JPWO2020016982A1 - Omnidirectional imaging device with moving means - Google Patents

Omnidirectional imaging device with moving means Download PDF

Info

Publication number
JPWO2020016982A1
JPWO2020016982A1 JP2019536991A JP2019536991A JPWO2020016982A1 JP WO2020016982 A1 JPWO2020016982 A1 JP WO2020016982A1 JP 2019536991 A JP2019536991 A JP 2019536991A JP 2019536991 A JP2019536991 A JP 2019536991A JP WO2020016982 A1 JPWO2020016982 A1 JP WO2020016982A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
guard
unit
imaging device
camera
section
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019536991A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6603910B1 (en
Inventor
鈴木　陽一
陽一 鈴木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aeronext Inc
Original Assignee
Aeronext Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aeronext Inc filed Critical Aeronext Inc
Application granted granted Critical
Publication of JP6603910B1 publication Critical patent/JP6603910B1/en
Publication of JPWO2020016982A1 publication Critical patent/JPWO2020016982A1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/70—Convertible aircraft, e.g. convertible into land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/30—Constructional aspects of UAVs for safety, e.g. with frangible components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Multimedia (AREA)

Abstract

【課題】空中と接地中において移動、停留可能な全方位撮影装置を提供すること。【解決手段】本発明による撮影装置は、飛行部と、ガード部と、カメラ部とを備えている。ガード部は、飛行部の周囲を少なくとも部分的に覆おうように且つ飛行部の変位とは独立して変位可能に当該飛行部に接続され、飛行部が少なくとも対象面上を飛行時において飛行部と対称面とを離間している。カメラ部は、ガード部に設けられている。カメラ部は、その視野角内にガード部が映りこまない位置に設けられている。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an omnidirectional imaging device capable of moving and staying in the air and on the ground. An imaging device according to the present invention includes a flight unit, a guard unit, and a camera unit. The guard part is connected to the flight part so as to cover the periphery of the flight part at least partially and displaceably independently of the displacement of the flight part. And the plane of symmetry are separated. The camera section is provided in the guard section. The camera section is provided at a position where the guard section is not reflected within the viewing angle. [Selection diagram] Figure 1

Description

本発明は、移動手段を備えた全方位撮影装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an omnidirectional photographing device including a moving unit.

撮影機器、特に広い画角を備えるものは、監視カメラや情報収集用として、様々な場所で活用されている。また、近年では、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などにカメラを搭載し、災害時等にその現場の情報収集を行う等、様々なサービスが検討、あるいは提供されている。 Imaging devices, especially those with a wide angle of view, are used in various places for surveillance cameras and for collecting information. Further, in recent years, various services have been studied or provided, such as mounting a camera on a drone or an unmanned aerial vehicle (UAV) and collecting information on the scene at the time of disaster. ..

しかし、１つのレンズを備える一般的なカメラでは、少なからず死角が発生してしまい、周囲の状況を余さず写し取ることは困難である。 However, with a general camera equipped with one lens, a blind spot is generated to some extent, and it is difficult to capture the surroundings.

一方、特許文献１では、１台で全方位撮影を可能とする撮影装置を提供する。 On the other hand, Patent Document 1 provides an imaging device capable of performing omnidirectional imaging with a single device.

特開２０１０−２５８６６９号公報JP, 2010-258669, A

特許文献１においては、１台の撮影装置に複数台のカメラを放射状に配置している。これにより、全方位を同時に撮影することが可能となるものである。 In Patent Document 1, a plurality of cameras are radially arranged in one photographing device. This makes it possible to take images in all directions at the same time.

しかしながら、特許文献１における撮影装置は、地面や構造物に据え置いて使用した場合には自らが移動し、情報収集にあたることはできない。自動車や無人航空機に取り付け、移動を可能にした場合には、取り付けた対象が映り込み、死角が発生する。出来得る限り広範囲の情報を得たい場合に、好適な撮影装置とは言えない。 However, the imaging device in Patent Document 1 moves by itself when used on the ground or a structure and cannot collect information. When it is attached to an automobile or unmanned aerial vehicle and made movable, the attached object is reflected and a blind spot occurs. It is not a suitable imaging device when it is desired to obtain information in the widest possible range.

そこで、本発明は、空中と接地中において移動、停留可能な全方位撮影装置を提供することを一つの目的とする。 Therefore, it is an object of the present invention to provide an omnidirectional imaging device that can move and stay in the air and on the ground.

本発明によれば、飛行部と、ガード部と、カメラ部とを備えた撮影装置であって、
前記ガード部は、前記飛行部の周囲を少なくとも部分的に覆おうように且つ前記飛行部の変位とは独立して変位可能に当該飛行部に接続され、前記飛行部が少なくとも対象面上を飛行時において前記飛行部と前記対称面とを離間し、
前記カメラ部は、ガード部に設けられている、
撮影装置を提供することができる。According to the present invention, there is provided a photographing device including a flight unit, a guard unit, and a camera unit,
The guard part is connected to the flight part so as to cover at least partly the periphery of the flight part and is displaceable independently of the displacement of the flight part, and the flight part flies at least on a target surface. At a time, the flight section and the symmetry plane are separated from each other,
The camera unit is provided in the guard unit,
An imaging device can be provided.

本発明によれば、空中と接地中において移動、停留可能な全方位撮影装置を提供し得る。 According to the present invention, it is possible to provide an omnidirectional imaging device that can be moved and parked in the air and on the ground.

本発明による撮影装置の正面図である。1 is a front view of a photographing device according to the present invention. 図１の撮影装置の上方から見た図である。It is the figure seen from the upper part of the imaging device of FIG. 図１の撮影装置の側面図である。It is a side view of the imaging device of FIG. 本発明による撮影装置の他の側面図である。It is another side view of the imaging device by this invention. 本発明による撮影装置の使用例を示す図である。It is a figure which shows the usage example of the imaging device by this invention. 本発明による撮影装置の更に他の側面図である。FIG. 7 is another side view of the image pickup apparatus according to the present invention. 図６の撮影装置の上方から見た図である。It is the figure seen from the upper part of the imaging device of FIG. 本発明による撮影装置の使用例を示す他の図である。It is another figure which shows the usage example of the imaging device by this invention. 図８の使用例の上方から見た図である。It is the figure seen from the upper part of the usage example of FIG. 本発明による撮影装置の使用例を示す更に他の図である。FIG. 8 is still another diagram showing an example of use of the image capturing apparatus according to the present invention. 図１０の使用例の上方から見た図である。It is the figure seen from the upper part of the usage example of FIG. 本発明による撮影装置の使用例を示す更に他の図である。FIG. 8 is still another diagram showing an example of use of the image capturing apparatus according to the present invention.

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による移動手段を備えた全方位撮影装置は、以下のような構成を備える。
［項目１］
飛行部と、ガード部と、カメラ部とを備えた撮影装置であって、
前記ガード部は、前記飛行部の周囲を少なくとも部分的に覆おうように且つ前記飛行部の変位とは独立して変位可能に当該飛行部に接続され、前記飛行部が少なくとも対象面上を飛行時において前記飛行部と前記対称面とを離間し、
前記カメラ部は、ガード部に設けられている、
撮影装置。
［項目２］
項目１に記載の撮影装置であって、
前記カメラ部は、その視野角内に前記ガード部が映りこまない位置に設けられている、
撮影装置。
［項目３］
項目１又は項目２に記載の撮影装置であって、
複数の前記カメラ部を備えており、
前記カメラ部は、それぞれの前記カメラ部によって全天球の撮影が可能となるように前記ガード部に設けられている
撮影装置。
［項目４］
項目１乃至項目３のいずれかに記載の撮影装置であって、
前記ガード部は、球状又は略球状の形状を有しており、
前記飛行部はガード内部に位置している、
撮影装置。
［項目５］
項目１乃至項目３のいずれかに記載の撮影装置であって、
前記飛行部には、少なくとも前記対象面状を飛行時において進行方向に対して直交する方向に延びるフレーム部が接続されており、
前記ガード部は、前記フレーム部を軸とする略車輪上の形状を有しており、
前記カメラ部は、ガード部の夫々に設けられており、夫々の視野角は少なくとも１８０度以上である、
撮影装置。The contents of the embodiments of the present invention will be listed and described. An omnidirectional photographing apparatus having a moving means according to an embodiment of the present invention has the following configuration.
[Item 1]
An imaging device including a flying unit, a guard unit, and a camera unit,
The guard part is connected to the flight part so as to cover at least partly the periphery of the flight part and is displaceable independently of the displacement of the flight part, and the flight part flies at least on a target surface. At a time, the flight section and the symmetry plane are separated from each other,
The camera unit is provided in the guard unit,
Imaging device.
[Item 2]
The photographing apparatus according to Item 1,
The camera section is provided at a position where the guard section is not reflected in the viewing angle.
Imaging device.
[Item 3]
The photographing apparatus according to Item 1 or Item 2,
It is equipped with a plurality of camera parts,
The camera unit is a photographing device provided in the guard unit so that the respective camera units can photograph the whole sphere.
[Item 4]
The imaging device according to any one of Items 1 to 3,
The guard portion has a spherical or substantially spherical shape,
The flight section is located inside the guard,
Imaging device.
[Item 5]
The imaging device according to any one of Items 1 to 3,
At least one frame portion extending in the direction orthogonal to the traveling direction when flying the target surface shape is connected to the flying portion,
The guard portion has a substantially wheel shape with the frame portion as an axis,
The camera section is provided in each of the guard sections, and each viewing angle is at least 180 degrees or more,
Imaging device.

＜本発明の実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による移動手段を備えた全方位撮影装置について、図面を参照しながら説明する。<Details of the embodiment of the present invention>
Hereinafter, an omnidirectional imaging apparatus including a moving unit according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜本発明による第１の実施の形態の詳細＞
本発明の実施の形態による撮影装置は、ガード部３０と、カメラ部４０と、駆動部２０とを備えている。撮影装置は進行方向Ｆに移動可能である。<Details of the first embodiment according to the present invention>
The imaging device according to the embodiment of the present invention includes a guard unit 30, a camera unit 40, and a drive unit 20. The imaging device is movable in the traveling direction F.

ガード部３０は、駆動部２０を少なくとも部分的に覆うように、且つ駆動部２０とは独立して変異可能に駆動部２０と接続されている。よって、撮影装置は、駆動部２０とガード部３０とが互いの影響を受けることなく移動や撮影を行うことが出来る。 The guard unit 30 is connected to the drive unit 20 so as to cover the drive unit 20 at least partially and to be mutable independently of the drive unit 20. Therefore, the photographing device can move and photograph without the drive unit 20 and the guard unit 30 being influenced by each other.

カメラ部４０は、全方位の撮影に好適な位置に、少なくとも２か所以上備えている。これにより、撮影装置がどのような姿勢を取った場合にも常に全方位を写すことが可能となる。 The camera unit 40 is provided at least at two or more positions at positions suitable for shooting in all directions. As a result, it is possible to always take an omnidirectional image regardless of the posture of the image capturing device.

図１に示されるように、ガード部は球体等、複数の方向へ回転可能な形状とすることができる。これにより、地上での移動が可能となるほか、傾斜面においては駆動部２０の動きを止めても移動を続けることが出来る。 As shown in FIG. 1, the guard portion may have a shape such as a sphere that is rotatable in a plurality of directions. As a result, the movement on the ground is possible, and the movement on the inclined surface can be continued even if the movement of the drive unit 20 is stopped.

回転しながら移動をする場合、その場所の特性によってはカメラ部４０のレンズ部４１の損傷や、物質の付着によって撮影が困難となる可能性がある。その場合には、カメラ部４０又はカメラ部４０のレンズ部４１が対象面（地面等）に接触しないよう、図４に示されるようにガード部３０の最も外側の面（接地面）より内側に設けたり、カバー（図示せず）を設けたりすることで、これを防ぐ。 When moving while rotating, there is a possibility that photographing may be difficult due to damage of the lens unit 41 of the camera unit 40 or adhesion of substances depending on the characteristics of the place. In that case, in order to prevent the camera unit 40 or the lens unit 41 of the camera unit 40 from coming into contact with the target surface (ground or the like), as shown in FIG. This is prevented by providing or providing a cover (not shown).

また、図５に示されるように、カメラ部４０が対象面（地面Ｇ）に接触する直前に、該当のカメラ部４０のレンズ部４１が接地しないよう、ガード部３０の接地面より内側へ一時的に引き込むことでも、同様の効果が得られる。 Further, as shown in FIG. 5, immediately before the camera unit 40 contacts the target surface (ground G), the lens unit 41 of the camera unit 40 is temporarily grounded inward from the grounding surface of the guard unit 30 so that the lens unit 41 does not ground. The same effect can be obtained by pulling it in automatically.

＜本発明による第２の実施の形態の詳細＞
本発明による第２の実施の形態の詳細において、第１の実施の形態と重複する構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明は省略する。<Details of the second embodiment according to the present invention>
In the details of the second embodiment according to the present invention, the constituent elements that are the same as those of the first embodiment perform the same operation, so a repetitive description will be omitted.

図６及び図７から理解されるように、本実施の形態による撮影装置は、略車輪形状の外観を有している。図示されるように、駆動部２０には、少なくとも対象面上を移動する際、撮影装置の進行方向に対して直交する方向（軸方向）に延びるフレーム部３１が接続されている。ガード部３０は、フレーム部３１を軸とする略車輪状の形状を有している。これにより、地上での移動が可能となるほか、下り坂の傾斜面においては駆動部２０の動きを止めても移動を続けることが出来る。 As understood from FIGS. 6 and 7, the image capturing apparatus according to the present embodiment has a substantially wheel-shaped appearance. As shown in the drawing, the driving unit 20 is connected with a frame unit 31 that extends in a direction (axial direction) orthogonal to the traveling direction of the imaging device when moving at least on the target surface. The guard portion 30 has a substantially wheel-like shape with the frame portion 31 as an axis. As a result, the movement on the ground is possible, and the movement can be continued even when the movement of the drive unit 20 is stopped on the slope of the downhill.

カメラ部４０は、ガード部３０の夫々に、設けられており、カメラ部４０の視野角は、夫々が１８０度以上であることが望ましい。これにより、前記軸の両端に少なくとも２つのカメラ部を設置すれば、撮影装置から全方位を写すことが可能となる。 The camera section 40 is provided in each of the guard sections 30, and the viewing angle of each of the camera sections 40 is preferably 180 degrees or more. Accordingly, if at least two camera units are installed at both ends of the axis, it is possible to capture the omnidirectional image from the photographing device.

また、カメラ部４０は、ガード部３０及びフレーム部３１とは独立して変位可能となるよう設けることで、ガード部３０が車輪の様に回転する場合にも、その影響を受けることなく撮影が可能である。 Further, the camera unit 40 is provided so as to be displaceable independently of the guard unit 30 and the frame unit 31, so that even when the guard unit 30 rotates like a wheel, the camera unit 40 can be photographed without being affected by the influence. It is possible.

図１２に示されるように、カメラ部４０を前記軸の両端からさらに部材を延長した位置に取り付けることで、前記軸の両端から離れた位置、例えば高所からの撮影等が可能となる。 As shown in FIG. 12, by mounting the camera unit 40 at a position where members are further extended from both ends of the shaft, it is possible to take a picture from a position apart from both ends of the shaft, for example, from a high place.

＜本発明による第３の実施の形態の詳細＞
本発明による第３の実施の形態の詳細において、第１の実施の形態と重複する構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明は省略する。撮影装置は進行方向Ｆに移動可能である。<Details of the third embodiment according to the present invention>
In the details of the third embodiment according to the present invention, the constituent elements that are the same as those of the first embodiment perform the same operation, and therefore a repetitive description will be omitted. The imaging device is movable in the traveling direction F.

上述した実施の形態おける駆動部２０の具体例として、例えば、図８乃至図１１に示されるように、飛行体２１でもよい。図８及び図９は、第１の実施の形態による球体のガード部３０を有する撮影装置に適用した例を示し、図１０及び図１１は、第２の実施の形態による車輪形状のガード部３１を有する撮影装置に適用した例を示す。 As a specific example of the drive unit 20 in the above-described embodiment, for example, an air vehicle 21 may be used as shown in FIGS. 8 to 11. 8 and 9 show an example applied to a photographing device having a spherical guard part 30 according to the first embodiment, and FIGS. 10 and 11 show a wheel-shaped guard part 31 according to the second embodiment. An example applied to an image pickup apparatus having a.

上述したいずれの実施の形態においても、駆動部２０とガード部３０とが独立して回転可能である構成とできれば、その形状はどのようなものであってもよい。特にガード部が球状の場合は、駆動部２０とガード部３０とが水平方向（Ｘ方向及びＹ方向）において独立して回転自在である。これにより、ガード部３０が水平方向に回転しても、駆動部２０は水平を保つことが可能となる。また、ガード部が車輪上の場合は、駆動部２０とガード部３０とが水平方向の一方向（Ｘ方向）において独立して回転自在である。これにより、ガード部３０が当該水平方向の一方向に回転しても、駆動部２０は水平を保つことが可能となる。 In any of the above-described embodiments, any shape may be used as long as the drive unit 20 and the guard unit 30 can be independently rotated. In particular, when the guard part is spherical, the drive part 20 and the guard part 30 are independently rotatable in the horizontal direction (X direction and Y direction). Thereby, even if the guard part 30 rotates in the horizontal direction, the drive part 20 can be kept horizontal. When the guard portion is on the wheel, the drive portion 20 and the guard portion 30 are independently rotatable in one horizontal direction (X direction). As a result, even if the guard section 30 rotates in one of the horizontal directions, the drive section 20 can be kept horizontal.

なお、上述した実施の形態における飛行体２１は、着陸先又は移動先において、ガード部３０から切り離されてもよい。 The aircraft 21 in the above-described embodiment may be separated from the guard unit 30 at the landing destination or the moving destination.

本発明の撮影装置は、監視、調査、その他情報収集用としての利用が期待できる。さらに、本発明は、全方位撮影が可能な撮影用の回転翼機としても好適に使用することができる他、防衛分野、セキュリティ分野、農業等の様々な産業にも利用することができる。 The image capturing apparatus of the present invention can be expected to be used for monitoring, investigation, and other information collection. Furthermore, the present invention can be suitably used as a rotary wing machine for photographing capable of omnidirectional photographing, and can also be used in various industries such as defense field, security field, and agriculture.

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。 The above-described embodiments are merely examples for facilitating the understanding of the present invention, and are not for limiting the interpretation of the present invention. It goes without saying that the present invention can be modified and improved without departing from the spirit thereof and that the present invention includes equivalents thereof.

２０ 駆動部
２１ 飛行体
３０ ガード部
３１ フレーム部
４０ カメラ部
４１ レンズ部

20 Drive Section 21 Aircraft 30 Guard Section 31 Frame Section 40 Camera Section 41 Lens Section

Claims (5)

飛行部と、ガード部と、カメラ部とを備えた撮影装置であって、
前記ガード部は、前記飛行部の周囲を少なくとも部分的に覆おうように且つ前記飛行部の変位とは独立して変位可能に当該飛行部に接続され、前記飛行部が少なくとも対象面上を飛行時において前記飛行部と前記対称面とを離間し、
前記カメラ部は、ガード部に設けられている、
撮影装置。An imaging device including a flying unit, a guard unit, and a camera unit,
The guard part is connected to the flight part so as to cover at least partly the periphery of the flight part and is displaceable independently of the displacement of the flight part, and the flight part flies at least on a target surface. At a time, the flight section and the symmetry plane are separated from each other,
The camera unit is provided in the guard unit,
Imaging device. 請求項１に記載の撮影装置であって、
前記カメラ部は、その視野角内に前記ガード部が映りこまない位置に設けられている、
撮影装置。The photographing apparatus according to claim 1, wherein
The camera section is provided at a position where the guard section is not reflected in the viewing angle.
Imaging device. 請求項１又は請求項２に記載の撮影装置であって、
複数の前記カメラ部を備えており、
前記カメラ部は、それぞれの前記カメラ部によって全天球の撮影が可能となるように前記ガード部に設けられている
撮影装置。The photographing apparatus according to claim 1 or 2, wherein:
It is equipped with a plurality of camera parts,
The camera unit is a photographing device provided in the guard unit so that the respective camera units can photograph the whole sphere. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の撮影装置であって、
前記ガード部は、球状又は略球状の形状を有しており、
前記飛行部はガード内部に位置している、
撮影装置。The photographing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein:
The guard portion has a spherical or substantially spherical shape,
The flight section is located inside the guard,
Imaging device. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の撮影装置であって、
前記飛行部には、少なくとも前記対象面状を飛行時において進行方向に対して直交する方向に延びるフレーム部が接続されており、
前記ガード部は、前記フレーム部を軸とする略車輪上の形状を有しており、
前記カメラ部は、ガード部の夫々に設けられており、夫々の視野角は少なくとも１８０度以上である、
撮影装置。The photographing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein:
At least one frame portion extending in the direction orthogonal to the traveling direction when flying the target surface shape is connected to the flying portion,
The guard portion has a substantially wheel shape with the frame portion as an axis,
The camera section is provided in each of the guard sections, and each viewing angle is at least 180 degrees or more,
Imaging device.
JP2019536991A 2018-07-19 2018-07-19 Omnidirectional photographing apparatus provided with moving means Active JP6603910B1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/027059 WO2020016982A1 (en) 2018-07-19 2018-07-19 Omnidirectional imaging device equipped with moving means

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019168030A Division JP2020011729A (en) 2019-09-17 2019-09-17 Omnidirectional imaging apparatus with movement means

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6603910B1 JP6603910B1 (en) 2019-11-13
JPWO2020016982A1 true JPWO2020016982A1 (en) 2020-07-30

Family

ID=68532170

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019536991A Active JP6603910B1 (en) 2018-07-19 2018-07-19 Omnidirectional photographing apparatus provided with moving means

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6603910B1 (en)
WO (1) WO2020016982A1 (en)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2813428B1 (en) * 2013-06-11 2017-04-19 Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL) A vertical take-off and landing aerial vehicle
EP3147211B1 (en) * 2014-05-19 2020-11-18 Sony Corporation Flying device
JP6512686B2 (en) * 2015-01-15 2019-05-15 国立大学法人 名古屋工業大学 Groundable flight vehicle
JP6483492B2 (en) * 2015-03-24 2019-03-13 株式会社フジタ Aerial equipment
JP6844330B2 (en) * 2016-04-19 2021-03-17 富士通株式会社 Flyer, how to use the flyer, flyer frame

Also Published As

Publication number Publication date
JP6603910B1 (en) 2019-11-13
WO2020016982A1 (en) 2020-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6483492B2 (en) Aerial equipment
KR101783545B1 (en) Camera Gimbal Syatem of Unmanned Flight Vehicle for VR 360 degree Omnidirectional Photographing
US7936504B2 (en) Fully articulated periscope camera system
Tarhan et al. A catadioptric and pan-tilt-zoom camera pair object tracking system for UAVs
US10139276B2 (en) Hyperspectral imaging of a moving scene
EP3380892B1 (en) Aerial photography camera system
WO2019100821A1 (en) Unmanned aerial vehicle
CN109533154A (en) Scooter
US9179063B1 (en) Camera triggering system for panorama imaging
CN109995993A (en) Aircraft and its filming control method, device and terminal system
JP2021521045A (en) Unmanned aerial vehicles and related systems and methods for stereoscopic imaging
WO2019100825A1 (en) Unmanned aerial vehicle
JP6603910B1 (en) Omnidirectional photographing apparatus provided with moving means
JP2020011729A (en) Omnidirectional imaging apparatus with movement means
JP2008109615A (en) Integrated multiple imaging apparatus
EP3590008A1 (en) Multi-camera system for tracking one or more objects through a scene
CN110494361A (en) Unmanned plane with panorama camera
KR102258389B1 (en) Drone for photographing image
JP2019029734A (en) Observation device
US11902666B2 (en) Systems and methods of image acquisition
JP2017153027A (en) Imaging system
AU2015238237B2 (en) Optoelectronic surveillance system with variable optical field
KR20240096319A (en) Mobile type integrated surveillance device
EP3607528A1 (en) System and method for increasing coverage of an area captured by an image capturing device
KR20200000298A (en) CCTV camera using unmanned aerial vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190725

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190725

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20190725

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20190809

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190829

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190830

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190912

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190917

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6603910

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250