JPWO2018216177A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図2に示すように、車両制御装置10は、システムの主要部である車両制御システム12(電子制御ユニット)を備え、さらに通信線を介して車両制御システム12に接続される入力装置及び出力装置を備える。入力装置には、外界センサ14、ナビゲーション装置16、車両センサ18、通信装置20、自動運転スイッチ22(自動運転SW)及び操作検出センサ26等が含まれる。出力装置には、駆動力装置28、操舵装置30及び制動装置32等が含まれる。
車両制御システム12は、図示しない入出力I/F及びプロセッサを有する電子制御ユニット(ECU)として構成され、またECUに搭載或いは接続される記憶装置40を備える。プロセッサは、記憶装置40に記憶された図示しないプログラムを実行して、外界認識部52、認識結果受信部53、局所環境マップ生成部54、統括制御部70、長期軌道生成部71、中期軌道生成部72、短期軌道生成部73及び車両制御部74等の機能実現部を構築する。なお本実施形態において、機能実現部は、上記のとおりソフトウエア機能部であるが、集積回路等からなるハードウエア機能部により実現されてもよい。
上述したように、車両制御装置10は、局所環境マップ生成部54において自車11の周辺環境の情報(局所環境情報Iem)を生成し、この局所環境情報Iemに基づき各軌道生成部で軌道を生成する。局所環境情報Iemとしては、例えば、ポリゴン物標110、左右の境界線112、左右の推奨境界線100、推奨走行経路102、車両停止位置114及び目標速度116があげられる。
[a]左右の推奨境界線100が共に左右の限界線118の内側にある(図14A中のラインA参照)。
[b]左推奨境界線100Lと右推奨境界線100Rが互いに交差している(図14A中のラインB参照)。
[c]左右の推奨境界線100のうち一方が左右の限界線118上に重なり、他方が左右の限界線118よりも内側にある(図14A中のラインC参照)。
xi=Rxi+αi(Lxi−Rxi) …(1)
yi=Ryi+αi(Lyi−Ryi) …(2)
ここで、0≦αi≦1、i∈[0、N−1]である。
J=1/2x’Hx+q’x …(3)
Aeqx=beq …(4)
Ainx≦bin …(5)
J_all=1/2x’H_allx+q_all’x …(9)
ここで、H_all=Wc*Hc+Ws*Hs+Wt*Ht
q_all=Wc*qc+Ws*qs+Wt*Ht
x={a0、a1、…、aN−1}である
Claims (10)
- 自車(11)の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置(10)であって、
前記自車(11)が走行する走行路の周辺環境を検出する検出部(14)と、
前記検出部(14)の検出情報に基づき、前記走行路の左右の認識線(104)を抽出し、且つ前記走行路に存在する物標(200)を抽出する外界認識部(52)と、
前記左右の認識線(104)と前記物標(200)の情報に基づき、前記走行路における前記自車(11)の行動範囲及び前記物標(200)との非干渉の限界を示す左右の境界線(112)を算出し、且つ前記左右の境界線(112)を内側に狭める余裕間隔(Dm)を加えることで、前記自車(11)の走行時における左右の推奨境界線(100)を算出する情報生成部(54)と、を備える
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1記載の車両制御装置(10)において、
前記情報生成部(54)は、前記左右の推奨境界線(100)の幅方向の間隔(Db)が所定の閾値(Th)以下の場合に、前記左右の推奨境界線(100)を幅方向外側に広げる補正を行う
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項2記載の車両制御装置(10)において、
前記情報生成部(54)は、左推奨境界線(100L)が右推奨境界線(100R)の右側に位置している場合に、前記補正において前記左推奨境界線(100L)を前記右推奨境界線(100R)よりも左側に移動させる
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項2記載の車両制御装置(10)において、
前記情報生成部(54)は、前記左右の認識線(104)に逸脱の許容間隔を加えた左右の限界線(118)を生成する構成であり、
さらに前記左右の推奨境界線(100)のうち一方が前記左右の限界線(118)の一方に重なっている場合に、前記補正において前記左右の推奨境界線(100)のうち他方のみを幅方向外側に広げる
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置(10)において、
前記情報生成部(54)は、前記補正において前記左右の境界線(112)を越えない範囲で前記左右の推奨境界線(100)を広げる
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1記載の車両制御装置(10)において、
前記情報生成部(54)は、前記左右の推奨境界線(100)内で前記自車(11)が通行する拘束点を設定し、前記拘束点を並べた状態で、曲率、走行距離、前記左右の推奨境界線(100)の中心との差分が最小となる推奨走行経路(102)を算出する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項6記載の車両制御装置(10)において、
前記情報生成部(54)は、前記推奨走行経路(102)が幅方向中心となるように前記左右の推奨境界線(100)を調整する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1記載の車両制御装置(10)において、
前記情報生成部(54)は、前記左右の境界線(112)の幅方向の幅員を算出し、予め記憶部に記憶している参照情報(90)に基づき、前記幅員に対応した目標速度(116)を取得する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1記載の車両制御装置(10)において、
前記情報生成部(54)は、前記左右の境界線(112)の算出前に、抽出された前記物標(200)に対する行動を左回避、右回避、停止、無視及び追従のいずれかに分類し、前記左回避又は前記右回避の分類に基づき前記左右の境界線(112)を生成する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1記載の車両制御装置(10)において、
前記情報生成部(54)は、前記外界認識部(52)の前記物標(200)の情報に基づきポリゴン物標(110)を生成する構成であり、
前記物標(200)が移動体である場合に、前記ポリゴン物標(110)として、時間経過に伴い前記移動体の位置が変化する予測ポリゴン物標(111)を生成する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。
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