JPWO2019111581A1 - 移動体および移動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】安価な車輪を使用することができ、進行方向を容易に正確に制御することができる移動体を提供する。【解決手段】移動体は、車体と、車体に支持されて回転する複数の車輪と、車輪をそれぞれ駆動する複数のモータと、車体に支持されて、ほぼ鉛直な軸線を中心に回転する回転台とを備える。【選択図】図1
Description
本発明は、移動体および移動装置に関する。
それぞれ多方向に進行することができる複数のオムニホイールを備える走行体が知られている(特許文献1)。
しかし、オムニホイールは高価である。また、オムニホイールは荷物の搭載によって生じる重心のズレに応じて制御を変化させなければならないので制御アルゴリズムが複雑化する。
そこで、本発明の一つの態様は、安価な車輪を使用することができ、進行方向を容易に正確に制御することができる移動体および移動装置を提供することを目的とする。
本発明の一つの態様に係る移動体は、車体と、前記車体に支持されて回転する複数の車輪と、前記車輪をそれぞれ駆動する複数のモータと、前記車体に支持されて、ほぼ鉛直な軸線を中心に回転する回転台とを備える。
本発明の一つの態様に係る移動装置は、複数の前記移動体と、前記複数の移動体の前記回転台に連結される連結荷台とを備える。
本発明の態様においては、荷物の向きに応じて回転台の回転角度を調節することができる。したがって、荷物の向きを調節するために、高価で横滑りを引き起こすオムニホイールを使用する必要がない。このため、安価な車輪を使用することができ、進行方向を容易に正確に制御することができる。
以下、添付の図面を参照しながら本発明に係る複数の実施の形態を説明する。
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係る移動体1を示す斜視図である。移動体1は、車体(シャーシ)2と、車体2に支持されて回転する2つの車輪4A,4Bとを備える。車体2は、移動体1の下部に設けられたほぼ水平なフレームである。車輪4A,4Bは、同形同大であり、同心に配置されている。
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係る移動体1を示す斜視図である。移動体1は、車体(シャーシ)2と、車体2に支持されて回転する2つの車輪4A,4Bとを備える。車体2は、移動体1の下部に設けられたほぼ水平なフレームである。車輪4A,4Bは、同形同大であり、同心に配置されている。
車体2には、車輪4A,4Bをそれぞれ駆動する2つの車輪用モータ6A,6Bが積載されている。また、車体2には、車輪用モータ6A,6Bを駆動するための電源であるバッテリが収容されたバッテリケース8が積載されている。さらに、車体2には、車輪用モータ6A,6Bを駆動するための回路が配置されるプリント基板10A,10B,12A,12Bが実装されている。
さらに、車体2には、複数の支柱14が取り付けられており、支柱14には回転台ユニット16が支持されている。回転台ユニット16は、互いに同じ直径を有する支持台18と回転台20を備える。支持台18は、支柱14の上端に固定されている。回転台20は、支持台18の上方に、支持台18に同心に配置されている。
図2に示すように、支持台18には、軸受22が取り付けられ、軸受22には、回転台20の回転台用金具24が挿入されている。回転台20に軸受22が取り付けられ、軸受22に支持台18の回転台用金具24が挿入されていてもよい。いずれにせよ、回転台20は、ほぼ鉛直な軸線を中心にして、支持台18に対して回転することが可能である。
移動体1には、回転台ユニット16の回転台20の回転角度を測定する測定装置が設けられている。測定装置については限定されないが、例えばフォトセンサ26であってよい。具体的には、図1に示すように、支持台18にはブラケット28が取り付けられ、ブラケット28にはフォトセンサ26が支持されている。フォトセンサ26は、例えば2つのフォトリフレクタ29a,29bを有する。
回転台20の外周面には、複数の白い部分と複数の黒い部分が交互に設けられている。複数の白い部分は、互いに均等な角間隔をおいて配置され、複数の黒い部分も、互いに均等な角間隔をおいて配置されている。白い部分および黒い部分は、着色により設けてもよいし、白いテープと黒いテープを回転台20に貼付することにより設けてもよい。
フォトリフレクタ29a,29bの各々は、発光素子(例えば発光ダイオード)と受光素子(例えばフォトトランジスタ)とを有しており、発光素子から発せられた光のうち、回転台20の外周面で反射した光を受光素子が受ける。受光素子は受けた光の強度に応じた電気信号を出力する。受光素子が出力する電気信号のレベルは、受光素子が白い部分に対面するか黒い部分に対面するかによって、異なる。したがって、回転台20が基準の角度位置にあった時からの電気信号のレベルの変化の回数を把握することによって、回転台20の回転角度を測定することができる。
本実施形態では、回転台20に対する角度位置が異なる2つのフォトリフレクタ29a,29bが設けられている。角度位置の相違により、2つのフォトリフレクタ29a,29bの出力位相が異なるため、回転台20の回転方向を判別することができる。
<移動装置>
図3および図4は、第1実施形態に係る移動装置30を示す。この移動装置30においては、2つの移動体1の回転台ユニット16の回転台20が連結荷台32によって連結されている。
図3および図4は、第1実施形態に係る移動装置30を示す。この移動装置30においては、2つの移動体1の回転台ユニット16の回転台20が連結荷台32によって連結されている。
具体的には、各回転台20の中央には、溝または凹部34が形成され、連結荷台32の下面には2つの突起36が形成または取付けされている。突起36は、凹部34にそれぞれ嵌め込まれている。各移動体1の回転台20に対して、連結荷台32は回転しない。
連結荷台32の上面は平坦であり、上面には荷物38を積載することができる。
移動体1は、単独でも荷物38を運搬することができる。この場合には、連結荷台32を使用せず、回転台ユニット16の回転台20の上に荷物38が積載される。
しかし、複数の移動体1を連結荷台32で連結した移動装置30によって、重量が大きい荷物38を運搬することができる。この場合、複数の移動体1のそれぞれの走行方向に応じて、連結荷台32で連結された複数の移動体1の回転台ユニット16の回転台20が回転するので、複数の移動体1の走行を阻害しない。
図示の移動装置30では、2つの移動体1が連結されているが、3つ以上の移動体1の回転台ユニット16の回転台20を連結してもよい。
<制御システム>
図5は、本発明の第1実施形態に係る移動体1を含む制御システムのブロック図である。移動体1は、移動体1を遠隔操作する外部コンピュータ40と無線で通信することができる。無線通信の手法としては、限定されないが、例えばWi−Fi(登録商標)であってよい。
図5は、本発明の第1実施形態に係る移動体1を含む制御システムのブロック図である。移動体1は、移動体1を遠隔操作する外部コンピュータ40と無線で通信することができる。無線通信の手法としては、限定されないが、例えばWi−Fi(登録商標)であってよい。
移動体1は、2つのモータユニット、すなわち第1のモータユニット42Aと第2のモータユニット42Bを有する。モータユニット42A,42Bは、それぞれ車輪用モータ6A,6Bに対応する。
モータユニット42A,42Bは、電源43により給電される。電源43は、バッテリケース8(図1参照)に収容されたバッテリである。フォトセンサ26も電源43により給電される。
第1のモータユニット42Aは、車輪用モータ6A、無線通信回路44A、メイン制御部46A、メモリ48A、モータ駆動制御部50A、駆動回路52Aおよび速度センサ54Aを有する。第2のモータユニット42Bは、車輪用モータ6B、無線通信回路44B、メイン制御部46B、メモリ48B、モータ駆動制御部50B、駆動回路52Bおよび速度センサ54Bを有する。以下、車輪用モータ6Aを第1の車輪用モータ6Aと呼ぶことがあり、車輪用モータ6Bを第2の車輪用モータ6Bと呼ぶことがある。
無線通信回路44A、メイン制御部46A、メモリ48A、およびモータ駆動制御部50Aは、メイン制御回路として、プリント基板12A(図1参照)に実装される。駆動回路52Aは、インバータやモータドライバを含み、プリント基板10A(図1参照)に実装される。無線通信回路44B、メイン制御部46B、メモリ48B、およびモータ駆動制御部50Bは、メイン制御回路として、プリント基板12B(図1参照)に実装される。駆動回路52Bは、インバータやモータドライバを含み、プリント基板10B(図1参照)に実装される。
無線通信回路44A,44Bは、外部コンピュータ40と無線通信する機能を有する。但し、本実施形態では、第1のモータユニット42Aの無線通信回路44Aのみを通常、使用する。第2のモータユニット42Bの無線通信回路44Bは、無線通信回路44Aが故障した場合の予備として使用することができる。
メイン制御部46A,46Bの各々は、プロセッサであり、記録媒体(図示せず)に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、動作する。したがって、記録媒体から読み出されたプログラム(プログラムコード)自体が実施形態の機能を実現することになる。また、当該プログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することができる。
メイン制御部46Aは、無線通信回路44Aを用いて、外部コンピュータ40と無線通信する。また、メイン制御部46Aは、モータ駆動制御部50Aを制御することにより、車輪用モータ6Aの駆動を制御する。さらに、メイン制御部46Aは、第2のモータユニット42Bのメイン制御部46Bに通信可能に有線接続されている。
メイン制御部46Bは、モータ駆動制御部50Bを制御することにより、車輪用モータ6Bの駆動を制御する。また、メイン制御部46Bは、必要に応じて、無線通信回路44Bを用いて、外部コンピュータ40と無線通信することができる。
メモリ48A,48Bの各々は、メイン制御部46Aまたは46Bが処理を行うために必要なデータを記憶する。メイン制御部46A,46Bの各々は、メモリ48Aまたは48Bから必要なデータを読み出す。メモリ48A,48Bは、揮発性メモリであるが、不揮発性メモリであってもよい。また、メモリ48A,48Bの各々が、揮発性メモリと不揮発性メモリの両方を備えていてもよい。
モータ駆動制御部50Aは、メイン制御部46Aからの指令に従って、車輪用モータ6Aの駆動(例えば回転速度)を制御する。モータ駆動制御部50Bは、メイン制御部46Bからの指令に従って、車輪用モータ6Bの駆動(例えば回転速度)を制御する。モータ駆動制御部50A,50Bの各々は、例えば、PID(Proportional-Integral-Differential)制御またはベクトル制御を行うことができ、例えば、マイクロプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、またはDSP(Digital Signal Processor)である。
駆動回路52Aは、モータ駆動制御部50Aの制御の下で、車輪用モータ6Aを駆動する。駆動回路52Bは、モータ駆動制御部50Bの制御の下で、車輪用モータ6Bを駆動する。
速度センサ54A,54Bは、それぞれ車輪用モータ6A,6Bの回転速度を示す電気信号を出力する。速度センサ54A,54Bの各々は、例えば、車輪用モータ6Aまたは6Bの内部に取り付けられたホールセンサーであって、磁界を電気信号に変換する。モータ駆動制御部50Aは、速度センサ54Aの出力信号に基づいて車輪用モータ6Aの回転速度を判定する。すなわち、モータ駆動制御部50Aは車輪用モータ6Aの回転速度を測定する。モータ駆動制御部50Bは、速度センサ54Bの出力信号に基づいて車輪用モータ6Bの回転速度を判定する。すなわち、モータ駆動制御部50Bは車輪用モータ6Bの回転速度を測定する。測定された車輪用モータ6Aの回転速度の値は、メイン制御部46Aに通知され、メイン制御部46Aは、車輪用モータ6Aの回転速度の値を使用して、モータ駆動制御部50Aに車輪用モータ6Aの駆動の制御のための指令を与える。測定された車輪用モータ6Bの回転速度の値は、メイン制御部46Bに通知され、メイン制御部46Bは、車輪用モータ6Bの回転速度の値を使用して、モータ駆動制御部50Bに車輪用モータ6Bの駆動の制御のための指令を与える。
また、モータ駆動制御部50Aは、駆動回路52Aの電流値に基づいて、公知の計算方式で、車輪用モータ6Aのトルクを計算する。すなわち、モータ駆動制御部50Aは車輪用モータ6Aのトルクを測定する。モータ駆動制御部50Bは、駆動回路52Bの電流値に基づいて、公知の計算方式で、車輪用モータ6Bのトルクを計算する。すなわち、モータ駆動制御部50Bは車輪用モータ6Bのトルクを測定する。測定された車輪用モータ6Aのトルクの値は、メイン制御部46Aに通知され、メイン制御部46Aは、車輪用モータ6Aのトルクの値を使用して、モータ駆動制御部50Aに車輪用モータ6Aの駆動の制御のための指令を与える。測定された車輪用モータ6Bのトルクの値は、メイン制御部46Bに通知され、メイン制御部46Bは、車輪用モータ6Bのトルクの値を使用して、モータ駆動制御部50Bに車輪用モータ6Bの駆動の制御のための指令を与える。
また、第1のモータユニット42Aのメイン制御部46Aには、フォトセンサ26の2つのフォトリフレクタ29a,29bの出力信号が供給される。上記の方式によって、フォトリフレクタ29a,29bの出力信号に基づいて、メイン制御部46Aは、回転台20の回転方向を判別するとともに、回転台20の回転角度を判定する。すなわち、メイン制御部46Aは、回転台20の回転角度を測定する。
<モータの制御の動作例>
図6および図7を参照し、外部コンピュータ40からの制御コマンドに基づく、モータユニット42A,42Bの車輪用モータ6A,6Bの制御の動作の例を説明する。当該動作は、複数の移動体1を備える移動装置30(図3および図4参照)では、各移動体1について個別に実行される。
図6および図7を参照し、外部コンピュータ40からの制御コマンドに基づく、モータユニット42A,42Bの車輪用モータ6A,6Bの制御の動作の例を説明する。当該動作は、複数の移動体1を備える移動装置30(図3および図4参照)では、各移動体1について個別に実行される。
図6に示すように、外部コンピュータ40は、すべてのモータユニット42A,42B用の制御コマンドを第1のモータユニット42Aに無線通信で送信する。すべてのモータユニット42A,42B用の制御コマンドは、車輪用モータ6A,6Bの両方の駆動の制御に関する制御コマンドである。第1のモータユニット42Aにおいては、無線通信回路44Aが制御コマンドを受信すると、メイン制御部46Aは、受信した制御コマンドをメモリ48Aに格納する。
図7に示すように、制御コマンドのフォーマットの例は、コマンドタイプを示すフィールドと、目標達成時間を示すフィールドと、第1の装置ID(第1のモータユニット42Aの装置ID)を示すフィールドと、第1の車輪用モータ6Aの目標速度を示すフィールドと、第2の装置ID(第2のモータユニット42Bの装置ID)を示すフィールドと、第2の車輪用モータ6Bの目標速度を示すフィールドとを有する。コマンドタイプを示すフィールドは、送信されるコマンドが目標速度を設定する制御コマンドであることを示すビット列を含む。目標達成時間を示すフィールドは、当該制御コマンドの受信後に車輪用モータ6A,6Bが目標速度に到達するまでの時間を示すビット列を含む。装置IDを示すフィールドは、当該制御コマンドによって制御されるべき車輪用モータを有するモータユニットのIDを示すビット列を含む。すなわち、装置IDを示す2つのフィールドの各々は、第1のモータユニット42Aの装置IDを示すビット列、または第2のモータユニット42Bの装置IDを示すビット列を含む。第1のモータユニット42Aの装置IDを示すフィールドの直後の目標速度を示すフィールドは、第1の車輪用モータ6Aの目標速度を示すビット列を含む。第2のモータユニット42Bの装置IDを示すフィールドの直後の目標速度を示すフィールドは、第2の車輪用モータ6Bの目標速度を示すビット列を含む。
この制御コマンドにおいて、例えば、目標達成時間が100msを指定し、第1の車輪用モータ6Aの目標速度が100rpmを指定し、第2の車輪用モータ6Bの目標速度が200rpmを指定することを想定する。この場合には、制御コマンドの受信後100msの時間で、第1のモータユニット42Aは車輪用モータ6Aの回転速度を100rpmに制御し、第2のモータユニット42Bは車輪用モータ6Bの回転速度を200rpmに制御すべきであることを、制御コマンドは意味する。
図6に戻り、第1のモータユニット42Aでは、メイン制御部46Aは、第1の車輪用モータ6Aと第2の車輪用モータ6Bの制御計画を作成する。具体的には、メイン制御部46Aは、目標達成時間までの各瞬間での第1の車輪用モータ6Aと第2の車輪用モータ6Bの瞬時目標速度を決定する。各瞬間は、一定の制御周期、離れている。
当該決定は、各モータの現在の回転速度と、制御コマンドに指定されたそのモータの目標速度と、制御コマンドに指定された目標達成時間に基づいて、補間によって行ってよい。例えば、上記の想定例の制御コマンドを受信した時点で、車輪用モータ6A,6Bが停止していた場合(回転速度が0rpmの場合)、メイン制御部46Aは、1msごとに1rpmずつ第1の車輪用モータ6Aの回転速度を上昇させるように、1msおきの各瞬間の瞬時目標速度を決定する。また、メイン制御部46Aは、1msごとに2rpmずつ第2の車輪用モータ6Bの回転速度を上昇させるように、1msおきの各瞬間の瞬時目標速度を決定する。これにより、100msの経過後に、車輪用モータ6Aの回転速度は100rpmに到達し、車輪用モータ6Bの回転速度は200rpmに到達する。この例では、メイン制御部46Aは直線補間を利用して、車輪用モータ6A,6Bの瞬時目標速度を決定するが、他の補間アルゴリズムを利用してもよい。
車輪用モータ6A,6Bの瞬時目標速度を決定すると、メイン制御部46Aは、メモリ48Aに車輪用モータ6A,6Bの瞬時目標速度を格納する。
この後、メイン制御部46Aは、制御計画に従って、モータ駆動制御部50Aを制御して第1の車輪用モータ6Aの回転速度を制御する。すなわち、メイン制御部46Aは、各瞬間に第1の車輪用モータ6Aの瞬時目標速度をメモリ48Aから読み出して、第1の車輪用モータ6Aの回転速度が瞬時目標速度になるようにモータ駆動制御部50Aを制御することを、一定の制御周期で(例えば1msごとに)繰り返す。また、メイン制御部46Aは、制御計画に従って、第2の車輪用モータ6Bの駆動の制御に関する制御指示情報を第2のモータユニット42Bに有線通信で送信する。すなわち、メイン制御部46Aは、各瞬間に第2の車輪用モータ6Bの瞬時目標速度をメモリ48Aから読み出して、第2の車輪用モータ6Bの瞬時目標速度を示す制御指示情報を第2のモータユニット42Bに有線通信で送信することを、一定の制御周期で(例えば1msごとに)繰り返す。
第2のモータユニット42Bでは、メイン制御部46Bは、第2の車輪用モータ6Bの瞬時目標速度を示す制御指示情報を第1のモータユニット42Aから、一定の制御周期で(例えば1msごとに)繰り返し受信する。メイン制御部46Bは、制御指示情報を受信するたびに、制御指示情報に従って、第2の車輪用モータ6Bの回転速度が瞬時目標速度になるようにモータ駆動制御部50Bを制御する。
第1のモータユニット42Aでは、無線通信回路44Aが新たな制御コマンドを受信すると、各モータの現在の回転速度と、新たな制御コマンドに指定されたそのモータの目標速度と、新たな制御コマンドに指定された目標達成時間に基づいて、メイン制御部46Aは、第1の車輪用モータ6Aと第2の車輪用モータ6Bの新たな制御計画を作成する。新たな制御計画の作成は、各モータの現在の回転速度が、直前の制御コマンドで指定された目標速度に到達していなくても実行される。
この後、メイン制御部46Aは、新たな制御計画に従って、モータ駆動制御部50Aを制御して第1の車輪用モータ6Aの回転速度を制御し、新たな制御計画に従って、第2の車輪用モータ6Bの駆動の制御に関する制御指示情報を第2のモータユニット42Bに有線通信で送信する。このようにして、車輪用モータ6A,6Bの回転速度が同期して繰り返し制御される。
上記の例では、各モータの制御周期は、1msであるが、1msに限らず、例えば5msであってもよい。
あるいは、第1のモータユニット42Aのメイン制御部46Aは、短い制御周期(例えば1msごと)の第1の車輪用モータ6Aの瞬時目標速度を決定し、長い制御周期(例えば5msごと)の第2の車輪用モータ6Bの瞬時目標速度を決定してもよい。この場合、メイン制御部46Aは、長い制御周期(例えば5msごと)の第2の車輪用モータ6Bの瞬時目標速度を指定する制御指示情報を第2のモータユニット42Bに有線通信で長い制御周期で送信する。第2のモータユニット42Bは、現在の車輪用モータ6Bの回転速度と、制御指示情報に指定された瞬時目標速度と、長い制御周期に基づいて、短い制御周期の車輪用モータ6Bの瞬時目標速度を決定する。短い制御周期の瞬時目標速度の決定は、補間、例えば直線補間によって行ってよい。第1のモータユニット42Aのメイン制御部46Aは、メイン制御部46Aで計算された短い制御周期の第1の車輪用モータ6Aの瞬時目標速度に従って、モータ駆動制御部50Aを制御して第1の車輪用モータ6Aの回転速度を制御する。第2のモータユニット42Bのメイン制御部46Bは、メイン制御部46Bで計算された短い制御周期の第2の車輪用モータ6Bの瞬時目標速度に従って、モータ駆動制御部50Bを制御して第2の車輪用モータ6Bの回転速度を制御する。このようにして、車輪用モータ6A,6Bの回転速度が同期して繰り返し制御される。この場合には、短い制御周期で第1のモータユニット42Aから第2のモータユニット42Bに制御指示情報を送信することができなくても、短い周期で車輪用モータ6Bの回転速度を制御することができる。
<モータの状態の測定の動作例>
図8を参照し、モータユニット42A,42Bによるモータユニット42A,42Bの状態の測定および報告の動作の例を説明する。当該動作は、複数の移動体1を備える移動装置30(図3および図4参照)では、各移動体1について個別に実行される。
図8を参照し、モータユニット42A,42Bによるモータユニット42A,42Bの状態の測定および報告の動作の例を説明する。当該動作は、複数の移動体1を備える移動装置30(図3および図4参照)では、各移動体1について個別に実行される。
図8に示すように、外部コンピュータ40は、すべてのモータユニット42A,42B用の測定コマンドを第1のモータユニット42Aに無線通信で送信する。すべてのモータユニット42A,42B用の測定コマンドは、第1のモータユニット42Aの第1の車輪用モータ6Aの現在の回転速度および現在のトルク、第2のモータユニット42Bの第2の車輪用モータ6Bの現在の回転速度および現在のトルク、ならびに回転台20の現在の回転角度を測定して、これらを報告することを指示するコマンドである。測定コマンドは、当該コマンドが測定コマンドであることを示す識別子、測定開始の時期、および報告の周期(測定の周期)を含む。
第1のモータユニット42Aでは、無線通信回路44Aが外部コンピュータ40からの測定コマンドを受信すると、メイン制御部46Aは、測定コマンドをメモリ48Aに格納する。また、メイン制御部46Aは、第2のモータユニット42B用の測定指示情報を第2のモータユニット42Bに有線通信で送信する。測定指示情報は、測定コマンドに指定された測定開始の時期および報告の周期を示す。第2のモータユニット42Bでは、メイン制御部46Bが第1のモータユニット42Aからの測定指示情報を有線通信で受信すると、メイン制御部46Bは、測定指示情報をメモリ48Bに格納する。
メイン制御部46Aは、測定コマンドで指定された測定開始の時期に、状態測定を実行する。具体的には、メイン制御部46Aは、第1の車輪用モータ6Aの回転速度およびトルクをモータ駆動制御部50Aに測定させて、回転速度およびトルクの測定値をモータ駆動制御部50Aから受け取る。また、メイン制御部46Aは、回転台20の回転角度を測定する。
また、メイン制御部46Bは、測定指示情報で指定された測定開始の時期に、状態測定を実行する。具体的には、メイン制御部46Bは、第2の車輪用モータ6Bの回転速度およびトルクをモータ駆動制御部50Bに測定させて、回転速度およびトルクの測定値をモータ駆動制御部50Bから受け取る。測定完了後、メイン制御部46Bは、第2のモータユニット42Bの状態報告として、測定結果を示す報告を第1のモータユニット42Aに有線通信で送信する。
第2のモータユニット42Bの状態報告を受信すると、第1のモータユニット42Aのメイン制御部46Aは、メイン制御部46Aでの測定結果とメイン制御部46Bでの測定結果を示すすべてのモータユニット42A,42Bの状態報告を一括的に無線通信で外部コンピュータ40に送信する。
以降、測定コマンドで指定された報告の周期(測定の周期)に、第1のモータユニット42Aのメイン制御部46Aは状態測定を実行し、第2のモータユニット42Bのメイン制御部46Bは状態測定を実行する。そして、第2のモータユニット42Bは、第1のモータユニット42Aへ第2のモータユニット42Bの状態報告を有線通信で送信し、第1のモータユニット42Aは、すべてのモータユニット42A,42Bの状態報告を一括的に無線通信で外部コンピュータ40に送信する。
<第1実施形態の効果>
この実施形態においては、荷物の向きに応じて、移動体1の回転台20の回転角度を調節することができる。したがって、荷物の向きを調節するために、高価で横滑りを引き起こすオムニホイールを使用する必要がない。このため、安価な車輪4A,4Bを使用することができ、移動体1の進行方向を容易に正確に制御することができる。
この実施形態においては、荷物の向きに応じて、移動体1の回転台20の回転角度を調節することができる。したがって、荷物の向きを調節するために、高価で横滑りを引き起こすオムニホイールを使用する必要がない。このため、安価な車輪4A,4Bを使用することができ、移動体1の進行方向を容易に正確に制御することができる。
特に、複数の移動体1の回転台ユニット16を連結荷台32で連結した移動装置30においては、複数の移動体1のそれぞれの走行方向に応じて、連結荷台32で連結された複数の移動体1の回転台ユニット16が回転するので、複数の移動体1の走行を阻害しない。すなわち、複数の移動体1は連結されていても、外部コンピュータ40の制御の下で、それぞれ円滑に走行することができる。
移動体1には、回転台20の回転角度を測定する測定装置、例えばフォトセンサ26が設けられている。したがって、移動体1は、回転台20の回転角度を外部の制御装置である外部コンピュータ40に報告することができる。外部コンピュータ40は、複数の移動体1を連結した連結荷台32上の荷物38の向きを考慮して、各移動体1の車輪用モータ6A,6Bの回転速度を決定することができる。これにより、荷物38の向きを適切に調節することができる。
測定装置で測定された回転台20の回転角度に基づいて、移動体1自体で車輪用モータ6A,6Bの回転速度を調節してもよい。例えば、図7を参照して上記した車輪用モータ6A,6Bの制御の動作において、メイン制御部46Aは、回転台20の回転角度を考慮して、第1の車輪用モータ6Aと第2の車輪用モータ6Bの制御計画を作成してもよい。これにより、荷物38の向きを適切に調節することができる。
<第2実施形態>
図9および図10を参照して、本発明の第2実施形態に係る移動体1を説明する。第2実施形態に係る移動体1は、昇降可能な荷台60と、荷台60を昇降させる駆動機構をさらに備える。他の特徴は、第1実施形態と同じであり、図面において第1実施形態と共通する構成要素を示すために第1実施形態と同じ符号が使用されている。
図9および図10を参照して、本発明の第2実施形態に係る移動体1を説明する。第2実施形態に係る移動体1は、昇降可能な荷台60と、荷台60を昇降させる駆動機構をさらに備える。他の特徴は、第1実施形態と同じであり、図面において第1実施形態と共通する構成要素を示すために第1実施形態と同じ符号が使用されている。
荷台60は平坦な円形の板である。荷台60は、回転台ユニット16の上方に、回転台ユニット16と同心に配置されている。
図10に示すように、回転台ユニット16の支持台18の下方には、荷台60を昇降させるモータ62が取り付けられている。モータ62の回転軸64は、鉛直に向けられている。回転軸64にはリードスクリュー66が形成されている。回転軸64は、支持台18の中心に形成された貫通孔68、および回転台20の中心に形成された貫通孔70に挿入されている。
荷台60の下面には、ナット72が固定されている。ナット72は、モータ62の回転軸64のリードスクリュー66に螺合させられている。
回転台ユニット16の回転台20には、複数の(好ましくは3つ以上の)ブラケット74が固定されている。各ブラケット74は、ガイドシャフト76を支持する。荷台60の下面には、複数のブラケット78が固定されている。各ガイドシャフト76の先端は、ブラケット78に保持されている。
上記の構成において、モータ62の回転軸64が回転すると、リードスクリュー66がナット72を上方または下方に移動させ、荷台60は上方または下方に移動する。複数のガイドシャフト76は、荷台60の姿勢を水平に維持する。
モータ62は、モータ駆動ユニット80により駆動される。モータ駆動ユニット80は、無線通信回路82、モータ駆動制御部84、および駆動回路86を備える。無線通信回路82は、外部コンピュータ40からの制御コマンドを無線通信で受信することができる。無線通信の手法としては、限定されないが、例えばWi−Fiであってよい。モータ駆動制御部84は、無線通信回路82で受信した制御コマンドに従って、モータ62の駆動を制御する。モータ駆動制御部84は、例えば、マイクロプロセッサ、ASIC、またはDSPである。
モータ駆動ユニット80は、電源88により給電される。電源88は電源43とは別のバッテリであって、例えば、回転台20の上に固定することができる。但し、モータ駆動ユニット80は、上記の電源43(図5参照)により給電してもよい。
本実施形態によれば、荷台60を所望の高さに調節し、円滑に荷物を受け渡すことができる。例えば、荷台60に荷物を載せる場合には、外部コンピュータ40の操作者は、外部コンピュータ40によりモータ駆動ユニット80にコマンドを与えて、荷物が置かれた台、パレット、またはコンベアの高さに荷台60の高さを合致させることができる。荷台60から荷物を降ろす場合には、外部コンピュータ40の操作者は、外部コンピュータ40によりモータ駆動ユニット80にコマンドを与えて、荷物が置かれるべき台、パレット、またはコンベアの高さに荷台60の高さを合致させることができる。
本実施形態に係る複数の移動体1を、図3および図4に示す方式で連結することができる。この場合には、連結荷台32の突起36を嵌め込むための凹部34(図3参照)が荷台60に形成されることになる。この場合、複数の移動体1のそれぞれの走行方向に応じて、連結荷台32で連結された複数の移動体1の回転台ユニット16の回転台20が回転するので、複数の移動体1の走行を阻害しない。
<変形例>
以上、本発明の実施形態を説明したが、上記の説明は本発明を限定するものではなく、本発明の技術的範囲において、構成要素の削除、追加、置換を含む様々な変形例が考えられる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、上記の説明は本発明を限定するものではなく、本発明の技術的範囲において、構成要素の削除、追加、置換を含む様々な変形例が考えられる。
例えば、上記の実施形態では、各移動体1に2つの車輪4A,4Bが設けられ、2つの車輪用モータ6A,6Bが設けられている。しかし、各移動体1に3つ以上の車輪、および3つ以上の車輪を駆動するための3つ以上のモータユニットが設けられてもよい。
第2実施形態の荷台60を昇降させる駆動機構は、リードスクリュー66とナット72を使用するが、例えば、ラックとピニオンのような他の駆動機構を使用してもよい。
1…移動体、2…車体(シャーシ)、4A,4B…車輪、6A,6B…車輪用モータ、16…回転台ユニット、20…回転台、9a,29b…フォトリフレクタ(測定装置)、32…連結荷台、42A…第1のモータユニット、42B…第2のモータユニット、46A,46B…メイン制御部、62…モータ(駆動機構)、66…リードスクリュー(駆動機構)、72…ナット(駆動機構)
Claims (5)
- 車体と、
前記車体に支持されて回転する複数の車輪と、
前記車輪をそれぞれ駆動する複数のモータと、
前記車体に支持されて、ほぼ鉛直な軸線を中心に回転する回転台と、
を備える移動体。 - 前記回転台の回転角度を測定する測定装置をさらに備える、請求項1に記載の移動体。
- 前記複数のモータを制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記測定装置で測定された前記回転台の回転角度に基づいて、前記複数のモータの速度を調節する、請求項2に記載の移動体。 - 前記回転台の上方に配置された昇降可能な荷台と、
前記荷台を昇降させる駆動機構と
をさらに備える、請求項1から3のいずれか1項に記載の移動体。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の複数の移動体と、
前記複数の移動体の前記回転台に連結される連結荷台とを備える、移動装置。
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