業機と、前記複数の自律作業機を制御する制御装置とを備える制御システムであって、
前記制御装置は、
各自律作業機の電力情報を取得する取得手段と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の前記充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制御システム。 - 各自律作業機は、
バッテリ残量が閾値以下であるか否かを判定する判定手段と、
前記バッテリ残量が前記閾値以下であると判定された場合に、前記充電ステーションでの充電タイミングが到来したと判定するタイミング判定手段と、
前記充電タイミングが到来したと判定された場合に、前記充電ステーションへ帰還するように前記自律作業機を制御する帰還制御手段と、を備え、
前記制御装置は、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電タイミングの到来を推測する推測手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記推測された各充電タイミングが一致する場合、前記閾値を自律作業機ごとに異なる値に変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記制御装置は、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電タイミングの到来を推測する推測手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記推測された各充電タイミングが一致する場合、各自律作業機の消費電力を変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記制御手段は、各自律作業機の走行速度を変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3に記載の制御システム。
- 各自律作業機は、作業用のブレードを備えており、
前記制御手段は、自律作業機ごとにブレードの高さを変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3又は4に記載の制御システム。 - 各自律作業機は、作業用のブレードを備えており、
前記制御手段は、自律作業機ごとにブレードの回転速度を変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3乃至5の何れか1項に記載の制御システム。 - 前記制御手段は、各自律作業機のバッテリ残量が等間隔になるように、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3乃至6の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記制御手段は、各自律作業機に割り当てられる作業面積を、自律作業機ごとに異なる面積に変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3乃至7の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記制御装置は、
作業エリアごとの作業負荷の情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御手段は、各自律作業機に割り当てられる作業エリアを、前記作業負荷に応じて変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3乃至7の何れか1項に記載の制御システム。 - 複数の自律作業機を制御する制御装置であって、
各自律作業機の電力情報を取得する取得手段と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。 - 他の自律作業機と通信可能な自律作業機であって、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報を取得する取得手段と、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように、前記自律作業機及び前記他の自律作業機を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自律作業機。 - 複数の自律作業機を制御する制御装置の動作方法であって、
各自律作業機の電力情報を取得する取得工程と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする制御装置の動作方法。 - 他の自律作業機と通信可能な自律作業機の制御方法であって、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報を取得する取得工程と、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように、前記自律作業機及び前記他の自律作業機を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする自律作業機の制御方法。 - コンピュータを、請求項10に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
- コンピュータを、請求項11に記載の自律作業機として機能させるためのプログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/043889 WO2020110247A1 (ja) | 2018-11-29 | 2018-11-29 | 制御システム、制御装置、自律作業機、制御装置の動作方法、自律作業機の制御方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020110247A1 true JPWO2020110247A1 (ja) | 2021-10-14 |
JP7203120B2 JP7203120B2 (ja) | 2023-01-12 |
Family
ID=70853276
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020557473A Active JP7203120B2 (ja) | 2018-11-29 | 2018-11-29 | 制御システム、制御装置、自律作業機、制御装置の動作方法、自律作業機の制御方法及びプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210286376A1 (ja) |
EP (1) | EP3861846B1 (ja) |
JP (1) | JP7203120B2 (ja) |
WO (1) | WO2020110247A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
USD1016860S1 (en) * | 2020-03-27 | 2024-03-05 | The Toro Company | Lawnmower shell |
CN111612342B (zh) * | 2020-05-22 | 2024-03-15 | 格力博(江苏)股份有限公司 | 一种割草机队管理装置、管理方法以及管理*** |
US20220294242A1 (en) * | 2021-03-10 | 2022-09-15 | Techtronic Cordless Gp | Lawnmowers |
IT202100009017A1 (it) * | 2021-04-09 | 2022-10-09 | Stiga S P A In Breve Anche St S P A | Sistema di manutenzione di terreni, in particolare configurato per abilitare un’operazione di ricarica di un dispositivo mobile in corrispondenza di una fascia oraria preferenziale |
IT202100009023A1 (it) * | 2021-04-09 | 2022-10-09 | Stiga S P A In Breve Anche St S P A | Sistema di manutenzione di terreni, in particolare configurato per attivare una modalità di risparmio energetico di un dispositivo mobile previa comparazione tra livelli di carica |
CN113729583A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-03 | 汇智机器人科技(深圳)有限公司 | 一种洗地机补给方法、***和设备 |
EP4179862A1 (en) * | 2021-11-10 | 2023-05-17 | Techtronic Cordless GP | Robotic lawn mowers |
WO2024015909A1 (en) * | 2022-07-13 | 2024-01-18 | Hydro-Gear Limited Partnership | Utility vehicle with battery management and autonomous control systems |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009116634A (ja) * | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Nec Access Technica Ltd | 充電制御装置、充電制御システム及びそれらに用いる充電制御方法並びにそのプログラム |
US20110142099A1 (en) * | 2008-06-02 | 2011-06-16 | Nav On Time | Control device for one or more self-propelled mobile apparatus |
WO2014021412A1 (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-06 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車の充電管理システム |
DE202013101894U1 (de) * | 2013-04-30 | 2014-08-07 | Al-Ko Kober Ag | Basisstation für und Mähsystem mit mehreren Mährobotern |
JP2014187766A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Toyota Industries Corp | 充電装置 |
JP2018000021A (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-11 | 日立工機株式会社 | 自走式作業機 |
WO2018135988A1 (en) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | Husqvarna Ab | Improved work scheduling for a robotic lawnmower |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017040076A (ja) | 2015-08-19 | 2017-02-23 | 東洋パーツ株式会社 | 自走作業機 |
-
2018
- 2018-11-29 EP EP18941660.5A patent/EP3861846B1/en active Active
- 2018-11-29 JP JP2020557473A patent/JP7203120B2/ja active Active
- 2018-11-29 WO PCT/JP2018/043889 patent/WO2020110247A1/ja unknown
-
2021
- 2021-05-21 US US17/326,882 patent/US20210286376A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009116634A (ja) * | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Nec Access Technica Ltd | 充電制御装置、充電制御システム及びそれらに用いる充電制御方法並びにそのプログラム |
US20110142099A1 (en) * | 2008-06-02 | 2011-06-16 | Nav On Time | Control device for one or more self-propelled mobile apparatus |
WO2014021412A1 (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-06 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車の充電管理システム |
JP2014187766A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Toyota Industries Corp | 充電装置 |
DE202013101894U1 (de) * | 2013-04-30 | 2014-08-07 | Al-Ko Kober Ag | Basisstation für und Mähsystem mit mehreren Mährobotern |
JP2018000021A (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-11 | 日立工機株式会社 | 自走式作業機 |
WO2018135988A1 (en) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | Husqvarna Ab | Improved work scheduling for a robotic lawnmower |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
MICHA RAPPAPORT AND CHRISTIAN BETTSTETTER: "Coordinated recharging of mobile robots during exploration", 2017 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), JPN6022050242, 24 September 2017 (2017-09-24), pages 6809 - 6816, XP033266751, ISSN: 0004930504, DOI: 10.1109/IROS.2017.8206600 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3861846B1 (en) | 2023-07-12 |
WO2020110247A1 (ja) | 2020-06-04 |
US20210286376A1 (en) | 2021-09-16 |
JP7203120B2 (ja) | 2023-01-12 |
EP3861846A4 (en) | 2021-10-27 |
EP3861846A1 (en) | 2021-08-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7203120B2 (ja) | 制御システム、制御装置、自律作業機、制御装置の動作方法、自律作業機の制御方法及びプログラム | |
EP3073346B1 (en) | Control apparatus for autonomously navigating utility vehicle | |
EP3056960B1 (en) | Control apparatus for autonomously navigating utility vehicle | |
US10139821B2 (en) | Control apparatus for autonomously navigating utility vehicle | |
EP3073345B1 (en) | Control apparatus for autonomously navigating utility vehicle | |
EP2296071A1 (en) | Modular and scalable positioning and navigation system | |
CN109005863A (zh) | 具有多个充电站的耕作*** | |
JP2017176115A (ja) | 自律走行作業車の制御装置 | |
EP3549422B1 (en) | Work system and work method | |
CN111830984B (zh) | 基于无人洗车设备的多机器协同洗车***及方法 | |
CN106527439A (zh) | 一种运动控制方法和装置 | |
CN114937258B (zh) | 割草机器人的控制方法、割草机器人以及计算机存储介质 | |
EP3874924B1 (en) | Autonomous work machine, autonomous work machine control method, and program | |
WO2020100265A1 (ja) | 自律作業機、自律作業機の制御方法及びプログラム | |
JP2021047724A (ja) | 作業システム、自律作業機、自律作業機の制御方法及びプログラム | |
US11853078B2 (en) | Autonomous work system | |
CN115061469A (zh) | 变轴距复合运动平台、智能无人***及其运动控制方法 | |
US20200242861A1 (en) | Management apparatus, control method for management apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
WO2020100264A1 (ja) | 自律作業機、自律作業機の制御方法及びプログラム | |
WO2020105101A1 (ja) | 自律走行作業機の制御装置 | |
WO2020105124A1 (ja) | 自律作業機、自律作業機の制御方法及びプログラム | |
EP3884749B1 (en) | Autonomous work machine, autonomous work machine control method, and program | |
US11989030B2 (en) | Autonomous work system | |
US20230112518A1 (en) | Working robot and control method | |
JP7410150B2 (ja) | 自律作業機、自律作業機の制御方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210512 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220610 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220808 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7203120 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |