JPWO2019202657A1 - Cutting device, printing device, bag making machine, and method for controlling cutting device - Google Patents

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Abstract

電子カム制御における制御の基準となる主軸の回転角度とシート（１）の移動距離との関係を示す電子カム曲線を生成するカム曲線の生成方法において、シート（１）を移動させるとともに、シート（１）の移動中に発生する電子カム制御の割り込み停止処理に基づいてシート（１）を停止させる動作を繰り返し、かつ、繰り返される動作の各ストローク終端における割り込み停止処理が発生する時点を含む定められた期間に、シート（１）を一定の速度で移動させる電子カム曲線を生成する。In a cam curve generating method for generating an electronic cam curve indicating a relationship between a rotation angle of a main shaft which is a control reference in electronic cam control and a moving distance of the sheet (1), the sheet (1) is moved and the sheet (1) is moved. 1) The operation of stopping the sheet (1) is repeated based on the interruption stop processing of the electronic cam control that occurs during the movement, and the interruption stop processing is generated at the end of each stroke of the repeated movement. An electronic cam curve that moves the sheet (1) at a constant speed is generated during the different period.

Description

本発明は、電子カム曲線を生成するカム曲線の生成方法、カム曲線の生成装置、制御装置、搬送装置、印刷装置、裁断装置および製袋機に関する。   The present invention relates to a cam curve generation method for generating an electronic cam curve, a cam curve generation device, a control device, a conveyance device, a printing device, a cutting device, and a bag-making machine.

シャーリング機構を用いたシートの裁断装置といった製袋機または凸版印刷を行う印刷機においては、シート搬送と位置決め動作であるシート停止とを繰り返す必要がある。製袋機または印刷機においては、裁断位置または印刷位置を高精度に制御するために、搬送ローラーをサーボ駆動する。そして、シートに印刷されたマークを基準にしてシート搬送を割込み停止させることで、シートとローラーとの間の滑りによる裁断位置または印刷位置のずれを補正する（例えば、特許文献１参照）。また、シートの搬送ローラーは、電子カム曲線にしたがって電子カム制御により駆動されることも多い。   In a bag-making machine such as a sheet cutting device using a shearing mechanism or a printing machine that performs letterpress printing, it is necessary to repeat sheet conveyance and sheet stop, which is a positioning operation. In a bag making machine or a printing machine, a conveyance roller is servo-driven in order to control a cutting position or a printing position with high accuracy. Then, by interrupting the sheet conveyance based on the mark printed on the sheet, the deviation of the cutting position or the printing position due to the slip between the sheet and the roller is corrected (for example, refer to Patent Document 1). Further, the sheet conveying roller is often driven by electronic cam control according to an electronic cam curve.

裁断中または印刷中はシートを停止させる必要があるため、停止の前後に搬送ローラーは加減速運転を行い、シート上のマークを検出すると、搬送ローラーはシートの搬送を中断して割込み停止させられる。   Since it is necessary to stop the sheet during cutting or printing, the transport roller performs acceleration / deceleration operation before and after the stop, and when a mark on the sheet is detected, the transport roller interrupts the transport of the sheet and is interrupted. .

特開２０１７−２２６１２８号公報JP, 2017-226128, A

割込み停止を行うためシート上のマークを検出する場合、シートと搬送ローラーとの間に滑りがあると、マークを検出するまでの搬送ローラーの回転量が変化する。したがって、マークを検出するタイミングがずれることになるので、割込み停止開始時の搬送ローラーの速度がばらついてしまう。この結果、マークの検出タイミングから搬送ローラーが停止するまでのシートの惰走量もばらつくことになるので、最終的な停止位置、すなわち裁断位置または印刷位置にばらつきが発生することになり問題であった。   When a mark on the sheet is detected to stop interruption, if there is slippage between the sheet and the conveyance roller, the rotation amount of the conveyance roller until the mark is detected changes. Therefore, since the timing of detecting the mark is deviated, the speed of the transport roller at the start of interrupt interruption varies. As a result, the coasting amount of the sheet from the mark detection timing to the stop of the transport roller also varies, which causes a problem in the final stop position, that is, the cutting position or the printing position. It was

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、割込み停止時のシートの惰走量のばらつきを抑制することができる電子カム曲線を生成するカム曲線の生成方法を得ることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a cam curve generation method for generating an electronic cam curve that can suppress the variation in the coasting amount of the seat at the time of interruption stop. .

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、電子カム制御における制御の基準となる主軸の回転角度と被加工物の移動距離との関係を示す電子カム曲線を生成するカム曲線の生成方法である。本発明は、被加工物を移動させるとともに、被加工物の移動中に発生する電子カム制御の割り込み停止処理に基づいて被加工物を停止させる動作を繰り返し、かつ、繰り返される動作の各ストローク終端における割り込み停止処理が発生する時点を含む定められた期間に、被加工物を一定の速度で移動させる電子カム曲線を生成する。   In order to solve the above-mentioned problems and to achieve the object, the present invention provides a cam that generates an electronic cam curve indicating the relationship between the rotation angle of a spindle and the moving distance of a workpiece, which is a control reference in electronic cam control. This is a method of generating a curve. The present invention repeats an operation of moving a work piece and stopping the work piece based on an interrupt stop process of electronic cam control that occurs during movement of the work piece, and each stroke end of the repeated operation. An electronic cam curve for moving the workpiece at a constant speed is generated during a predetermined period including the time point at which the interrupt stop processing in (1) occurs.

本発明にかかるカム曲線の生成方法は、割込み停止時のシートの惰走量のばらつきを抑制することができる電子カム曲線を生成するという効果を奏する。   The cam curve generation method according to the present invention has an effect of generating an electronic cam curve capable of suppressing the variation in the coasting amount of the seat when the interruption is stopped.

本発明の実施の形態１にかかる製袋機の構成を示す図The figure which shows the structure of the bag making machine concerning Embodiment 1 of this invention. 実施の形態１にかかる製袋機の機能構成を示すブロック図Block diagram showing the functional configuration of the bag making machine according to the first embodiment 実施の形態１にかかる電子カム曲線および速度波形を示す図The figure which shows the electronic cam curve and speed waveform concerning Embodiment 1. 実施の形態１にかかる製袋機の動作を説明する第１のフローチャートFirst flow chart for explaining the operation of the bag making machine according to the first embodiment 実施の形態１にかかる製袋機の動作を説明する第１のタイミングチャートFirst timing chart for explaining the operation of the bag making machine according to the first embodiment 本発明の実施の形態２にかかる製袋機の動作を説明する第２のフローチャートSecond flow chart explaining operation of bag making machine according to embodiment 2 of the present invention 実施の形態２にかかる製袋機の動作を説明する第２のタイミングチャートSecond timing chart for explaining the operation of the bag making machine according to the second embodiment 実施の形態１および２にかかるカム曲線の生成装置を実現するコンピュータシステムのハードウェア構成を示す図FIG. 1 is a diagram showing a hardware configuration of a computer system that realizes a cam curve generation device according to the first and second embodiments.

以下に、本発明の実施の形態にかかるカム曲線の生成方法、カム曲線の生成装置、制御装置、搬送装置、印刷装置、裁断装置および製袋機を図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。   Hereinafter, a cam curve generation method, a cam curve generation device, a control device, a conveyance device, a printing device, a cutting device, and a bag-making machine according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to these embodiments.

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる製袋機１０の構成を示す図である。製袋機１０は、被加工物であるシート１を搬送する搬送部である搬送ローラー２と、シート１に予め印刷されているマーク４を検出する検出部であるマーク検出器３と、シート１に印刷するスタンプを有する印刷部５と、シート１を裁断する裁断部６と、これらを制御する制御装置１００と、を備える。シート１は袋状のシートが連結部分を介して複数連結された形状である。裁断部６は、シャーリングカッターを用いたシャーリング機構で構成される。搬送ローラー２、マーク検出器３および制御装置１００により搬送装置が構成される。この搬送装置と印刷部５とで印刷装置が構成される。また、この搬送装置と裁断部６とで裁断装置が構成される。印刷部５を含まない裁断装置を製袋機１０とみなしてもかまわない。裁断部６がシート１の連結部分を裁断することにより、複数の袋を製造する。Embodiment 1.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a bag making machine 10 according to the first exemplary embodiment of the present invention. The bag making machine 10 includes a conveyance roller 2 that is a conveyance unit that conveys a sheet 1 that is a workpiece, a mark detector 3 that is a detection unit that detects a mark 4 printed in advance on the sheet 1, and a sheet 1. A printing unit 5 having a stamp to be printed on, a cutting unit 6 for cutting the sheet 1, and a control device 100 for controlling these. The sheet 1 has a shape in which a plurality of bag-shaped sheets are connected via a connecting portion. The cutting unit 6 is composed of a shearing mechanism using a shearing cutter. The transport roller 2, the mark detector 3, and the control device 100 constitute a transport device. The transport device and the printing unit 5 constitute a printing device. The transport device and the cutting unit 6 form a cutting device. The cutting device that does not include the printing unit 5 may be regarded as the bag making machine 10. The cutting unit 6 cuts the connected portions of the sheet 1 to manufacture a plurality of bags.

制御装置１００は、マーク検出器３がマーク４を検出すると直ちに搬送ローラー２を停止する。そして、シート１が停止した後、制御装置１００は、裁断部６によるシート１の裁断および印刷部５によるシート１の印刷をシート１の停止中に実行する。制御装置１００は、後述する電子カム曲線を用いて電子カム制御によるシート１の移動制御を行う。   The control device 100 stops the transport roller 2 immediately after the mark detector 3 detects the mark 4. After the sheet 1 is stopped, the control device 100 executes the cutting of the sheet 1 by the cutting unit 6 and the printing of the sheet 1 by the printing unit 5 while the sheet 1 is stopped. The control device 100 controls the movement of the seat 1 by electronic cam control using an electronic cam curve described later.

図２は、実施の形態１にかかる製袋機１０の機能構成を示すブロック図である。図２では、制御装置１００の構成を詳細に示すが、シート１は省いてある。制御装置１００は、サーボモータ１２１，１５１，１６１と、サーボアンプ１２２，１５２，１６２と、制御部であるコントローラ２００と、を備える。   FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the bag making machine 10 according to the first embodiment. In FIG. 2, the configuration of the control device 100 is shown in detail, but the seat 1 is omitted. The control device 100 includes servo motors 121, 151 and 161, servo amplifiers 122, 152 and 162, and a controller 200 that is a control unit.

サーボモータ１２１は搬送ローラー２を駆動し、サーボモータ１５１は印刷部５を駆動し、サーボモータ１６１は裁断部６を駆動する。サーボアンプ１２２はサーボモータ１２１を制御し、サーボアンプ１５２はサーボモータ１５１を制御し、サーボアンプ１６２はサーボモータ１６１を制御する。コントローラ２００およびサーボアンプ１２２，１５２，１６２は図２に示すようにデイジーチェーン接続されており、コントローラ２００は、サーボアンプ１２２，１５２，１６２を電子カム制御する。電子カム制御により、搬送ローラー２、印刷部５および裁断部６は、制御の基準となる仮想的な主軸に同期して動作する。電子カム制御において主軸の回転角度と被加工物の移動距離との関係を示しているのが電子カム曲線である。マーク検出器３は、シート１に表示されたマークを検出すると、検出結果をコントローラ２００に出力する。コントローラ２００は、電子カム曲線およびマーク検出器３の検出結果に基づいてサーボアンプ１２２を制御することにより、搬送ローラー２を駆動制御する。同様に、コントローラ２００は、電子カム制御により印刷部５および裁断部６を駆動制御する。コントローラ２００は、カム曲線の生成装置の機能を有しており、コントローラ２００が搬送ローラー２を電子カム制御するための電子カム曲線を生成することができる。また、制御装置１００の外部に存在するパーソナルコンピュータにおいて電子カム曲線が生成されて、コントローラ２００に送られるようにしてもよい。コントローラ２００は、サーボアンプ１２２，１５２，１６２をそれぞれ電子カム制御するモーションコントローラと、モーションコントローラを制御するプログラマブルコントローラとを備えていてもよい。   The servo motor 121 drives the transport roller 2, the servo motor 151 drives the printing unit 5, and the servo motor 161 drives the cutting unit 6. The servo amplifier 122 controls the servo motor 121, the servo amplifier 152 controls the servo motor 151, and the servo amplifier 162 controls the servo motor 161. The controller 200 and the servo amplifiers 122, 152, 162 are connected in a daisy chain as shown in FIG. 2, and the controller 200 controls the servo amplifiers 122, 152, 162 with an electronic cam. By the electronic cam control, the transport roller 2, the printing unit 5, and the cutting unit 6 operate in synchronization with a virtual main shaft that serves as a control reference. In the electronic cam control, the electronic cam curve shows the relationship between the rotation angle of the spindle and the moving distance of the workpiece. When detecting the mark displayed on the sheet 1, the mark detector 3 outputs the detection result to the controller 200. The controller 200 drives and controls the transport roller 2 by controlling the servo amplifier 122 based on the electronic cam curve and the detection result of the mark detector 3. Similarly, the controller 200 drives and controls the printing unit 5 and the cutting unit 6 by electronic cam control. The controller 200 has a function of a cam curve generation device, and can generate an electronic cam curve for the controller 200 to control the transport roller 2 by an electronic cam. Further, an electronic cam curve may be generated in a personal computer existing outside the control device 100 and sent to the controller 200. The controller 200 may include a motion controller that controls the servo amplifiers 122, 152, and 162 with an electronic cam, and a programmable controller that controls the motion controller.

コントローラ２００または外部のパーソナルコンピュータは、カム曲線の生成装置として機能する。カム曲線の生成装置は、以下に説明する定寸送り電子カム曲線を生成する。定寸送り電子カム曲線とは、被加工物であるシート１の移動と位置決め停止とを搬送ローラー２が周期的に繰り返す動作を規定する電子カム曲線である。コントローラ２００は、電子カム曲線を用いて搬送ローラー２を制御する。図３は、実施の形態１にかかる電子カム曲線７１および速度波形７２を示す図である。図３のグラフの横軸は共に主軸角度（ｘ）を示し、下のグラフである電子カム曲線７１の縦軸はシート１の移動距離を示すシート移動量（ｙ）であり、速度波形７２の縦軸はシート１の移動速度であるシート速度である。主軸角度は、電子カム制御における制御の基準となる仮想的な主軸の回転角度であり、主軸角度がカムサイクルだけ変化すると１ストロークの処理が完了する。ここでは、簡単のためにカムサイクル＝３６０°とする。製袋機１０においては、１ストロークの処理で１つの袋が裁断されて完成する。ここでは、電子カム曲線は、主軸角度と、被加工物であるシート１の移動距離との関係を示す。シート１の移動距離は搬送ローラー２の回転量に比例するので、電子カム曲線は、主軸角度と、搬送ローラー２の回転量との関係を示しているとも言える。シート移動量を時間微分した値がシート速度であるが、主軸角度の値が時間に比例するとすれば、シート移動量を主軸角度で微分した値をシート速度としてもよい。以下では、主軸角度の値は時間に比例するとして議論する。そして、搬送ローラー２の回転速度はシート速度に対応しており、シート速度に比例した値になっている。図３のストローク終端７３において、シート１が位置決め停止する時点を含んだ定められた期間においてシート速度、すなわち搬送ローラー２の回転速度は一定値になっている。すなわち、図３の電子カム曲線は、上記定められた期間において被加工物であるシート１を一定の速度で移動させる。上記定められた期間は、マーク検出器３がマーク４を検出して、制御装置１００のコントローラ２００に電子カム制御の割り込み停止処理が発生する時点を含むようにする。後述するように、電子カム制御の割り込み停止処理が発生すると被加工物であるシート１が停止し、以下、シート１の移動および停止の動作が繰り返されることになる。そして、上記定められた期間を設定するために、シート１に予め印刷されているマーク４の位置に基づいてシート１の移動距離の変動幅を見積もることにより、マーク検出器３がマーク４を確実に検出することができる主軸角度の値の範囲を求めておく。そして、当該範囲に対応する期間が含まれるように上記定められた期間を設定すればよい。   The controller 200 or an external personal computer functions as a cam curve generator. The cam curve generation device generates a constant-feed electronic cam curve described below. The constant-feed electronic cam curve is an electronic cam curve that defines an operation in which the transport roller 2 periodically repeats the movement and the positioning stop of the sheet 1 that is the workpiece. The controller 200 controls the transport roller 2 using the electronic cam curve. FIG. 3 is a diagram showing an electronic cam curve 71 and a velocity waveform 72 according to the first embodiment. The horizontal axis of the graph of FIG. 3 indicates the main axis angle (x), the vertical axis of the electronic cam curve 71 in the lower graph indicates the sheet movement amount (y) indicating the movement distance of the seat 1, and the velocity waveform 72 The vertical axis represents the seat speed, which is the moving speed of the seat 1. The main shaft angle is a virtual main shaft rotation angle that serves as a reference for control in electronic cam control, and one stroke processing is completed when the main shaft angle changes by a cam cycle. Here, for simplicity, the cam cycle is 360 °. In the bag making machine 10, one bag is cut and completed by the process of one stroke. Here, the electronic cam curve shows the relationship between the spindle angle and the moving distance of the sheet 1 as the workpiece. Since the moving distance of the sheet 1 is proportional to the rotation amount of the transport roller 2, it can be said that the electronic cam curve shows the relationship between the main shaft angle and the rotation amount of the transport roller 2. The sheet speed is a value obtained by differentiating the sheet movement amount with time. However, if the value of the spindle angle is proportional to the time, a value obtained by differentiating the sheet movement amount with the spindle angle may be used as the sheet speed. In the following, the value of the spindle angle will be discussed as being proportional to time. The rotation speed of the transport roller 2 corresponds to the sheet speed and has a value proportional to the sheet speed. At the stroke end 73 of FIG. 3, the sheet speed, that is, the rotation speed of the transport roller 2 is a constant value in a predetermined period including the time when the positioning of the sheet 1 is stopped. That is, the electronic cam curve of FIG. 3 moves the sheet 1, which is the workpiece, at a constant speed during the above-defined period. The above defined period is set to include a time point when the mark detector 3 detects the mark 4 and the controller 200 of the control device 100 performs the interrupt stop process of the electronic cam control. As will be described later, when the interrupt stop process of the electronic cam control occurs, the sheet 1 which is the workpiece is stopped, and thereafter, the movement and stop operations of the sheet 1 are repeated. Then, in order to set the above-mentioned determined period, the mark detector 3 can accurately detect the mark 4 by estimating the fluctuation range of the movement distance of the sheet 1 based on the position of the mark 4 printed in advance on the sheet 1. The range of values of the spindle angle that can be detected is obtained in advance. Then, the above-mentioned determined period may be set so that the period corresponding to the range is included.

図３において、１ストロークの処理でのシート移動量である搬送ストロークをＳとし、ストローク終端７３で位置決めのために低速になったシート速度であるクリープ速度をＶｃとする。そして、シート速度がクリープ速度Ｖｃになるまでのシート１の移動距離をＳ１とし、シート速度がクリープ速度Ｖｃになったときの主軸角度をＬ１とする。したがって、シート１の移動距離がＳ１を超える範囲、すなわち、主軸角度がＬ１を超える範囲において、電子カム制御の割り込み停止処理が発生するように、Ｌ１およびＳ１は設定される。   In FIG. 3, the conveyance stroke, which is the sheet movement amount in the processing of one stroke, is S, and the creep speed, which is the sheet speed that becomes low at the stroke end 73 for positioning, is Vc. Then, the moving distance of the sheet 1 until the seat speed reaches the creep speed Vc is S1, and the spindle angle when the seat speed reaches the creep speed Vc is L1. Therefore, L1 and S1 are set so that the interrupt stop processing of the electronic cam control occurs in the range where the movement distance of the sheet 1 exceeds S1, that is, in the range where the main shaft angle exceeds L1.

電子カム曲線は、カム出力であるシート移動量（ｙ）をカム入力である主軸角度（ｘ）の多項式で表現した次数ｎの曲線であり、以下の数式（１）で表現される。ここで、Ａ0，Ａ1，…，Ａnは係数である。The electronic cam curve is a curve of degree n in which the sheet movement amount (y) that is the cam output is expressed by a polynomial of the spindle angle (x) that is the cam input, and is expressed by the following mathematical expression (1). Here, A 0 , A 1 , ..., An are coefficients.

Figure 2019202657
Figure 2019202657

数式（１）で示された電子カム曲線の傾きは、以下の数式（２）で表現される。   The slope of the electronic cam curve shown by the mathematical formula (1) is expressed by the following mathematical formula (2).

Figure 2019202657
Figure 2019202657

上で述べたように、シート速度がクリープ速度Ｖｃに切り替わる点の（ｘ,ｙ）座標は（Ｌ１,Ｓ１）になるので、これを境界条件として数式（１）に代入すると、以下の数式（３）を得る。   As described above, since the (x, y) coordinates of the point at which the seat speed switches to the creep speed Vc are (L1, S1), substituting this for the boundary condition into the formula (1) gives the following formula (1). 3) is obtained.

Figure 2019202657
Figure 2019202657

また、主軸角度がＬ１のときにシート速度がクリープ速度Ｖｃになるという条件を数式（２）に代入すると、以下の数式（４）を得る。   Further, when the condition that the seat speed becomes the creep speed Vc when the spindle angle is L1, is substituted into the mathematical expression (2), the following mathematical expression (4) is obtained.

Figure 2019202657
Figure 2019202657

コントローラ２００または外部のパーソナルコンピュータは、連立方程式となる数式（３）および（４）に、搬送ストロークがＳになるという条件、さらにはシート速度の初期加速度の条件なども加えて解くことにより、係数Ａ0，Ａ1，…，Ａnを求めることができる。ここで、係数の数ｎは与えられた条件の数の制約を受ける。このようにして求められた係数Ａ0，Ａ1，…，Ａnが与えられることより、コントローラ２００は、ストローク終端７３のシート速度が目標値である一定のクリープ速度Ｖｃを維持する数式（１）で示された電子カム曲線を得る。The controller 200 or an external personal computer solves by adding equations (3) and (4) that are simultaneous equations to the condition that the conveying stroke is S, and further the condition of initial acceleration of the sheet speed, to solve the coefficient. a 0, a 1, ..., it is possible to obtain the a n. Here, the number n of coefficients is restricted by the number of given conditions. Since the coefficients A 0 , A 1 , ..., A n obtained in this way are given, the controller 200 allows the seat speed at the stroke end 73 to maintain a constant creep speed Vc which is a target value (1). ) To obtain the electronic cam curve.

図４は、実施の形態１にかかる製袋機１０の動作を説明する第１のフローチャートである。図５は、実施の形態１にかかる製袋機１０の動作を説明する第１のタイミングチャートである。図５の横軸は主軸角度であり、縦軸は搬送ローラー速度になっている。搬送ローラー速度は、シート速度に比例する搬送ローラー２の回転速度である。   FIG. 4 is a first flowchart illustrating the operation of the bag making machine 10 according to the first embodiment. FIG. 5 is a first timing chart for explaining the operation of the bag making machine 10 according to the first embodiment. The horizontal axis of FIG. 5 is the main axis angle, and the vertical axis is the transport roller speed. The transport roller speed is the rotation speed of the transport roller 2 that is proportional to the sheet speed.

制御装置１００のコントローラ２００は、上記のようにして得られた電子カム曲線に従って、搬送ローラー２を制御して駆動させて、シート１の搬送を開始する（ステップＳ１１）。そして、マーク検出器３がマーク４を検出する（ステップＳ１２）と、コントローラ２００に割り込み停止処理が発生する（ステップＳ１３）。コントローラ２００に割り込み停止処理が発生すると、一定の惰走時間Ｔを経た後に搬送ローラー２が停止してシート１の搬送が停止する（ステップＳ１４）。ここで、上記電子カム曲線に従えば、ストローク終端７３の搬送ローラー速度は、シート速度がクリープ速度Ｖｃとなるように惰走時間Ｔにおいて一定値となるようにコントローラ２００に制御される。その結果、マーク４の検出タイミングがばらついたとしても、割り込み停止処理後の惰走時間Ｔの間のシート１の惰走量は一定量となりばらつかない。   The controller 200 of the control device 100 controls and drives the transport roller 2 according to the electronic cam curve obtained as described above to start the transport of the sheet 1 (step S11). Then, when the mark detector 3 detects the mark 4 (step S12), an interrupt stop process is generated in the controller 200 (step S13). When the interrupt stop processing occurs in the controller 200, the conveyance roller 2 stops after a certain coasting time T has passed, and the conveyance of the sheet 1 stops (step S14). Here, according to the electronic cam curve, the transport roller speed at the stroke end 73 is controlled by the controller 200 so that the sheet speed becomes the creep speed Vc and has a constant value in the coasting time T. As a result, even if the detection timing of the mark 4 varies, the coasting amount of the sheet 1 during the coasting time T after the interrupt stop processing is a constant amount and does not vary.

ステップＳ１４でシート１の搬送が停止した後、コントローラ２００は、定められた主軸角度において裁断部６にカッター動作を開始させる（ステップＳ１５）。なお、マーク４の検出が無くても搬送ローラー２は予め定められた主軸角度の値で停止するように定められている。したがって、シート１の搬送が確実に停止した後に裁断部６のカッター動作が開始するような主軸角度を予め定めておくことが可能であり、ステップＳ１５では、当該主軸角度でカッター動作が開始する。裁断部６のシャーリングカッターのカッター位置がカッター閉鎖位置以下に下がっている状態が、シャーリングカッターが閉鎖した状態である。裁断部６のシャーリングカッターが閉鎖すると（ステップＳ１６）、シート１に切り込みが発生し、図５の矩形波形で示した予め定められた期間がカッター閉鎖期間となる。カッター閉鎖期間が終了するとシャーリングカッターは上昇し、サーボモータ１６１のエンコーダの値からコントローラ２００はシャーリングカッターの開放を確認する（ステップＳ１７）。シャーリングカッターが全開の状態から閉鎖するまでには時間を要するので、ステップＳ１４で搬送ローラー２が停止してシート１の搬送が停止してからステップＳ１６でシャーリングカッターが閉鎖するまでは、シート搬送も裁断も行われていないデッドタイムになる。また、印刷部５によるシート１の印刷は、上記カッター閉鎖期間に行われればよいので、印刷部５の動作の説明は省いた。   After the conveyance of the sheet 1 is stopped in step S14, the controller 200 causes the cutting unit 6 to start the cutter operation at the determined main spindle angle (step S15). It should be noted that even if the mark 4 is not detected, the transport roller 2 is set to stop at the value of the predetermined spindle angle. Therefore, it is possible to set in advance a spindle angle at which the cutter operation of the cutting unit 6 starts after the conveyance of the sheet 1 is reliably stopped, and in step S15, the cutter operation starts at the spindle angle. The state where the cutter position of the shearing cutter of the cutting unit 6 is lower than the cutter closing position is the state where the shearing cutter is closed. When the shearing cutter of the cutting unit 6 is closed (step S16), a cut is generated in the sheet 1, and the predetermined period shown by the rectangular waveform in FIG. 5 is the cutter closing period. When the cutter closing period ends, the shearing cutter rises, and the controller 200 confirms the opening of the shearing cutter from the value of the encoder of the servomotor 161 (step S17). Since it takes time for the shearing cutter to be closed from the fully opened state, the sheet is also transported until the transportation roller 2 is stopped in step S14 and the transportation of the sheet 1 is stopped until the shearing cutter is closed in step S16. The dead time has not been cut yet. Moreover, since the printing of the sheet 1 by the printing unit 5 may be performed during the cutter closing period, the description of the operation of the printing unit 5 is omitted.

実施の形態２．
本発明の実施の形態２にかかる製袋機１０の構成は図１と同じであり、製袋機１０の機能構成も図２と同じである。Embodiment 2.
The configuration of the bag making machine 10 according to the second embodiment of the present invention is the same as that of FIG. 1, and the functional configuration of the bag making machine 10 is also the same as that of FIG.

図６は、本発明の実施の形態２にかかる製袋機１０の動作を説明する第２のフローチャートである。図７は、実施の形態２にかかる製袋機１０の動作を説明する第２のタイミングチャートである。図７の横軸は主軸角度であり、縦軸は搬送ローラー速度になっている。   FIG. 6 is a second flowchart illustrating the operation of the bag making machine 10 according to the second embodiment of the present invention. FIG. 7 is a second timing chart for explaining the operation of the bag making machine 10 according to the second embodiment. The horizontal axis of FIG. 7 is the main axis angle, and the vertical axis is the transport roller speed.

製袋機１０のようなシャーリングカッターを持つ裁断部６では、カッターが閉じるまでに、シート１の搬送が完了してカッターが閉じる時点でシート１が停止していればよい。したがって、シャーリングカッターの動作を実施の形態１よりも早めれば、デッドタイムをさらに短縮することが可能である。実施の形態２でコントローラ２００が搬送ローラー２を制御するために使用する電子カム曲線は実施の形態１の電子カム曲線と同じであるが、裁断部６の動作タイミングを実施の形態１より早める。   In the cutting unit 6 having a shearing cutter such as the bag making machine 10, it is sufficient that the sheet 1 is stopped at the time when the conveyance of the sheet 1 is completed and the cutter is closed before the cutter is closed. Therefore, if the operation of the shearing cutter is made faster than that of the first embodiment, the dead time can be further shortened. The electronic cam curve used by the controller 200 for controlling the transport roller 2 in the second embodiment is the same as the electronic cam curve in the first embodiment, but the operation timing of the cutting unit 6 is advanced as compared with the first embodiment.

制御装置１００のコントローラ２００は、実施の形態１で説明したようにして得られた電子カム曲線に従って、搬送ローラー２を制御して駆動させて、シート１の搬送を開始する（ステップＳ１１）。そして、コントローラ２００は、定められた主軸角度において裁断部６にカッター動作を開始させる（ステップＳ１５）。実施の形態１でも述べたように、マーク４の検出が無くても搬送ローラー２は予め定められた主軸角度の値で停止するように定められている。そして、カッター動作が開始してから閉鎖した状態になるまでにかかる時間も予めわかっている。したがって、カッターが閉じる時点でシート１が確実に停止している範囲ならば、カッター動作の開始を実施の形態１よりも前倒ししてシート１の搬送が停止する前にすることができる。具体的には、ステップＳ１５でカッター動作が開始する主軸角度を、搬送ローラー２が停止する主軸角度からカッターの動作開始から閉鎖までに要する主軸角度の変化を引いた角度より大きい角度に設定すればよい。   The controller 200 of the control device 100 controls and drives the transport roller 2 according to the electronic cam curve obtained as described in the first embodiment to start the transport of the sheet 1 (step S11). Then, the controller 200 causes the cutting unit 6 to start the cutter operation at the determined main spindle angle (step S15). As described in the first embodiment, even if the mark 4 is not detected, the transport roller 2 is set to stop at the value of the predetermined spindle angle. The time required from the start of the cutter operation to the closed state is also known in advance. Therefore, within the range in which the sheet 1 is definitely stopped when the cutter is closed, the cutter operation can be started earlier than in the first embodiment and before the sheet 1 is stopped. Specifically, if the spindle angle at which the cutter operation starts in step S15 is set to be greater than the angle obtained by subtracting the change in the spindle angle required from the start of the cutter operation to the closing of the cutter from the spindle angle at which the transport roller 2 stops. Good.

そして、マーク検出器３がマーク４を検出する（ステップＳ１２）と、コントローラ２００に割り込み停止処理が発生する（ステップＳ１３）。コントローラ２００に割り込み停止処理が発生すると、一定の惰走時間Ｔを経た後に搬送ローラー２が停止してシート１の搬送が停止する（ステップＳ１４）。ここで、上記電子カム曲線に従えば、ストローク終端７３の搬送ローラー速度は、シート速度がクリープ速度Ｖｃとなるように惰走時間Ｔにおいて一定値となるようにコントローラ２００に制御される。その結果、惰走時間Ｔの間のシート１の惰走量は一定量となりばらつかない。   Then, when the mark detector 3 detects the mark 4 (step S12), an interrupt stop process is generated in the controller 200 (step S13). When the interrupt stop processing occurs in the controller 200, the conveyance roller 2 stops after a certain coasting time T has passed, and the conveyance of the sheet 1 stops (step S14). Here, according to the electronic cam curve, the transport roller speed at the stroke end 73 is controlled by the controller 200 so that the sheet speed becomes the creep speed Vc and has a constant value in the coasting time T. As a result, the coasting amount of the seat 1 during the coasting time T becomes a constant amount and does not vary.

ステップＳ１４でシート１の搬送が停止した後、シート１の停止中に裁断部６のシャーリングカッターが閉鎖し（ステップＳ１６）、シート１に切り込みが発生して裁断が行われ、図７の矩形波形で示した予め定められた期間がカッター閉鎖期間となる。カッター閉鎖期間が終了するとシャーリングカッターは上昇し、サーボモータ１６１のエンコーダの値からコントローラ２００はシャーリングカッターの開放を確認する（ステップＳ１７）。なお、状況によりステップＳ１５とＳ１２の順番は入れ替わってもかまわない。   After the conveyance of the sheet 1 is stopped in step S14, the shearing cutter of the cutting unit 6 is closed during the stop of the sheet 1 (step S16), a cut is generated in the sheet 1 and the cutting is performed, and the rectangular waveform of FIG. The predetermined period indicated by is the cutter closing period. When the cutter closing period ends, the shearing cutter rises, and the controller 200 confirms the opening of the shearing cutter from the value of the encoder of the servomotor 161 (step S17). The order of steps S15 and S12 may be changed depending on the situation.

実施の形態２においては、カッター動作の開始を実施の形態１よりも前倒しすることにより、ステップＳ１４でシート１の搬送が停止してからステップＳ１６でシャーリングカッターが閉鎖するまでのデッドタイムを、実施の形態１より短縮することができる。これにより、１ストロークの処理にかかる時間、すなわちタクトタイムの短縮が可能となる。   In the second embodiment, by starting the cutter operation earlier than in the first embodiment, the dead time from when the conveyance of the sheet 1 is stopped in step S14 to when the shearing cutter is closed in step S16 is performed. It can be shorter than the first form. This makes it possible to reduce the time required for processing one stroke, that is, the tact time.

上記のようにしてタクトタイムを短縮する場合であっても、コントローラ２００または外部のパーソナルコンピュータは、ストローク終端７３の搬送ローラー速度が一定速度となる定寸送り電子カムパターンを生成すればよい。したがって、袋の生産速度を高めるために裁断または印刷等の加工周期であるタクトタイムを短縮した場合であっても、シート１の惰走量をばらつかせないで一定量に維持することができるので、高い寸法精度で袋を生産することが可能となる。   Even when the takt time is shortened as described above, the controller 200 or the external personal computer may generate the constant-feed electronic cam pattern in which the transport roller speed at the stroke end 73 is constant. Therefore, even when the tact time, which is a processing cycle such as cutting or printing, is shortened in order to increase the bag production speed, the coasting amount of the sheet 1 can be maintained at a constant amount without being varied. Therefore, the bag can be produced with high dimensional accuracy.

なお、印刷部５は被加工物であるシート１の停止中にシート１にシール動作を行うシール部に置き換えられてもかまわない。この場合、搬送ローラー２、マーク検出器３、制御装置１００およびシール部により印刷装置が構成される。また、上記説明では、搬送部を搬送ローラー２で説明したが、搬送部が被加工物をつまんで引っ張るクリップ搬送を搬送形態として採用してもかまわない。   The printing unit 5 may be replaced with a sealing unit that performs a sealing operation on the sheet 1 while the sheet 1 that is the workpiece is stopped. In this case, the printing device is configured by the transport roller 2, the mark detector 3, the control device 100, and the seal portion. Further, in the above description, the transport unit is described as the transport roller 2, but clip transport in which the transport unit pinches and pulls the workpiece may be adopted as the transport mode.

実施の形態１および２において電子カム曲線を生成するカム曲線の生成装置として機能するコントローラ２００またはパーソナルコンピュータはコンピュータシステムにより実現される。図８は、実施の形態１および２にかかるカム曲線の生成装置を実現するコンピュータシステムのハードウェア構成を示す図である。図８のコンピュータシステムは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、メモリ２０２、記憶装置２０３、表示装置２０４、入力装置２０５および通信インタフェース２０６などがバス３００を介して接続された構成を有する。コントローラ２００またはパーソナルコンピュータが行うカム曲線の生成方法の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述されて記憶装置２０３に格納される。ＣＰＵ２０１は、記憶装置２０３に記憶されたソフトウェアまたはファームウェアをメモリ２０２に読み出して実行することにより、カム曲線の生成装置の機能を実現する。すなわち、コンピュータシステムは、カム曲線の生成装置の機能がＣＰＵ２０１により実行されるときに、実施の形態１および２にかかるカム曲線の生成方法を実施するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するための記憶装置２０３を備える。また、これらのプログラムは、カム曲線の生成装置の機能が実現する処理をコンピュータに実行させるものであるともいえる。メモリ２０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）といった揮発性の記憶領域が該当する。記憶装置２０３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリといった不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスクが該当する。表示装置２０４の具体例は、モニタ、ディスプレイである。入力装置２０５の具体例は、キーボード、マウス、タッチパネルである。通信インタフェース２０６は、外部機器との間で通信を行う。   In Embodiments 1 and 2, controller 200 or a personal computer that functions as a cam curve generation device that generates an electronic cam curve is realized by a computer system. FIG. 8 is a diagram showing a hardware configuration of a computer system that realizes the cam curve generation device according to the first and second embodiments. The computer system of FIG. 8 has a configuration in which a CPU (Central Processing Unit) 201, a memory 202, a storage device 203, a display device 204, an input device 205, a communication interface 206, and the like are connected via a bus 300. The function of the cam curve generation method performed by the controller 200 or the personal computer is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. The software or firmware is described as a program and stored in the storage device 203. The CPU 201 realizes the function of the cam curve generation device by reading the software or firmware stored in the storage device 203 into the memory 202 and executing the software or firmware. That is, the computer system is a program in which, when the function of the cam curve generation device is executed by the CPU 201, the step of implementing the cam curve generation method according to the first and second embodiments is executed as a result. And a storage device 203 for storing It can also be said that these programs cause a computer to execute the processing realized by the function of the cam curve generation device. The memory 202 corresponds to a volatile storage area such as a RAM (Random Access Memory). The storage device 203 corresponds to a non-volatile or volatile semiconductor memory such as a ROM (Read Only Memory), a flash memory, and a magnetic disk. Specific examples of the display device 204 are a monitor and a display. Specific examples of the input device 205 are a keyboard, a mouse, and a touch panel. The communication interface 206 communicates with an external device.

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。   The configurations shown in the above embodiments show an example of the content of the present invention, and can be combined with other known techniques, and the configurations of the configurations are possible without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change parts.

１ シート、２ 搬送ローラー、３ マーク検出器、４ マーク、５ 印刷部、６ 裁断部、１０ 製袋機、７１ 電子カム曲線、７２ 速度波形、７３ ストローク終端、１００ 制御装置、１２１，１５１，１６１ サーボモータ、１２２，１５２，１６２ サーボアンプ、２０１ ＣＰＵ、２０２ メモリ、２０３ 記憶装置、２０４ 表示装置、２０５ 入力装置、２０６ 通信インタフェース。   1 sheet, 2 conveyance roller, 3 mark detector, 4 mark, 5 printing section, 6 cutting section, 10 bag making machine, 71 electronic cam curve, 72 speed waveform, 73 stroke end, 100 control device, 121, 151, 161 Servo motor, 122, 152, 162 servo amplifier, 201 CPU, 202 memory, 203 storage device, 204 display device, 205 input device, 206 communication interface.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、電子カム制御における制御の基準となる主軸の回転角度と被加工物の移動距離との関係を示す電子カム曲線を生成するカム曲線の生成方法である。本発明は、被加工物を移動させるとともに、被加工物の移動中に発生する電子カム制御の割り込み停止処理に基づいて被加工物を停止させる動作を繰り返し、かつ、繰り返される動作の各ストローク終端における割り込み停止処理が発生する時点を含む定められた第１の期間に、被加工物を一定の速度で移動させ、かつ割り込み停止処理が発生する時点の後、一定の第２の期間、被加工物を一定の速度で移動させ、被加工物を停止させる電子カム曲線を生成する。 In order to solve the above-mentioned problems and to achieve the object, the present invention provides a cam that generates an electronic cam curve indicating the relationship between the rotation angle of a spindle and the moving distance of a workpiece, which is a control reference in electronic cam control. This is a method of generating a curve. The present invention repeats an operation of moving a work piece and stopping the work piece based on an interrupt stop process of electronic cam control that occurs during movement of the work piece, and each stroke end of the repeated operation. The workpiece is moved at a constant speed during the defined first period including the time point at which the interrupt stop processing occurs, and after the time point at which the interrupt stop processing occurs, the workpiece during the constant second time period. moving the object at a constant speed, it produces an electronic cam curve Ru stopping the workpiece.

本発明は、裁断装置、印刷装置、製袋機および裁断装置の制御方法に関する。 The present invention Court disconnection device, printing device, a control method of the bag making machine and the cutting device.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、割込み停止時のシートの惰走量のばらつきを抑制することができる裁断装置、印刷装置、製袋機および裁断装置の制御方法を得ることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and obtains a cutting device, a printing device, a bag-making machine, and a cutting device control method capable of suppressing the variation in the coasting amount of a sheet at the time of interruption stop. With the goal.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、被加工物を搬送する搬送部と、被加工物に表示されたマークを検出する検出部と、基準となる主軸の回転角度と被加工物の移動距離との関係を示す電子カム曲線を用いて搬送部を制御して被加工物の移動制御を行い、検出部の検出結果に基づいて被加工物の移動中に発生する電子カム制御の割り込み停止処理に基づいて被加工物を停止させる動作を繰り返し、かつ、繰り返される動作の各ストローク終端における割り込み停止処理が発生する時点を含む定められた第１の期間に、被加工物を一定の速度で移動させ、かつ割り込み停止処理が発生する時点の後、一定の第２の期間、被加工物を一定の速度で移動させ、被加工物を停止させる移動制御を行い、かつ予め定められた主軸角度の値である第１の角度で前記搬送部が停止するように制御する。 To solve the above problems and achieve the object, the present invention includes a conveying unit for conveying the workpiece, and a detector for detecting the mark displayed on the workpiece, the rotation of the main shaft as a criteria Occurs during the movement of the work piece based on the detection result of the detection part, which controls the movement of the work piece by controlling the transfer part using the electronic cam curve that shows the relationship between the angle and the movement distance of the work piece. The operation of stopping the workpiece based on the interrupt stop processing of the electronic cam control is repeated, and the operation is stopped during the predetermined first period including the time when the interrupt stop processing occurs at the end of each stroke of the repeated operation. After the time when the workpiece is moved at a constant speed and the interrupt stop processing occurs, the workpiece is moved at a constant speed for a second constant period, and movement control is performed to stop the workpiece , And a predetermined spindle angle The conveying unit at a first angle is controlled so as to stop a value.

以下に、本発明の実施の形態にかかる裁断装置、印刷装置、製袋機および裁断装置の制御方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, such a court sectional apparatus according to the embodiment of the present invention, the printing apparatus will be described in detail with reference to the control method of the bag making machine and the cutting device in the drawings. The present invention is not limited to these embodiments.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、被加工物を搬送する搬送部と、被加工物に表示されたマークを検出する検出部と、基準となる主軸の回転角度と被加工物の移動距離との関係を示す電子カム曲線を用いて搬送部を制御して被加工物の移動制御を行い、検出部の検出結果に基づいて被加工物の移動中に発生する電子カム制御の割り込み停止処理に基づいて被加工物を停止させる動作を繰り返し、かつ、繰り返される動作の各ストローク終端における割り込み停止処理が発生する時点を含む定められた第１の期間に、被加工物を一定の速度で移動させ、かつ割り込み停止処理が発生する時点の後、一定の第２の期間、被加工物を一定の速度で移動させ、被加工物を停止させる移動制御を行い、かつ予め定められた主軸の回転角度の値である第１の角度で前記搬送部が停止するように制御する。 In order to solve the above-mentioned problems and to achieve the object, the present invention provides a conveyance unit that conveys a workpiece, a detection unit that detects a mark displayed on the workpiece, and a rotation angle of a spindle that serves as a reference. And the movement distance of the work piece are controlled by controlling the transport section using the electronic cam curve that indicates the movement distance of the work piece, which occurs during movement of the work piece based on the detection result of the detection section. The operation of stopping the workpiece based on the interrupt stop processing of the electronic cam control is repeated, and the workpiece is processed in the predetermined first period including the time when the interrupt stop processing occurs at the end of each stroke of the repeated operation. The object is moved at a constant speed, and after the time point at which the interrupt stop processing occurs, the workpiece is moved at a constant speed for a second constant period, and movement control is performed to stop the workpiece, and predetermined the spindle The conveying unit at a first angle is controlled so as to stop a rotation angle value.

Claims (7)

電子カム制御における制御の基準となる主軸の回転角度と被加工物の移動距離との関係を示す電子カム曲線を生成するカム曲線の生成方法において、
前記被加工物を移動させるとともに、前記被加工物の移動中に発生する電子カム制御の割り込み停止処理に基づいて前記被加工物を停止させる動作を繰り返し、かつ、繰り返される前記動作の各ストローク終端における前記割り込み停止処理が発生する時点を含む定められた期間に、前記被加工物を一定の速度で移動させる前記電子カム曲線を生成することを特徴とするカム曲線の生成方法。In a cam curve generation method for generating an electronic cam curve showing a relationship between a rotation angle of a spindle and a movement distance of a workpiece, which is a control reference in electronic cam control,
The operation of moving the work piece and repeating the operation of stopping the work piece on the basis of the interruption stop processing of the electronic cam control that occurs during the movement of the work piece is repeated, and each stroke end of the repeated operation is repeated. A method for generating a cam curve, wherein the electronic cam curve for moving the workpiece at a constant speed is generated during a predetermined period including a time point at which the interrupt stop processing in (1) occurs. 電子カム制御における制御の基準となる主軸の回転角度と被加工物の移動距離との関係を示す電子カム曲線を生成するカム曲線の生成装置において、
前記被加工物を移動させるとともに、前記被加工物の移動中に発生する電子カム制御の割り込み停止処理に基づいて前記被加工物を停止させる動作を繰り返し、かつ、繰り返される前記動作の各ストローク終端における前記割り込み停止処理が発生する時点を含む定められた期間に、前記被加工物を一定の速度で移動させる前記電子カム曲線を生成することを特徴とするカム曲線の生成装置。In a cam curve generation device that generates an electronic cam curve indicating the relationship between the rotation angle of the spindle and the movement distance of the workpiece, which is the control reference in electronic cam control,
The operation of moving the work piece and repeating the operation of stopping the work piece on the basis of the interruption stop processing of the electronic cam control that occurs during the movement of the work piece is repeated, and each stroke end of the repeated operation is repeated. In the cam curve generating device, the electronic cam curve for moving the workpiece at a constant speed is generated during a predetermined period including a time point at which the interrupt stop processing in (1) occurs. 基準となる主軸の回転角度と被加工物の移動距離との関係を示す電子カム曲線を用いて前記被加工物の移動制御を行う制御装置において、
前記被加工物を移動させるとともに、前記被加工物の移動中に発生する電子カム制御の割り込み停止処理に基づいて前記被加工物を停止させる動作を繰り返し、かつ、繰り返される前記動作の各ストローク終端における前記割り込み停止処理が発生する時点を含む定められた期間に、前記被加工物を一定の速度で移動させる移動制御を行うことを特徴とする制御装置。In a control device for performing movement control of the workpiece by using an electronic cam curve showing a relationship between a rotation angle of a spindle serving as a reference and a movement distance of the workpiece,
The operation of moving the work piece and repeating the operation of stopping the work piece on the basis of the interruption stop processing of the electronic cam control that occurs during the movement of the work piece is repeated, and each stroke end of the repeated operation is repeated. In the control device, the movement control for moving the workpiece at a constant speed is performed during a predetermined period including a time point at which the interrupt stop processing in (3) occurs. 請求項３に記載の制御装置と、
前記制御装置により前記電子カム曲線に基づいて駆動制御され、前記被加工物を搬送する搬送部と、
前記被加工物に表示されたマークを検出すると、検出結果を前記制御装置に出力する検出部とを備え、
前記制御装置は、前記検出結果に基づいて、前記割り込み停止処理を発生することを特徴とする搬送装置。A control device according to claim 3;
A transport unit that is driven and controlled by the control device based on the electronic cam curve, and transports the workpiece.
When a mark displayed on the workpiece is detected, a detection unit that outputs the detection result to the control device is provided,
The control device generates the interrupt stop processing based on the detection result. 請求項４に記載の搬送装置と、
前記制御装置により、前記電子カム曲線に基づいて駆動制御され、前記被加工物の停止中に当該被加工物に印刷を行なう印刷部と、
を備えることを特徴とする印刷装置。The transport device according to claim 4,
A printing unit that is drive-controlled by the control device based on the electronic cam curve and prints on the workpiece while the workpiece is stopped,
A printing apparatus comprising: 請求項４に記載の搬送装置と、
前記制御装置により、前記電子カム曲線に基づいて駆動制御され、前記被加工物の停止前に動作を開始するとともに、前記被加工物の停止中に当該被加工物を裁断する裁断部と、
を備えることを特徴とする裁断装置。The transport device according to claim 4,
By the control device, drive control is performed based on the electronic cam curve, while starting the operation before the workpiece is stopped, a cutting unit that cuts the workpiece while the workpiece is stopped,
A cutting device comprising: 請求項６に記載の裁断装置を備え、
前記被加工物は、袋状のシートが連結部分を介して複数連結された形状であり、
前記裁断部は、前記連結部分を裁断することで、複数の袋を製造することを特徴とする製袋機。A cutting device according to claim 6,
The workpiece has a shape in which a plurality of bag-shaped sheets are connected via a connecting portion,
A bag making machine, wherein the cutting unit cuts the connecting portion to manufacture a plurality of bags.
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