JPWO2019069361A1 - 把持位置姿勢教示装置、把持位置姿勢教示方法及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る把持位置姿勢教示装置を備えたロボットシステムの概略構成図である。図1に示すように、ロボットシステム100は、ロボット200、把持位置姿勢教示装置300、センサ50を含んで構成され、互いに通信可能に接続されている。ロボットシステム100は、把持位置姿勢教示装置300によって生成された把持位置姿勢をロボット200に動作させる。
本発明を実施するための実施の形態2に係るロボットシステムについて、図15を参照して説明する。図15は、本発明の実施の形態2に係るバラ積み部品を整列させるロボットシステムの一例を示す模式図である。図15中、図1及び図2と同一符号は同一又は相当部分を示す。本実施の形態におけるロボットシステムは、実施の形態1に係る把持位置姿勢教示装置をバラ積みされた部品を整列させるシステムに適用したものである。
本発明を実施するための実施の形態3に係る把持位置姿勢教示装置について、図16を参照して説明する。図16は本実施の形態における把持位置姿勢教示装置300の概略構成図である。図16中、図1及び図2と同一符号は同一又は相当部分を示す。把持位置姿勢データ303及びデータベース検索部311が追加された以外は、実施の形態1と同様である。
本発明を実施するための実施の形態4に係る把持位置姿勢教示装置について、図17を参照して説明する。図17は本実施の形態における概略構成図である。図17中、図1及び図2と同一符号は同一又は相当部分を示す。把持位置姿勢教示装置300は、把持姿勢データ304と把持姿勢入力部321が追加された以外は、実施の形態1と同様である。
本発明を実施するための実施の形態5に係る把持位置姿勢教示装置について、図18を参照して説明する。図18は本実施の形態における概略構成図である。図18中、図1及び図2と同一符号は同一又は相当部分を示す。把持位置姿勢調整部341が追加された以外は、実施の形態1と同様である。
Claims (9)
- 部品の形状を示す部品形状データから前記部品の投入姿勢を算出する部品投入姿勢算出部と、
ハンドの形状を示すハンドデータから前記投入姿勢に対する前記ハンドの把持姿勢を選定する把持姿勢選定部と、
前記把持姿勢で前記部品を把持する前記ハンドの把持部及び前記ハンドに把持される前記部品の被把持部がそれぞれ一致する位置を纏めた領域を把持位置領域として抽出する把持位置領域抽出部と、
前記把持位置領域内で前記部品を前記ハンドで把持する把持位置を選定し、前記把持姿勢での前記把持位置を前記ハンドの把持位置姿勢として前記投入姿勢毎に少なくとも1つ出力する把持位置姿勢出力部と
を備えることを特徴とする把持位置姿勢教示装置。 - 前記把持姿勢選定部は、前記投入姿勢毎の前記ハンドのアプローチ方向及び前記ハンドの取付け部から前記ハンドの先端に向かう方向が成す角度が許容角度以内となる前記ハンドの姿勢を前記把持姿勢として選定することを特徴とする請求項1に記載の把持位置姿勢教示装置。
- 前記把持位置姿勢出力部は、前記把持位置領域抽出部から抽出された複数の前記把持位置領域から最も広いもの又は前記ハンドとの接触面の数が多いものを前記把持位置領域として選定することを特徴とする請求項1又は2に記載の把持位置姿勢教示装置。
- 前記把持位置姿勢出力部は、前記把持位置領域の重心又は前記部品の重心に近い前記把持位置領域内の位置を前記把持位置として選定することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の把持位置姿勢教示装置。
- 前記部品に対する前記ハンドの位置姿勢を示す把持位置姿勢データを備えたデータベースを検索し、前記部品投入姿勢算出部が算出した前記投入姿勢に対して適用可能な前記把持位置姿勢データが抽出された場合は、前記把持位置姿勢データを前記ハンドの前記把持位置姿勢として出力するデータベース検索部を備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の把持位置姿勢教示装置。
- 前記部品に対する前記ハンドの姿勢を示す把持姿勢データが入力される把持姿勢入力部を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の把持位置姿勢教示装置。
- 前記把持位置姿勢出力部が出力した前記ハンドの前記把持位置姿勢を調整する把持位置姿勢調整部を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の把持位置姿勢教示装置。
- 部品の形状を示す部品形状データから前記部品の投入姿勢を算出する部品投入姿勢算出ステップと、
ハンドの形状を示すハンドデータから前記投入姿勢に対する前記ハンドの把持姿勢を選定する把持姿勢選定ステップと、
前記把持姿勢で前記部品を把持する前記ハンドの把持部及び前記ハンドに把持される前記部品の被把持部がそれぞれ一致する位置を纏めた領域を把持位置領域として抽出する把持位置領域抽出ステップと、
前記把持位置領域内で前記部品を前記ハンドで把持する把持位置を選定し、前記把持姿勢での前記把持位置を前記ハンドの把持位置姿勢として前記投入姿勢毎に少なくとも1つ出力する把持位置姿勢出力ステップと
を備えることを特徴とする把持位置姿勢教示方法。 - 部品形状データ及びハンドデータから、ハンドの把持位置姿勢を生成する請求項1から7のいずれか一項に記載の把持位置姿勢教示装置と、
投入される部品の位置及び姿勢に関する情報を認識するセンサと、
前記センサからの情報及び前記把持位置姿勢教示装置で生成された前記把持位置姿勢に基づいて前記部品を把持するロボットと
を備えることを特徴とするロボットシステム。
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