JPWO2018220707A1 - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents

Abstract

判定部（２）が、制御車両の運転状況で予想される対象物と制御車両との距離を判定する。比較部（３）が、対象物と制御車両との距離を、ＤＢ（４）に登録された、運転者の主観評価に基づいた許容下限値と比較する。決定部（５）が、上記距離が許容下限値未満である場合、上記距離を許容下限値以上にする制御内容を決定する。制御部（６）が、決定部（５）によって決定された制御内容で制御車両を制御する車両制御情報を生成して出力する。

Description

この発明は、車両を自動で運転させる車両制御装置および車両制御方法に関する。

近年、乗員の運転操作によらず、車両を自動で運転させる自動運転技術が実現されつつある。例えば、特許文献１に記載される車両制御装置は、車両の進行方向に存在し、当該車両よりも遅い速度で走行している前方車両との第１車間距離と、車両の進行方向に存在し、当該車両よりも速い速度で走行している後方車両との第２車間距離とを取得し、第１車間距離と第２車間距離とが等しくなると予想される時点で、第１車間距離および第２車間距離の値が許容値以上になるように車両の目標車速を設定して、目標車速で車両が走行するように車速制御を行っている。

許容値は、運転者の不安度要因に応じた不安度ポイントによって決定されている。不安度要因としては、車幅、道路形状、道路幅が挙げられる。例えば、前方車両および後方車両の車幅が広い方が、前方車両と後方車両とにより車両が挟まれる状況において運転者が感じる圧迫感および不安が大きくなると考えられるため、不安度ポイントが高くなるように設定される。複数の不安度要因のそれぞれについて不安度ポイントを設定し、これらの不安度ポイントを合計した値に応じて上記許容値が決定される。

特開２０１４−１５１８３８号公報

しかしながら、特許文献１に記載された不安度ポイントは、運転者とは無関係な不安度要因に対して設定されるので、運転者が実際に不安を感じたか否かが考慮されていない。このため、運転者が許容できる車両速度と不安度ポイントから設定された目標車速との間に乖離が生じやすく、目標車速で車両を走行させても、運転者が不安を感じる場合が多いことが予想される。

この発明は上記課題を解決するもので、運転者の感情に基づいた車両制御を行うことができる車両制御装置および車両制御方法を得ることを目的とする。

この発明に係る車両制御装置は、判定部、データベース、比較部、決定部および制御部を備える。判定部は、制御車両の運転状況で予想される対象物と制御車両との距離を判定する。比較部が、判定部によって判定された対象物と制御車両との距離を、対象物と制御車両との距離に関する運転者の主観評価に基づいた許容下限値が運転状況ごとに登録されたデータベースにおける対応する運転状況の許容下限値と比較する。決定部が、比較部によって対象物と制御車両との距離が許容下限値未満であると判定された場合、対象物と制御車両との距離を許容下限値以上にする制御内容を決定する。制御部が、決定部によって決定された制御内容で制御車両を制御する車両制御情報を生成して出力する。

この発明によれば、制御車両の運転状況で予想された対象物と制御車両との距離に関する許容下限値が運転者の主観評価に基づいた値であるので、運転者の感情に基づいた車両制御を行うことができる。

この発明の実施の形態１に係る車両制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図２Ａは、実施の形態１に係る車両制御装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図２Ｂは、実施の形態１に係る車両制御装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る車両制御方法を示すフローチャートである。 制御車両の運転状況の例（右折）を示す図である。 制御車両の運転状況の例（バック駐車）を示す図である。 制御車両の運転状況の例（前方駐車車両の回避）を示す図である。 図４の運転状況に対する運転者の主観評価結果を示すグラフである。 図５の運転状況に対する運転者の主観評価結果を示すグラフである。 図６の運転状況に対する運転者の主観評価結果を示すグラフである。

以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両制御装置１の機能構成を示すブロック図である。車両制御装置１は、制御車両の自動運転を行うための車両制御情報を生成して不図示の運転制御装置に出力する。運転制御装置は、車両制御装置１から出力された車両制御情報を受け取り、車両制御情報に含まれる制御内容に従って、制御車両の自動運転制御を行う。例えば、運転制御装置は、車両の前進および後進、ハンドル操作、ブレーキ操作、およびウィンカー制御を行う。

制御車両には、センサ情報源、運転情報源および環境情報源が設けられている。
センサ情報源は、例えば、制御車両に搭載された車載センサから構成され、センサ情報を提供する。センサ情報は、車載センサによって検出された、車両周辺に存在する対象物の位置、対象物の移動速度、および道路の状態を示す車両周辺情報である。
また、対象物には、車両周辺に存在する障害物、車両、歩行者、地物が挙げられる。

運転情報源は、例えば、上記運転制御装置および車載機器から構成されて、運転情報を提供する。運転情報は、車両の位置情報、車両の速度情報、車両の操舵情報および車両の走行ルート情報といった、車両の運転に関連した情報である。
環境情報源は、例えば、車載機器および無線通信装置から構成されて、環境情報を提供する。環境情報は、車両が走行する道路の形状、車両周辺の天候および運転者の属性情報といった車両が置かれた環境を示す情報である。運転者の属性情報には、運転者の年齢、性別および運転スキルが含まれる。

車両制御装置１は、判定部２、比較部３、データベース（以下、ＤＢと記載する）４、決定部５および制御部６を備えている。
判定部２は、センサ情報、運転情報および環境情報に基づいて、制御車両の運転状況および制御車両の運転状況で予想される対象物と制御車両との距離を判定する。
例えば、判定部２は、センサ情報、運転情報および環境情報に基づいて、“制御車両が５０ｋｍ／ｈの速度で側道から幹線道路に合流しようとしており、幹線道路で後方車両が６０ｋｍ／ｈの速度で合流地点に接近している”という制御車両の運転状況を判定する。さらに、判定部２は、後方車両の移動状態、制御車両の移動状態、および後方車両と制御車両との位置関係に基づいて、合流地点で予想される上記後方車両と制御車両との距離が１０ｍであることを判定する。

比較部３は、判定部２によって判定された対象物と制御車両との距離を、ＤＢ４に登録された対応する運転状況の許容下限値と比較する。例えば、比較部３は、合流地点で予想される後方車両と制御車両との距離（１０ｍ）を、ＤＢ４における“側道から幹線道路への合流”という運転状況に対応付けられた許容下限値と比較する。

ＤＢ４には、対象物と制御車両との距離に関する運転者の主観評価に基づいた許容下限値が運転状況ごとに登録されている。
例えば、制御車両の運転状況が“右折”であり、対象物が道路のセンターラインである場合、主観評価では、コーナーにおけるセンターラインと制御車両との距離を変えたときに、運転者が実際に感じた不安の度合いをポイントで評価する。運転者は、コーナーにおいてセンターラインと制御車両とが近すぎて許容できないと感じた場合、低いポイントで評価し、コーナーにおいてセンターラインと制御車両との距離に余裕があって許容できると感じた場合には高いポイントで評価する。

同じ車両に乗車した複数の運転者のそれぞれが、同じ運転状況である“右折”について同様な主観評価を行い、これらの評価結果において複数の運転者に評価されたポイントが高い値に収束し始める距離を統計的に特定する。このように特定された距離が、“右折”という運転状況の許容下限値となる。
なお、制御車両の速度によって運転者の主観評価も変化するため、運転状況“右折”について、制御車両の速度範囲ごとに主観評価を行い、制御車両の速度範囲ごとの許容下限値をＤＢ４に登録してもよい。

また、制御車両の運転状況が“バック駐車”であり、対象物が駐車領域に隣接している駐車車両である場合、主観評価では、駐車車両と制御車両との距離を変えたときに、運転者が実際に感じた不安の度合いをポイントで評価する。運転者は、駐車車両と制御車両とが近すぎて許容できないと感じた場合、低いポイントで評価し、駐車車両と制御車両との距離に余裕があって許容できると感じた場合には高いポイントで評価する。
同じ車両に乗車した複数の運転者のそれぞれが、同じ運転状況である“バック駐車”について同様な主観評価を行い、これらの評価結果において複数の運転者に評価されたポイントが高い値に収束し始める距離を統計的に特定する。このように特定された距離が、“バック駐車”という運転状況の許容下限値となる。

さらに、制御車両の運転状況が“前方駐車車両の回避”であり、対象物が前方駐車車両である場合、主観評価では、前方駐車車両と制御車両との距離を変えたときに、運転者が実際に感じた不安の度合いをポイントで評価する。運転者は、前方駐車車両と制御車両とが近すぎて許容できないと感じた場合、低いポイントで評価し、前方駐車車両と制御車両との距離に余裕があって許容できると感じた場合には高いポイントで評価する。

同じ車両に乗車した複数の運転者のそれぞれが、同じ運転状況である“前方駐車車両の回避”について同様な主観評価を行い、これらの評価結果において複数の運転者に評価されたポイントが高い値に収束し始める距離を統計的に特定する。このように特定された距離が“前方駐車車両の回避”という運転状況の許容下限値となる。
なお、制御車両の速度によって運転者の主観評価も変化するため、運転状況“前方駐車車両の回避”について、制御車両の速度範囲ごとに主観評価を行い、制御車両の速度範囲ごとの許容下限値をＤＢ４に登録してもよい。

なお、ＤＢ４には、運転者が乗車しているときの許容下限値と、運転者が降車しているときの許容下限値とを登録してもよい。
自動運転車両は、乗員の有無によらず、自動運転させることができる。例えば、運転者が降車してから、制御車両だけを自動運転させることも可能である。
対象物は車外に存在するため、運転者は、車内よりも車外の方が対象物と制御車両との位置関係を視認しやすく、対象物と制御車両とが近付いても不安を感じにくくなる。
このため、運転者が乗車しているときの許容下限値よりも、運転者が降車しているときの許容下限値が小さくなる。
そこで、同じ運転状況においても、運転者が乗車しているときの許容下限値と、運転者が降車しているときの許容下限値とを、ＤＢ４に登録しておく。
このようにすることで、制御車両の制御内容を決定するときに、実際の自動運転の状況で運転者が感じる不安の度合いに応じた許容下限値を使用することができる。

また、ＤＢ４には、運転者ごとに対応した許容下限値が登録されてもよい。
例えば、同じ車両に乗車した同じ運転者が、同じ運転状況についての主観評価を複数回行い、これらの評価結果において当該運転者に評価されたポイントが高い値に収束し始める距離を統計的に特定し、特定した距離を当該運転者に対応する許容下限値とする。
運転者ごとに対応した許容下限値をＤＢ４に登録することにより、制御車両の制御内容を決定するときに、実際に車両に乗車している運転者に応じた許容下限値を使用することができる。

決定部５は、比較部３によって対象物と制御車両との距離が許容下限値未満であると判定された場合、対象物と制御車両との距離を許容下限値以上にする制御内容を決定する。例えば、運転状況が“右折”であり、道路コーナーでセンターラインと制御車両との距離が許容下限値未満になる場合、決定部５は、道路コーナーでセンターラインと制御車両との距離が許容下限値以上になる操舵制御内容を決定する。

制御部６は、決定部５によって決定された制御内容で制御車両を制御する車両制御情報を生成して上記運転制御装置に出力する。
例えば、制御部６は、決定部５によって決定された操舵制御内容を実現するための制御パラメータを求め、求めた制御パラメータを含む車両制御情報を生成して運転制御装置に出力する。運転制御装置は、制御部６から出力された車両制御情報を受け取り、車両制御情報に含まれる制御パラメータに従って、制御車両の自動運転制御を行う。

図２Ａは、車両制御装置１の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図２Ａにおいて、情報入力インタフェース１００、情報出力インタフェース１０１、ＤＢ入出力インタフェース１０２および処理回路１０３は、信号線によって互いに接続されている。図２Ｂは、車両制御装置１の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。図２Ｂにおいて、情報入力インタフェース１００、情報出力インタフェース１０１、ＤＢ入出力インタフェース１０２、プロセッサ１０４およびメモリ１０５は、信号線によって互いに接続されている。
なお、ＤＢ４に登録された情報は、ＤＢ入出力インタフェース１０２を通して比較部３に入力される。

センサ情報、運転情報および環境情報は、情報入力インタフェース１００を通して判定部２に入力される。また、制御部６によって生成された車両制御情報は、情報出力インタフェース１０１を通して車両制御装置１から不図示の運転制御装置に出力される。
ＤＢ４は、車両制御装置１が備える記憶装置に設けてもよいが、図２Ａに示す処理回路１０３が備える内部メモリに設けてもよく、図２Ｂに示すメモリ１０５に設けてもよい。

車両制御装置１における、判定部２、比較部３、決定部５および制御部６のそれぞれの機能は、処理回路により実現される。すなわち、車両制御装置１は、図３に示すステップＳＴ１からステップＳＴ５までの処理を実行するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。

処理回路が図２Ａに示す専用のハードウェアである場合、処理回路１０３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）またはこれらを組み合わせたものが該当する。
判定部２、比較部３、決定部５、および制御部６のそれぞれの機能を別々の処理回路で実現してもよいし、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

処理回路が図２Ｂに示すプロセッサ１０４である場合、判定部２、比較部３、決定部５および制御部６のそれぞれの機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０５に記憶される。
プロセッサ１０４は、メモリ１０５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、判定部２、比較部３、決定部５および制御部６のそれぞれの機能を実現する。
すなわち、車両制御装置１は、プロセッサ１０４によって実行されるとき、図３に示すステップＳＴ１からステップＳＴ５までの処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１０５を備える。これらのプログラムは、判定部２、比較部３、決定部５および制御部６の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。

メモリ１０５には、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ−ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどが該当する。

判定部２、比較部３、決定部５および制御部６のそれぞれの機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、判定部２および比較部３については、専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、決定部５および制御部６については、プロセッサ１０４がメモリ１０５に記憶されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上記機能のそれぞれを実現することができる。

次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る車両制御方法を示すフローチャートである。
判定部２は、制御車両に搭載されている、センサ情報源、運転情報源および環境情報源のうち、センサ情報源からセンサ情報を取得し、運転情報源から運転情報を取得し、環境情報源から環境情報を取得する。判定部２は、センサ情報、運転情報、および環境情報に基づいて、制御車両の運転状況および制御車両の運転状況で予想される対象物と制御車両との距離を判定する（ステップＳＴ１）。

図４は、制御車両２００の運転状況の例（右折）を示す図である。
制御車両２００が図４に示す運転状況である場合、判定部２は、センサ情報、運転情報および環境情報に基づいて、“右折”という運転状況を判定する。さらに、判定部２は、センターラインａの検出情報、制御車両２００の移動状態、および、センターラインａと制御車両２００との位置関係に基づいて、コーナーで予想されるセンターラインａと制御車両２００との距離Ａを判定する。

図５は、制御車両２００の運転状況の例（バック駐車）を示す図である。
制御車両２００が図５に示す運転状況である場合、判定部２は、センサ情報、運転情報および環境情報に基づいて、“バック駐車”という運転状況を判定する。さらに、判定部２は、制御車両２００の移動状態および駐車車両２０１と制御車両２００との位置関係に基づいて、バック駐車で予想される最小の駐車車両２０１と制御車両２００との距離Ｂを判定する。

図６は、制御車両２００の運転状況の例（前方駐車車両の回避）を示す図である。
制御車両２００が図６に示す運転状況である場合、判定部２は、センサ情報、運転情報および環境情報に基づいて、“前方駐車車両の回避”という運転状況を判定する。
さらに、判定部２は、制御車両２００の移動状態、および、前方駐車車両２０２と制御車両２００との位置関係に基づいて、前方駐車車両２０２に最接近した箇所で予想される前方駐車車両２０２と制御車両２００との距離Ｃを判定する。

次に、比較部３は、判定部２によって判定された対象物と制御車両との距離を、ＤＢ４に登録された対応する運転状況の許容下限値と比較し、対象物と制御車両との距離が許容下限値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
ステップＳＴ２において、比較部３は、判定部２によって判定された制御車両２００の運転状況に基づいてＤＢ４を検索し、運転状況に対応する許容下限値を読み出して対象物と制御車両との距離と比較する。

例えば、図４に示した運転状況に対応する許容下限値は、図７に示す主観的評価結果に基づいて求められる。図７のグラフは、複数の運転者のそれぞれが、“右折”という運転状況について主観評価を行い、これらの評価結果をプロットしたものである。
許容度は、運転者が実際に感じた不安の度合いを、運転状況を許容できるか否かを示すポイントで表したものである。許容度のポイントが高いほど、運転者が運転状況に不安を感じていないことを示している。
図７に示すように、許容度は、センターラインａと制御車両２００との距離Ａが長くなるにつれて高くなっている。許容度は５ポイント以上で収束し始めるので、５ポイントの許容度に対応する距離Ａが、運転状況“右折”の許容下限値として特定される。

自動運転車両は、運転者が乗車していない状態で、例えば、遠隔地の駐車場から自宅前まで自動運転させることも可能である。
自動運転で制御車両２００を右折させたとき、運転者は、車内よりも車外の方が、コーナーにおけるセンターラインａと制御車両２００との位置関係を視認しやすく、センターラインａと制御車両２００とが近付いても不安を感じにくくなる。

図７において、曲線ｃ１は、運転者が乗車している制御車両２００で行われた“右折”についての主観的評価結果であり、曲線ｃ２は、運転者が降車している制御車両２００で行われた“右折”についての主観的評価結果である。
曲線ｃ１および曲線ｃ２は、運転者が乗車している制御車両２００を右折させたときの許容下限値ＴＨ_ｉｎよりも、運転者が降車している制御車両２００を右折させたときの許容下限値ＴＨ_ｏｕｔの方が小さくなることを示している。そこで、ＤＢ４には、運転状況“右折”に対して許容下限値ＴＨ_ｉｎと許容下限値ＴＨ_ｏｕｔとが登録される。

例えば、図５に示した運転状況に対応する許容下限値は、図８に示す主観的評価結果に基づいて求められる。図８のグラフは、複数の運転者のそれぞれが“バック駐車”という運転状況について主観評価を行い、これらの評価結果をプロットしたものである。
図８に示すように、許容度は、駐車車両２０１と制御車両２００との距離Ｂが長くなるにつれて高くなっている。許容度は５ポイント以上で収束し始めるので、５ポイントの許容度に対応する距離Ｂが、運転状況“バック駐車”の許容下限値として特定される。

自動運転で制御車両２００をバック駐車させたときに、運転者は、車内よりも車外の方が、駐車車両２０１と制御車両２００との位置関係を視認しやすく、駐車車両２０１と制御車両２００とが近付いても不安を感じにくくなる。
図８において、曲線ｃ３は、運転者が乗車している制御車両２００で行われた“バック駐車”についての主観的評価結果であり、曲線ｃ４は、運転者が降車している制御車両２００で行われた“バック駐車”についての主観的評価結果である。
曲線ｃ３および曲線ｃ４は、運転者が乗車している制御車両２００をバック駐車させたときの許容下限値ＴＨ_ｉｎよりも、運転者が降車している自動運転でバック駐車させたときの許容下限値ＴＨ_ｏｕｔが小さくなることを示している。そこで、ＤＢ４には、運転状況“バック駐車”に対して許容下限値ＴＨ_ｉｎと許容下限値ＴＨ_ｏｕｔとが登録される。

例えば、図６に示した運転状況に対応する許容下限値は、図９に示す主観的評価結果に基づいて求められる。図９のグラフは、複数の運転者のそれぞれが“前方駐車車両の回避”という運転状況について主観評価を行い、これらの評価結果をプロットしたものである。図９に示すように、許容度は、前方駐車車両２０２と制御車両２００との距離Ｃが長くなるにつれて高くなっている。許容度は５ポイント以上で収束し始めるので、５ポイントの許容度に対応する距離Ｃが、“前方駐車車両の回避”という運転状況の許容下限値として特定される。

制御車両２００に自動運転で前方駐車車両２０２を回避させたときに、運転者は、車内よりも車外の方が、前方駐車車両２０２と制御車両２００との位置関係を視認しやすく、前方駐車車両２０２と制御車両２００とが近付いても不安を感じにくくなる。
図９において、曲線ｃ５は、運転者が乗車している制御車両２００で行われた“前方駐車車両の回避”についての主観的評価結果であり、曲線ｃ６は、運転者が降車している制御車両２００で行われた“前方駐車車両の回避”についての主観的評価結果である。
曲線ｃ５および曲線ｃ６は、制御車両２００に運転者が乗車しているときの許容下限値ＴＨ_ｉｎよりも、制御車両２００から運転者が降車しているときの許容下限値ＴＨ_ｏｕｔが小さくなることを示している。そこで、ＤＢ４には、運転状況“前方駐車車両の回避”に対して許容下限値ＴＨ_ｉｎと許容下限値ＴＨ_ｏｕｔとが登録される。

対象物と制御車両２００との距離が許容下限値以上であると判定された場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、ステップＳＴ１に戻って前述した処理を繰り返す。
対象物と制御車両２００との距離が許容下限値未満であると判定された場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、決定部５が、対象物と制御車両２００との距離を許容下限値以上にする制御内容を決定する（ステップＳＴ３）。
例えば、運転状況が“右折”であるとき、決定部５は、コーナーで予想されるセンターラインａと制御車両２００との距離Ａが許容下限値以上になる操舵制御内容を決定する。
運転状況が“バック駐車”であるとき、決定部５が、駐車車両２０１と制御車両２００とが最も近付く距離Ｂが許容下限値以上になる操舵制御内容を決定する。
運転状況が“前方駐車車両の回避”であるとき、決定部５は、前方駐車車両２０２と制御車両２００とが最も近付く距離Ｃが許容下限値以上になる操舵制御内容を決定する。

制御部６は、決定部５によって決定された制御内容で制御車両を制御する車両制御情報を生成して上記運転制御装置に出力する（ステップＳＴ４）。
例えば、制御部６は、コーナーにおけるセンターラインａと制御車両２００との距離Ａが許容下限値以上になる操舵制御内容を実現するための制御パラメータを求めて、求めた制御パラメータを含む車両制御情報を生成して運転制御装置に出力する。
運転制御装置は、制御部６から車両制御情報を受け取り、車両制御情報に含まれる制御パラメータに従って自動運転制御することで、制御車両２００を右折させる。

制御部６は、駐車車両２０１と制御車両２００とが最も近付く距離Ｂが許容下限値以上になる操舵制御内容を実現するための制御パラメータを求めて、求めた制御パラメータを含む車両制御情報を生成して運転制御装置に出力する。
運転制御装置は、制御部６から車両制御情報を受け取り、車両制御情報に含まれる制御パラメータに従って自動運転制御することで、制御車両２００をバック駐車させる。

制御部６は、前方駐車車両２０２と制御車両２００との距離Ｃが許容下限値以上になる操舵制御内容を実現するための制御パラメータを求めて、求めた制御パラメータを含む車両制御情報を生成して運転制御装置に出力する。
運転制御装置は、制御部６から車両制御情報を受け取り、車両制御情報に含まれる制御パラメータに従って自動運転制御することで、制御車両２００に前方駐車車両２０２を回避させる。

判定部２は、運転情報に基づいて、制御車両２００の運転制御が終了したか否かを確認する（ステップＳＴ５）。
制御車両２００の運転制御が終了した場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、図３に示した一連の処理が終了する。
制御車両２００の運転制御が終了していなければ（ステップＳＴ５；ＮＯ）、運転制御が終了するまで図３に示した一連の処理が繰り返される。

以上のように、実施の形態１に係る車両制御装置１において、判定部２が、制御車両の運転状況で予想される対象物と制御車両との距離を判定する。比較部３が、対象物と制御車両との距離を、運転者の主観評価に基づいた許容下限値と比較する。決定部５が、対象物と制御車両との間の距離が許容下限値未満であると判定された場合、対象物と制御車両との距離を許容下限値以上にする制御内容を決定する。制御部６が、決定部５によって決定された制御内容で制御車両を制御する車両制御情報を生成して出力する。
このように構成することで、制御車両の運転状況で予想された対象物と制御車両との距離に関する許容下限値が運転者の主観評価に基づいた値であることから、運転者の感情に基づいた車両制御を行うことができる。
また、運転者が不安を感じにくい自動運転が可能であるため、自動運転に慣れていない乗員に対して自動運転車両の受容性を高めることができる。
さらに、運転者が自動運転に不安を感じて気疲れする回数が低減されるため、自動運転から手動運転に切り替えたときの運転者の運転パフォーマンスを維持することができる。

また、実施の形態１に係る車両制御装置１において、ＤＢ４には、運転者が乗車しているときの許容下限値と運転者が降車しているときの許容下限値とが登録される。比較部３は、運転者が乗車しているときに予想された対象物と制御車両との間の距離を、ＤＢ４に登録された運転者が乗車しているときの許容下限値と比較する。比較部３は、運転者が降車しているときに予想された対象物と車両との間の距離を、ＤＢ４に登録された運転者が降車しているときの許容下限値と比較する。このように構成することで、実際の自動運転の状況で運転者が感じる不安の度合いに応じた許容下限値を使用することができる。

さらに、実施の形態１に係る車両制御装置１において、ＤＢ４には、運転者ごとに対応した許容下限値が登録される。比較部３は、対象物と車両との間の距離を、ＤＢ４に登録された対応する運転者の許容下限値と比較する。このように構成することで、制御車両の制御内容を決定するときに、実際に車両に乗車している運転者に応じた許容下限値を使用することができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る車両制御装置は、運転者の感情に基づいた車両制御を行うことができるので、自動運転車両に利用することができる。

１ 車両制御装置、２ 判定部、３ 比較部、４ ＤＢ（データベース）、５ 決定部、６ 制御部、１００ 情報入力インタフェース、１０１ 情報出力インタフェース、１０２ ＤＢ入出力インタフェース、１０３ 処理回路、１０４ プロセッサ、１０５ メモリ、２００ 制御車両、２０１ 駐車車両、２０２ 前方駐車車両。

この発明に係る車両制御装置は、判定部、データベース、比較部、決定部および制御部を備える。判定部は、制御車両の運転状況で予想される対象物と制御車両との距離を判定する。比較部が、判定部によって判定された対象物と制御車両との距離を、対象物と制御車両との距離に関する運転者の主観評価に基づいた許容下限値が運転状況ごとに登録されたデータベースにおける、対応する運転状況の許容下限値と比較する。決定部が、比較部によって対象物と制御車両との距離が許容下限値未満であると判定された場合、対象物と制御車両との距離を許容下限値以上にする制御内容を決定する。制御部が、決定部によって決定された制御内容で制御車両を制御する車両制御情報を生成して出力する。
この構成において、データベースには、運転者が乗車しているときの許容下限値と運転者が降車しているときの許容下限値とが登録されており、運転者が降車しているときの許容下限値は、運転者が乗車しているときよりも小さい。比較部は、運転者が乗車しているときに予想された対象物と制御車両との距離を、データベースに登録された運転者が乗車しているときの許容下限値と比較し、運転者が降車しているときに予想された対象物と制御車両との距離を、データベースに登録された運転者が降車しているときの許容下限値と比較することを特徴とする。

この発明に係る車両制御装置は、判定部、データベース、比較部、決定部および制御部を備える。判定部は、制御車両の運転状況で予想される対象物と制御車両との距離を判定する。比較部が、判定部によって判定された対象物と制御車両との距離を、対象物と制御車両との距離に関する、制御車両に乗車している運転者の主観評価と制御車両から降車した運転者の主観評価とに基づいた許容下限値が運転状況ごとに登録されたデータベースにおける、対応する運転状況の許容下限値と比較する。決定部が、比較部によって対象物と制御車両との距離が許容下限値未満であると判定された場合、対象物と制御車両との距離を許容下限値以上にする制御内容を決定する。制御部が、決定部によって決定された制御内容で制御車両を制御する車両制御情報を生成して出力する。この構成において、データベースには、運転者が乗車しているときの許容下限値と運転者が降車しているときの許容下限値とが登録されており、運転者が降車しているときの許容下限値は、運転者が乗車しているときよりも小さい。比較部は、運転者が乗車しているときに予想された対象物と制御車両との距離を、データベースに登録された運転者が乗車しているときの許容下限値と比較し、運転者が降車しているときに予想された対象物と制御車両との距離を、データベースに登録された運転者が降車しているときの許容下限値と比較することを特徴とする。

Claims (4)

1. 制御車両の運転状況で予想される対象物と制御車両との距離を判定する判定部と、
   対象物と制御車両との距離に関する運転者の主観評価に基づいた許容下限値が運転状況ごとに登録されたデータベースと、
   前記判定部によって判定された対象物と制御車両との距離を、前記データベースに登録された対応する運転状況の前記許容下限値と比較する比較部と、
   前記比較部によって対象物と制御車両との距離が前記許容下限値未満であると判定された場合、対象物と制御車両との距離を前記許容下限値以上にする制御内容を決定する決定部と、
   前記決定部によって決定された制御内容で制御車両を制御する車両制御情報を生成して出力する制御部と
   を備えたことを特徴とする車両制御装置。
2. 前記データベースには、運転者が乗車しているときの前記許容下限値と、運転者が降車しているときの前記許容下限値とが登録されており、
   前記比較部は、運転者が乗車しているときに予想された対象物と制御車両との距離を、前記データベースに登録された運転者が乗車しているときの前記許容下限値と比較し、運転者が降車しているときに予想された対象物と制御車両との距離を、前記データベースに登録された運転者が降車しているときの前記許容下限値と比較すること
   を特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
3. 前記データベースには、運転者ごとに対応した前記許容下限値が登録されており、
   前記比較部は、対象物と制御車両との距離を、前記データベースに登録された対応する運転者の前記許容下限値と比較すること
   を特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
4. 判定部が、制御車両の運転状況で予想される対象物と制御車両との距離を判定するステップと、
   比較部が、前記判定部によって判定された対象物と制御車両との距離を、対象物と制御車両との距離に関する運転者の主観評価に基づいた許容下限値が運転状況ごとに登録されたデータベースにおける対応する運転状況の前記許容下限値と比較するステップと、
   決定部が、前記比較部によって対象物と制御車両との距離が前記許容下限値未満であると判定された場合、対象物と制御車両との距離を前記許容下限値以上にする制御内容を決定するステップと、
   制御部が、前記決定部によって決定された制御内容で制御車両を制御する車両制御情報を生成して出力するステップと
   を備えたことを特徴とする車両制御方法。

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