JPWO2019008726A1 - 管状挿入装置 - Google Patents
管状挿入装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019008726A1 JPWO2019008726A1 JP2019528285A JP2019528285A JPWO2019008726A1 JP WO2019008726 A1 JPWO2019008726 A1 JP WO2019008726A1 JP 2019528285 A JP2019528285 A JP 2019528285A JP 2019528285 A JP2019528285 A JP 2019528285A JP WO2019008726 A1 JPWO2019008726 A1 JP WO2019008726A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- unit
- tubular
- insertion device
- flexible tube
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 title claims abstract description 177
- 230000037431 insertion Effects 0.000 title claims abstract description 177
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 97
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 49
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 38
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 22
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 11
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 claims description 11
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims 1
- 238000003062 neural network model Methods 0.000 description 48
- 210000002429 large intestine Anatomy 0.000 description 40
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 27
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 19
- 210000000664 rectum Anatomy 0.000 description 13
- 210000003384 transverse colon Anatomy 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 9
- 210000001599 sigmoid colon Anatomy 0.000 description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 8
- 210000001072 colon Anatomy 0.000 description 7
- 210000001731 descending colon Anatomy 0.000 description 7
- 210000001815 ascending colon Anatomy 0.000 description 5
- 210000004534 cecum Anatomy 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 210000001035 gastrointestinal tract Anatomy 0.000 description 3
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 206010013554 Diverticulum Diseases 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 210000000436 anus Anatomy 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000002052 colonoscopy Methods 0.000 description 1
- 230000002301 combined effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000002440 hepatic effect Effects 0.000 description 1
- 239000011796 hollow space material Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 210000004185 liver Anatomy 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 210000002569 neuron Anatomy 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
- 210000000952 spleen Anatomy 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000096—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope using artificial intelligence
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
- A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
- A61B1/00097—Sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/0002—Operational features of endoscopes provided with data storages
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
Description
図1は、内視鏡装置1の一例を概略的に示す図である。内視鏡装置1は、大腸内視鏡10と、ファイバセンサ20と、制御装置30と、表示装置40と、を有している。
予測演算部31は、機械学習モデル、例えば、図3に示すように、膨大な蓄積データのディープラーニングによるニューラルネットワークモデル31NNMを有している。形状演算回路25から入力される、湾曲量より算出された大腸200内での挿入部11の配置状態すなわち挿入部11全体の形状情報は、このニューラルネットワークモデル31NNMへ入力される。
本発明の第2実施形態について、図6乃至図8を参照して説明する。以下の説明では、第1実施形態と異なる部分を主に説明し、第1実施形態と同様の構成等は第1実施形態と同様の参照符号を付してその説明を省略する。
本発明の第3実施形態について、図9乃至図12を参照して説明する。以下の説明では、第1実施形態と異なる部分を主に説明し、第1実施形態と同様の構成等は、第1実施形態と同様の参照符号を付してその説明を省略する。
Claims (22)
- 可撓管部を被検体に挿入する管状装置と、
前記被検体内での前記可撓管部の配置状態を検知するセンサと、
前記センサにより検知された前記配置状態と、前記可撓管部の各配置状態に応じた前記管状装置の操作に関わる蓄積データと、に基づいて、前記管状装置の次に行うべき操作に関わる情報である次操作情報を演算する予測演算部と、
前記予測演算部が演算した前記次操作情報を出力する出力回路と、
を具備する、管状挿入装置。 - 前記蓄積データは、前記可撓管部の前記被検体の内部及び外部の少なくとも一方での前記可撓管部の挿入状態に関わる情報である挿入状態情報に基づいて分析した結果である、請求項1に記載の管状挿入装置。
- 前記蓄積データは、前記被検体に関わる情報である被検体情報に基づいて分析した結果である、請求項1又は2に記載の管状挿入装置。
- 前記予測演算部は、前記蓄積データに基づく機械学習モデル及び/又はシミュレーションモデルを有する、請求項1乃至3の何れかに記載の管状挿入装置。
- 前記機械学習モデル及び/又は前記シミュレーションモデルは、前記管状装置の操作に関わる膨大な前記蓄積データから構築される、請求項4に記載の管状挿入装置。
- 前記予測演算部が演算する前記次操作情報は、前記可撓管部の捩じり方向の情報、前記可撓管部に設けられた能動湾曲部の湾曲方向の情報、前記可撓管部の前記被検体内への挿入量の情報、前記可撓管部が備える硬度可変部によって変更するべき前記可撓管部の硬さの情報、及び、前記被検体の***変換の指示の情報、のうちの少なくとも一つを含む、請求項1乃至5の何れかに記載の管状挿入装置。
- 前記予測演算部は、前記可撓管部の配置状態により選択される複数の前記蓄積データを有し、前記次操作情報を演算するのに使用する前記蓄積データを、前記センサにより検知された前記被検体内での前記可撓管部の前記配置状態に応じて切り替える、請求項1乃至6の何れかに記載の管状挿入装置。
- 前記予測演算部は、演算した前記次操作情報に応じて、正しく操作が行われたか否かを判定する操作妥当性検証部を有する、請求項1に記載の管状挿入装置。
- 前記予測演算部は、前記蓄積データに基づく機械学習モデル及び/又はシミュレーションモデルを複数有し、
前記操作妥当性検証部は、前記判定の結果が否定の場合、前記予測演算部に別のモデルに切り替えて前記次操作情報を演算させる帰還経路を有する、請求項8に記載の管状挿入装置。 - 前記操作妥当性検証部は、前記出力回路が出力した前記次操作情報に対応する前記可撓管部の配置状態と、前記センサが検知した前記被検体内での前記可撓管部の実際の配置状態とが異なることを比較検証する機能を有する、請求項8又は9に記載の管状挿入装置。
- 前記予測演算部は、前記センサにより検知された前記配置状態の、前記蓄積データとの照合度が低い場合には、前記出力回路へ演算不能の結果を出力し、
前記出力回路は、前記予測演算部より前記演算不能の結果が入力されたとき、その演算不能の結果を出力しない、又は、前記予測演算部が演算した前記次操作情報を出力することができないことの出力を行う、請求項1乃至7の何れかに記載の管状挿入装置。 - 前記予測演算部は、前記センサにより検知された前記配置状態の、前記蓄積データとの照合度が低い場合には、前記次操作情報の演算手法とは異なる演算手法により、前記管状装置の次に行うべき操作に関わる代替情報を取得するバックアップ処理部を有する、請求項1乃至7の何れかに記載の管状挿入装置。
- 前記バックアップ処理部は、更に、前記次操作情報の時系列的な連続性が絶たれていることを確認したとき、前記代替情報を取得する、請求項12に記載の管状挿入装置。
- 前記予測演算部は、前記蓄積データに基づく機械学習モデルを用いて、前記次操作情報を演算し、
前記バックアップ処理部は、シミュレーションモデルを用いて、前記被検体内に挿入されている前記可撓管部の前記被検体との接触箇所に働く力量を算出し、前記力量が小さくなる解除方法を、前記代替情報として演算する、請求項12に記載の管状挿入装置。 - 前記バックアップ処理部は、
ネットワークを介して、前記シミュレーションモデルを用いて前記代替情報を演算するサーバ装置に、前記代替情報の演算を要求し、
前記ネットワークを介して、前記サーバ装置から演算結果である前記代替情報を受信する、請求項14に記載の管状挿入装置。 - 前記バックアップ処理部は、
ネットワークを介して、前記代替情報を入力するための入力装置に、前記代替情報の送信を要求し、
前記ネットワークを介して、前記入力装置から送信されてきた前記代替情報を受信する、請求項12に記載の管状挿入装置。 - 前記予測演算部は、前記センサにより検知された前記配置状態と、前記バックアップ処理部が取得した前記代替情報とに基づいて、前記蓄積データの増強を行う登録部を更に有する、請求項14乃至16の何れかに記載の管状挿入装置。
- 前記予測演算部は、前記管状装置を操作するオペレータのレベルに応じて、前記次操作情報を切り替える、請求項1乃至3の何れかに記載の管状挿入装置。
- 前記シミュレーションモデルは、入出力関係から機械学習モデル又は近似式に変換されている、請求項4、14又は15に記載の管状挿入装置。
- 前記予測演算部は、前記管状装置を操作するオペレータによる前記管状装置の操作を分析する分析部を更に有する、請求項1乃至3の何れかに記載の管状挿入装置。
- 前記予測演算部は、前記分析部の結果に基づいて、前記蓄積データの増強を行う登録部を更に有する、請求項20に記載の管状挿入装置。
- 前記管状装置は、内視鏡である、請求項1乃至21の何れかに記載の管状挿入装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/024833 WO2019008726A1 (ja) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 管状挿入装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019008726A1 true JPWO2019008726A1 (ja) | 2020-03-19 |
JP6949959B2 JP6949959B2 (ja) | 2021-10-13 |
Family
ID=64949788
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019528285A Active JP6949959B2 (ja) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 管状挿入装置及び、その管状挿入装置による操作支援方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200129043A1 (ja) |
JP (1) | JP6949959B2 (ja) |
CN (1) | CN110831476B (ja) |
WO (1) | WO2019008726A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220277461A1 (en) * | 2019-12-05 | 2022-09-01 | Hoya Corporation | Method for generating learning model and program |
JP2021141973A (ja) * | 2020-03-10 | 2021-09-24 | Hoya株式会社 | 内視鏡用プロセッサ、内視鏡、内視鏡システム、情報処理方法、プログラム及び学習モデルの生成方法 |
CN111588342A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-08-28 | 电子科技大学 | 一种纤支镜插管智能辅助*** |
CN116322462A (zh) * | 2020-10-21 | 2023-06-23 | 日本电气株式会社 | 内窥镜操作辅助装置、控制方法、计算机可读介质和程序 |
WO2022085104A1 (ja) * | 2020-10-21 | 2022-04-28 | 日本電気株式会社 | 内視鏡操作支援装置、制御方法、コンピュータ可読媒体、及びプログラム |
JP2022186039A (ja) * | 2021-06-04 | 2022-12-15 | 株式会社東京精密 | プローバ制御装置、プローバ制御方法、及びプローバ |
WO2023037413A1 (ja) * | 2021-09-07 | 2023-03-16 | オリンパス株式会社 | データ取得システムおよびデータ取得方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012115521A (ja) * | 2010-12-01 | 2012-06-21 | Olympus Medical Systems Corp | 管状挿入システム |
WO2014129436A1 (ja) * | 2013-02-21 | 2014-08-28 | オリンパス株式会社 | 被検体挿入システム |
WO2016121106A1 (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-04 | オリンパス株式会社 | 未然形状推定装置、挿入/抜去作業システム、挿入/抜去作業支援システム、未然形状推定方法及び未然形状推定プログラム |
WO2016207973A1 (ja) * | 2015-06-23 | 2016-12-29 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡情報処理装置および内視鏡情報処理方法 |
WO2017009905A1 (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-19 | オリンパス株式会社 | 可撓管挿入装置 |
WO2017068650A1 (ja) * | 2015-10-20 | 2017-04-27 | オリンパス株式会社 | 挿入体支援システム |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3012341B2 (ja) * | 1990-12-25 | 2000-02-21 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
US6610007B2 (en) * | 2000-04-03 | 2003-08-26 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable segmented endoscope and method of insertion |
JP3973504B2 (ja) * | 2002-07-15 | 2007-09-12 | 株式会社日立製作所 | 牽引位置決め装置 |
WO2005084542A1 (en) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | Agency For Science, Technology And Research | Apparatus for medical and/or simulation procedures |
WO2010103866A1 (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-16 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 位置検出システムおよび位置検出方法 |
JP5851204B2 (ja) * | 2011-10-31 | 2016-02-03 | オリンパス株式会社 | 管状挿入装置 |
KR101997566B1 (ko) * | 2012-08-07 | 2019-07-08 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 시스템 및 그 제어방법 |
WO2014110118A1 (en) * | 2013-01-10 | 2014-07-17 | Ohio University | Method and device for evaluating a colonoscopy procedure |
WO2014191871A1 (en) * | 2013-05-31 | 2014-12-04 | Koninklijke Philips N.V. | Optical shape sensing device calibration, characterization and failure detection |
JP6234332B2 (ja) * | 2014-06-25 | 2017-11-22 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置、作動方法、及び作動プログラム |
CN106716071B (zh) * | 2014-09-08 | 2021-08-24 | 皇家飞利浦有限公司 | 利用光学形状感测的对表面接触的检测 |
US10376181B2 (en) * | 2015-02-17 | 2019-08-13 | Endochoice, Inc. | System for detecting the location of an endoscopic device during a medical procedure |
EP3294175A4 (en) * | 2015-05-11 | 2019-01-02 | VytronUS, Inc. | System and methods for ablating tissue |
-
2017
- 2017-07-06 CN CN201780092845.XA patent/CN110831476B/zh active Active
- 2017-07-06 JP JP2019528285A patent/JP6949959B2/ja active Active
- 2017-07-06 WO PCT/JP2017/024833 patent/WO2019008726A1/ja active Application Filing
-
2020
- 2020-01-02 US US16/732,456 patent/US20200129043A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012115521A (ja) * | 2010-12-01 | 2012-06-21 | Olympus Medical Systems Corp | 管状挿入システム |
WO2014129436A1 (ja) * | 2013-02-21 | 2014-08-28 | オリンパス株式会社 | 被検体挿入システム |
WO2016121106A1 (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-04 | オリンパス株式会社 | 未然形状推定装置、挿入/抜去作業システム、挿入/抜去作業支援システム、未然形状推定方法及び未然形状推定プログラム |
WO2016207973A1 (ja) * | 2015-06-23 | 2016-12-29 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡情報処理装置および内視鏡情報処理方法 |
WO2017009905A1 (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-19 | オリンパス株式会社 | 可撓管挿入装置 |
WO2017068650A1 (ja) * | 2015-10-20 | 2017-04-27 | オリンパス株式会社 | 挿入体支援システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6949959B2 (ja) | 2021-10-13 |
WO2019008726A1 (ja) | 2019-01-10 |
CN110831476B (zh) | 2022-05-17 |
US20200129043A1 (en) | 2020-04-30 |
CN110831476A (zh) | 2020-02-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPWO2019008726A1 (ja) | 管状挿入装置 | |
KR102612146B1 (ko) | 카테터 제어와의 변형-기반 형상 감지의 조합 | |
JP7371026B2 (ja) | 管状網の経路ベースのナビゲーション | |
AU2018243364B2 (en) | Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise | |
US20240221538A1 (en) | Endoscope simulator | |
US20190365209A1 (en) | Robotic systems and methods for navigation of luminal network that detect physiological noise | |
JP6132585B2 (ja) | 被検体挿入システム | |
US20200138269A1 (en) | Insertion support device, insertion support method, and endoscope apparatus including insertion support device | |
US10863884B2 (en) | Flexible tube insertion apparatus comprising insertion section to be inserted into subject and method of operating thereof | |
WO2018134898A1 (ja) | 可撓性管状システム及び力覚情報算出方法 | |
WO2021149112A1 (ja) | 内視鏡検査支援装置、内視鏡検査支援装置の作動方法及びプログラム | |
WO2021111879A1 (ja) | 学習モデルの生成方法、プログラム、手技支援システム、情報処理装置、情報処理方法及び内視鏡用プロセッサ | |
WO2022024559A1 (ja) | 医療支援システム及び医療支援方法、並びにコンピュータプログラム | |
WO2019003272A1 (ja) | 可撓管挿入装置、挿入制御装置及び挿入制御プログラム | |
JP7441934B2 (ja) | 処理装置、内視鏡システム及び処理装置の作動方法 | |
US20230172428A1 (en) | Endoscope image processing device | |
WO2022054498A1 (ja) | 医療用アーム制御システム、医療用アーム装置、医療用アームの制御方法及びプログラム | |
WO2022230160A1 (ja) | 内視鏡システム、内腔構造算出システム及び内腔構造情報の作成方法 | |
US20240021103A1 (en) | Endoscopic training system | |
WO2023218523A1 (ja) | 第2の内視鏡システム、第1の内視鏡システム、および内視鏡検査方法 | |
WO2022030142A1 (ja) | 情報処理装置、プログラム、学習モデル及び学習モデルの生成方法 | |
WO2024029504A1 (ja) | 内視鏡検査支援装置、内視鏡検査支援方法、及び、記録媒体 | |
WO2018220797A1 (ja) | 可撓管挿入支援装置と可撓管挿入装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191108 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210305 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210824 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210922 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6949959 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |