JPWO2019159344A1 - 運転支援装置および映像表示方法 - Google Patents
運転支援装置および映像表示方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019159344A1 JPWO2019159344A1 JP2019571929A JP2019571929A JPWO2019159344A1 JP WO2019159344 A1 JPWO2019159344 A1 JP WO2019159344A1 JP 2019571929 A JP2019571929 A JP 2019571929A JP 2019571929 A JP2019571929 A JP 2019571929A JP WO2019159344 A1 JPWO2019159344 A1 JP WO2019159344A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- driving support
- unit
- support device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る運転支援システムの構成を示す図である。実施の形態1の運転支援システムは、車両のサイドミラー(ドアミラーまたはフェンダーミラー)の役割を果たす電子ミラーシステムとして構成されている。以下、この運転支援システムを搭載した車両を「自車両」といい、それ以外の車両を「他車両」という。
実施の形態1では、要注意物予測部14は、自車両の位置および姿勢(車体の向き)の変化が一定とみなして、要注意物予測処理を行っている。実施の形態2では、自車両の位置および姿勢の変化を予測することにより、要注意物予測処理の精度を向上させる。
図15は、実施の形態3に係る運転支援システムの構成を示す図である。図15の運転支援システムの構成は、図1の構成に対し、運転支援装置10を自車両の周辺センサ24に接続させたものである。周辺センサ24は、超音波、電波、光などを用いて自車両周辺に存在する物体を検出し、検出した物体の自車両からの距離および方向を測定するセンサである。
図16は、実施の形態4に係る運転支援システムの構成を示す図である。図16の運転支援システムの構成は、図1の構成に対し、運転支援装置10に操作入力装置25を接続させると共に、運転支援装置10に撮影方向制御部17を追加したものである。
図17は、実施の形態5に係る運転支援システムの構成を示す図である。図17の運転支援システムの構成は、図1の構成に対し、運転支援装置10に操作入力装置25を接続させると共に、運転支援装置10にトリミング部18およびトリミング範囲制御部19を追加したものである。
Claims (17)
- 自車両に設置されたカメラが撮影した前記自車両周辺の映像を取得する映像取得部と、
前記映像を解析することにより前記自車両周辺に存在する物体の位置を認識する物***置認識部と、
前記物***置認識部が前記物体の位置の認識に要する時間に応じた認識遅延時間を設定し、前記映像の撮影時から前記認識遅延時間後における前記物体の予測位置を求める物***置予測部と、
前記物体の予測位置に基づいて、前記物体が前記映像の撮影時から前記認識遅延時間後に前記自車両の走行に影響する恐れのある要注意物になるか否かを予測する要注意物予測部と、
前記映像取得部が取得した新たな映像における前記要注意物である物体の予測位置に、前記要注意物の存在を示す注意喚起画像を合成して、表示装置に表示させる表示処理部と、
を備える運転支援装置。 - 前記要注意物予測部は、前記自車両の速度または前記自車両に対する前記物体の相対速度が大きいほど、前記物体が前記要注意物になると予測されやすくなるように予測方法を変更する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記物***置予測部は、前記映像の撮影時から前記認識遅延時間後に前記物体が存在する位置の確率分布を算出する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記物体の予測位置は、前記映像の撮影時から前記認識遅延時間後に前記物体が存在する確率が一定値以上の領域として規定される、
請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記自車両の走行制御情報に基づいて、前記映像の撮影時から前記認識遅延時間後における前記自車両の予測位置および予測姿勢を求める自車両位置予測部をさらに備え、
前記要注意物予測部は、前記自車両の予測位置および予測姿勢を加味して、前記物体が要注意物になるか否かを予測する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記自車両の走行制御情報に基づいて、前記映像の撮影時から前記認識遅延時間後における前記自車両の予測位置および予測姿勢を求める自車両位置予測部をさらに備え、
前記物***置予測部は、前記自車両の予測位置および予測姿勢から前記映像の変化を予測し、予測された前記映像の変化を加味して、前記物体の予測位置を求める、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記物***置認識部は、前記自車両に設置されたセンサが検出した前記自車両から前記物体までの距離および方向に基づいて、認識した前記物体の位置を補正する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記物***置予測部は、前記物***置認識部が前記物体の位置の認識に要する時間の変化に応じて、前記認識遅延時間の設定値を変更する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記物***置予測部は、前記物***置予測部による前記物体の位置の予測に要する時間を加味して、前記認識遅延時間を設定する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記物***置認識部が前回認識した前記物体の位置と今回認識した前記物体の位置との差が予め定められた閾値以下の場合、前記物***置予測部は、前記物体の予測位置の変化がないものとみなす、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記注意喚起画像は、前記要注意物の映像を囲む形状、または、要注意物の映像を指し示す形状である、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記注意喚起画像は、前記要注意物の映像の外形に対応する形状である、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記表示処理部は、前記物***置認識部が認識した前記要注意物の形状に基づいて、前記注意喚起画像を生成する、
請求項12に記載の運転支援装置。 - 前記注意喚起画像は、前記要注意物の存在する確率が前記一定値以上の領域の形状である、
請求項4に記載の運転支援装置。 - 前記カメラが撮影する映像は、前記自車両の運転者からサイドミラーまたはルームミラーを通して見える方向の映像である、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記自車両には前記カメラが複数設置されており、
前記表示処理部は、複数の前記カメラが撮影した画像を合成した画像を前記表示装置に表示させる、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 運転支援装置における映像表示方法であって、
前記運転支援装置の映像取得部が、自車両に設置されたカメラが撮影した前記自車両周辺の映像を取得し、
前記運転支援装置の物***置認識部が、前記映像を解析することにより前記自車両周辺に存在する物体の位置を認識し、
前記運転支援装置の物***置予測部が、前記物***置認識部が前記物体の位置の認識に要する時間に応じた認識遅延時間を設定し、前記映像の撮影時から前記認識遅延時間後における前記物体の予測位置を求め、
前記運転支援装置の要注意物予測部が、前記物体の予測位置に基づいて、前記物体が前記映像の撮影時から前記認識遅延時間後に前記自車両の走行に影響する恐れのある要注意物になるか否かを予測し、
前記運転支援装置の表示処理部が、前記映像取得部が取得した新たな映像における前記要注意物である物体の予測位置に、前記要注意物の存在を示す注意喚起画像を合成して、表示装置に表示させる、
映像表示方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/005635 WO2019159344A1 (ja) | 2018-02-19 | 2018-02-19 | 運転支援装置および映像表示方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019159344A1 true JPWO2019159344A1 (ja) | 2020-07-30 |
JP7050827B2 JP7050827B2 (ja) | 2022-04-08 |
Family
ID=67619797
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019571929A Active JP7050827B2 (ja) | 2018-02-19 | 2018-02-19 | 運転支援装置および映像表示方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7050827B2 (ja) |
WO (1) | WO2019159344A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7287355B2 (ja) * | 2020-06-26 | 2023-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両周辺監視装置 |
DE102020210188A1 (de) * | 2020-08-12 | 2022-02-17 | Hitachi Astemo, Ltd. | Fahrzeugumgebungserkennungseinrichtung |
WO2023089834A1 (ja) * | 2021-11-22 | 2023-05-25 | 日本電気株式会社 | 映像表示システム、映像表示方法、および映像表示装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001099930A (ja) * | 1999-09-29 | 2001-04-13 | Fujitsu Ten Ltd | 周辺監視センサ |
JP2007320536A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Denso Corp | 並走車両監視装置 |
JP2012064026A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Toyota Motor Corp | 車両用対象物検出装置、およびその方法 |
JP2015138441A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-07-30 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2016057959A (ja) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の移動体衝突回避装置 |
JP2016062368A (ja) * | 2014-09-18 | 2016-04-25 | 日本精機株式会社 | 車両用周辺情報表示システム及び表示装置 |
JP2016175549A (ja) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 株式会社デンソー | 安全確認支援装置、安全確認支援方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5320331B2 (ja) * | 2010-03-17 | 2013-10-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用環境認識装置及び車載用環境認識システム |
JP5863481B2 (ja) * | 2012-01-30 | 2016-02-16 | 日立マクセル株式会社 | 車両用衝突危険予測装置 |
JP6582644B2 (ja) * | 2014-08-11 | 2019-10-02 | セイコーエプソン株式会社 | 撮像装置、撮像表示装置、及び、車両 |
-
2018
- 2018-02-19 WO PCT/JP2018/005635 patent/WO2019159344A1/ja active Application Filing
- 2018-02-19 JP JP2019571929A patent/JP7050827B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001099930A (ja) * | 1999-09-29 | 2001-04-13 | Fujitsu Ten Ltd | 周辺監視センサ |
JP2007320536A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Denso Corp | 並走車両監視装置 |
JP2012064026A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Toyota Motor Corp | 車両用対象物検出装置、およびその方法 |
JP2015138441A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-07-30 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2016057959A (ja) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の移動体衝突回避装置 |
JP2016062368A (ja) * | 2014-09-18 | 2016-04-25 | 日本精機株式会社 | 車両用周辺情報表示システム及び表示装置 |
JP2016175549A (ja) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 株式会社デンソー | 安全確認支援装置、安全確認支援方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7050827B2 (ja) | 2022-04-08 |
WO2019159344A1 (ja) | 2019-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11508049B2 (en) | Deep neural network processing for sensor blindness detection in autonomous machine applications | |
US20220121867A1 (en) | Occupant attentiveness and cognitive load monitoring for autonomous and semi-autonomous driving applications | |
US9840197B2 (en) | Apparatus for providing around view and vehicle including the same | |
US10116873B1 (en) | System and method to adjust the field of view displayed on an electronic mirror using real-time, physical cues from the driver in a vehicle | |
JP6081570B2 (ja) | 運転支援装置、および画像処理プログラム | |
JP6311646B2 (ja) | 画像処理装置、電子ミラーシステム、及び画像処理方法 | |
CN111695717A (zh) | 自主机器应用中的时间信息预测 | |
US11948315B2 (en) | Image composition in multiview automotive and robotics systems | |
KR20170070395A (ko) | 주변 차량 인지 시스템 및 방법 | |
US11790669B2 (en) | Systems and methods for performing operations in a vehicle using gaze detection | |
US10822000B1 (en) | Adaptive localized notifications | |
JP7050827B2 (ja) | 運転支援装置および映像表示方法 | |
US20190197730A1 (en) | Semiconductor device, imaging system, and program | |
US11393223B2 (en) | Periphery monitoring device | |
JP4930256B2 (ja) | 隣接車両検出装置および隣接車両検出方法 | |
US20240034236A1 (en) | Driver assistance apparatus, a vehicle, and a method of controlling a vehicle | |
EP3404911A1 (en) | Imaging system and moving body control system | |
CN111868778B (zh) | 图像处理装置、图像处理方法以及存储介质 | |
RU2706757C1 (ru) | Способ и блок управления для заднего обзора | |
CN116263944A (zh) | 针对自主***和应用程序使用图像对比度分析的眩光减轻 | |
US20210016791A1 (en) | Adaptive localized notifications | |
US20210129751A1 (en) | Side and rear reflection controller and side and rear reflection control method | |
WO2022153888A1 (ja) | 固体撮像装置、固体撮像装置の制御方法及び固体撮像装置の制御プログラム | |
US20240112472A1 (en) | Image stitching with color harmonization for surround view systems and applications | |
US11897484B2 (en) | Vehicle occupant assistance apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200129 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210309 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210414 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210914 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220301 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220329 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7050827 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |