JPWO2018193578A1 - 飛行経路確定方法、情報処理装置、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図8は複数の無人飛行体の起動位置及び作業を行う所定領域の一例を示す図である。図8に示すように、異なる起動位置において待機している二台の無人飛行体D1、D2が領域Aを分割してそれぞれ作業を行う場合を例にとって説明する。ただし、本開示において領域Aの形状は図8に示すものに限らず、他のいかなる形状であってよい。また、実行する作業も空撮、農薬や水の散布及びその他のいかなる作業であってよい。
実施例1では、起動位置が異なる二台の無人飛行体により作業を行う場合を説明した。しかしながら、同一の基地に複数の無人飛行体が待機しているなどの起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合は、実施例1において説明したように、起動位置と所定領域Aの重心点Gを結ぶ直線が領域Aの外周に交わる位置を作業開始位置としたり、起動位置と最も接近する領域Aにおける位置を作業開始位置したりすると、複数の無人飛行体の作業開始位置が接近してしまい、作業効率上好ましくない。そこで、実施例2では、起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合の変形例について説明する。
上記の二つの実施例においては、複数の無人飛行体のすべてが同一の性能を持つ場合を説明した。しかしながら、性能が異なる複数の無人飛行体を用いて作業することも考えられる。そこで、実施例3では、領域Aを各飛行体の作業効率に応じた面積比になるように複数のサブ領域に分割する。
81 処理部
84 表示部
100 無人飛行体
110 UAV制御部
130 ジンバル
140 回転翼機構
150 撮像装置
Claims (20)
- 所定領域に対して複数の飛行体により作業を行わせるための飛行経路確定方法であって、
前記所定領域に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報に基づいて、前記所定領域を前記複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割するステップと、
前記複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定するステップと、
を含む、
飛行経路確定方法。 - 前記複数の飛行体に関する情報は、それぞれの飛行体の起動位置に関する情報を含み、
前記所定領域を複数のサブ領域に分割するステップは、
各飛行体ごとに、前記起動位置に関する情報に基づいて前記所定領域の作業開始位置を確定するステップと、
各飛行体の前記作業開始位置に基づいて、前記所定領域を前記複数のサブ領域に分割するステップと、
を含む、
請求項1に記載の飛行経路確定方法。 - 前記起動位置に関する情報に基づいて前記所定領域の作業開始位置を確定するステップは、
前記起動位置と前記所定領域の重心点とを接続する直線が前記所定領域の外周に交わる位置を作業開始位置として確定するステップと、
を含む、
請求項2に記載の飛行経路確定方法。 - 前記起動位置に関する情報に基づいて前記所定領域の作業開始位置を確定するステップは、
前記所定領域における前記起動位置に最も接近する位置を作業開始位置として確定するステップと、
を含む、
請求項2に記載の飛行経路確定方法。 - 前記起動位置に関する情報に基づいて前記所定領域の作業開始位置を確定するステップは、
起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合において、
当該起動位置から前記所定領域に対して放射状に分散する複数の直線が前記所定領域の外周に交わる位置をそれぞれの飛行体の作業開始位置として確定するステップと、
を含む、
請求項2ないし4のいずれか一項に記載の飛行経路確定方法。 - 前記飛行体に関する情報は、飛行体の作業効率に関する情報をさらに含み、
前記所定領域を複数のサブ領域に分割するステップは、
前記所定領域を各飛行体の作業効率に応じた面積比になるように複数のサブ領域に分割するステップと、
を含む、
請求項1ないし5のいずれか一項に記載の飛行経路確定方法。 - 前記所定領域が複数のサブ領域に分割された後に、
前記複数のサブ領域のうちの少なくとも一つを表示するステップをさらに含む、
請求項1ないし6のいずれか一項に記載の飛行経路確定方法。 - 前記サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、
前記飛行経路を表示するステップをさらに含む、
請求項1ないし7のいずれか一項に記載の飛行経路確定方法。 - 前記サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、
前記複数の飛行体に対して、それぞれ作業を行う飛行経路に関する情報を送信するステップと、
を含む、
請求項1ないし8のいずれか一項に記載の飛行経路確定方法。 - 所定領域を分割して作業をする複数の飛行体に通信可能な情報処理装置において、
処理部、を有し、
前記処理部は、
前記所定領域に関する情報を取得し、前記複数の飛行体に関する情報を取得し、前記複数の飛行体に関する情報に基づいて、前記所定領域を前記複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割し、前記複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定する、
情報処理装置。 - 前記複数の飛行体に関する情報は、それぞれの飛行体の起動位置に関する情報を含み、
前記処理部は、
各飛行体ごとに、前記起動位置に関する情報に基づいて前記所定領域の作業開始位置を確定し、各飛行体の前記作業開始位置に基づいて前記所定領域を前記複数のサブ領域に分割する、
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記起動位置と前記所定領域の重心点とを接続する直線が前記所定領域の外周に交わる位置を作業開始位置として確定する、
請求項11に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記所定領域における前記起動位置に最も接近する位置を作業開始位置として確定する、
請求項11に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合において、
当該起動位置から前記所定領域に対して放射状に分散する複数の直線が前記所定領域の外周に交わる位置をそれぞれの飛行体の作業開始位置として確定する、
請求項11ないし13のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記飛行体に関する情報は、飛行体の作業効率に関する情報をさらに含み、
前記処理部は、
前記所定領域を各飛行体の作業効率に応じた面積比になるように複数のサブ領域に分割する、
請求項10ないし14のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - さらに、表示部を含み、
前記処理部は、
前記所定領域が複数のサブ領域に分割された後に、前記複数のサブ領域のうちの少なくとも一つを表示させる、
請求項10ないし15のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - さらに、表示部を含み、
前記処理部は、
前記サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、前記飛行経路を表示させる、
請求項10ないし16のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、前記複数の飛行体に対して、それぞれ作業を行う飛行経路に関する情報を送信する、
請求項10ないし17のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 所定領域に対して作業を行う複数の飛行体に通信可能な情報処理装置に、
前記所定領域に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報に基づいて、前記所定領域を前記複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割するステップと、
前記複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定するステップと、
を実行させる、プログラム。 - 所定領域に対して作業を行う複数の飛行体に通信可能な情報処理装置に、
前記所定領域に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報に基づいて、前記所定領域を前記複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割するステップと、
前記複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定するステップと、
を実行させるプログラムを格納する、
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