JPWO2018173183A1 - 光学機器制御装置、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
《1−1》構成
図1は、実施の形態1に係る光学機器制御装置1の構成を概略的に示す機能ブロック図である。光学機器制御装置1は、実施の形態1に係る光学機器制御方法を実施することができる装置である。また、光学機器制御装置1は、実施の形態1に係る光学機器制御プログラムを実行することができる装置である。
図4は、実施の形態1に係る光学機器制御装置1の動作(影除去処理)を示すフローチャートである。図4に示される処理は、現実空間情報取得部5(5a,5b)が現実空間情報を取得するごとに(例えば、一定の周期で)実行される。
以上に説明したように、実施の形態1に係る光学機器制御装置1、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラムによれば、図2(a)に示されるように、投影画像の影53が検出された場合に、物体52の位置及び形状を推定し、図2(b)に示されるように、推定結果に基づいて複数のプロジェクタ3(3a,3b)を移動させ、プロジェクタの配置(位置及び姿勢)とパラメータを設定する。このため、対象物51上に物体52が存在する場合であっても、図2(c)に示されるように、影のない所望の画像(合成投影画像)を対象物51に投影することができる。
《2−1》構成
上記実施の形態1では、複数台のプロジェクタ3(3a,3b)の配置を計算し、複数台のプロジェクタ3(3a,3b)を移動し、複数台のプロジェクタ3(3a,3b)の配置(位置及び姿勢)に応じた投影画像を生成することで、影のない合成投影画像(図2(c)の54)を対象物(図2(c)の51)上に投影するための制御を行う光学機器制御装置1を説明した。
これに対し、実施の形態2では、複数台の光学機器(カメラ)の配置を計算し、複数台の光学機器(カメラ)を移動し、複数台の光学機器(カメラ)の配置(位置及び姿勢)に応じた画像を取得することで、対象物を隠すように配置された任意の物体を、表示画像から除去するための制御を行う光学機器制御装置2を説明する。ただし、光学機器は、深度センサなどのような、カメラ以外の空間情報取得手段であってもよい。
なお、プロジェクタとカメラは、類似した光学モデルであり、任意の物体を除去した撮影画像を取得したい場合、実施の形態1における処理と類似の処理によって物体を除去した表示画像を生成することが可能である。
図8は、実施の形態2に係る光学機器制御装置2の動作(物体除去処理)を示すフローチャートである。図8に示される処理は、カメラ6(6a,6b)が現実空間情報を取得するごとに(例えば、一定の周期で)実行される。
以上に説明したように、実施の形態2に係る光学機器制御装置2、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラムによれば、図6(a)に示されるように、非撮影領域を形成する物体62が検出された場合に、物体62の位置及び形状を推定し、図6(b)に示されるように、推定結果に基づいて複数のカメラ6(6a,6b)を移動させ、複数のカメラ6(6a,6b)の配置(位置及び姿勢)とパラメータを設定する。このため、対象物61上に物体62が存在する場合であっても、図6(c)に示されるように、物体62のない所望の合成画像を表示装置8に表示させることができる。
Claims (10)
- 対象物上に複数の画像を投影する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御する光学機器制御装置であって、
前記複数の光学機器が前記対象物上に画像を投影しているときに現実空間情報取得部によって取得された現実空間情報に基づいて、前記複数の光学機器から投影された画像が前記対象物上に到達しない領域である影が形成されているか否かを判断し、前記影が検出されたときに前記影を形成する物体の配置を示す情報を取得する物体推定部と、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記影が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算する配置計算部と、
前記配置計算部によって計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記影が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御する移動機構制御部と、
を有することを特徴とする光学機器制御装置。 - 前記移動機構制御部は、前記複数の移動機構を制御することで、前記複数の光学機器の各々の位置と姿勢を変更することを特徴とする請求項1に記載の光学機器制御装置。
- 前記複数の光学機器の各々の位置及び姿勢に応じて、前記複数の光学機器が投影する前記複数の画像が連結された1つの合成画像が生成されるようにする、前記複数の光学機器の投影条件を示すパラメータを計算することを特徴とする請求項2に記載の光学機器制御装置。
- 対象物を撮影することで前記対象物の複数の画像を取得する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御する光学機器制御装置であって、
前記複数の光学機器により取得された前記複数の画像に基づいて、前記複数の光学機器が前記対象物上に非撮影領域を形成する物体が存在するか否かを判断し、前記物体が検出されたときに前記物体の配置を示す情報を取得する物体推定部と、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記非撮影領域が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算する配置計算部と、
前記配置計算部によって計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記非撮影領域が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御する移動機構制御部と、
を有することを特徴とする光学機器制御装置。 - 前記移動機構制御部は、前記複数の移動機構を制御することで、前記複数の光学機器の各々の位置と姿勢を変更することを特徴とする請求項4に記載の光学機器制御装置。
- 前記複数の光学機器の各々の位置及び姿勢に応じて、前記複数の光学機器が撮影する前記複数の画像が連結された1つの合成画像が生成されるようにする、前記複数の光学機器の撮影条件を示すパラメータを計算することを特徴とする請求項5に記載の光学機器制御装置。
- 対象物上に複数の画像を投影する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御するための光学機器制御方法であって、
前記複数の光学機器が前記対象物上に画像を投影しているときに現実空間情報取得部によって取得された現実空間情報に基づいて、前記複数の光学機器から投影された画像が前記対象物上に到達しない領域である影が形成されているか否かを判断し、前記影が検出されたときに前記影を形成する物体の配置を示す情報を取得するステップと、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記影が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算するステップと、
計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記影が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御するステップと、
を有することを特徴とする光学機器制御方法。 - 対象物を撮影することで前記対象物の複数の画像を取得する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御するための光学機器制御方法であって、
前記複数の光学機器により取得された前記複数の画像に基づいて、前記複数の光学機器が前記対象物上に非撮影領域を形成する物体が存在するか否かを判断し、前記物体が検出されたときに前記物体の配置を示す情報を取得するステップと、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記非撮影領域が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算するステップと、
計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記非撮影領域が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御するステップと、
を有することを特徴とする光学機器制御方法。 - 対象物上に複数の画像を投影する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御するための光学機器制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記複数の光学機器が前記対象物上に画像を投影しているときに現実空間情報取得部によって取得された現実空間情報に基づいて、前記複数の光学機器から投影された画像が前記対象物上に到達しない領域である影が形成されているか否かを判断し、前記影が検出されたときに前記影を形成する物体の配置を示す情報を取得する処理と、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記影が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算する処理と、
計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記影が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御する処理と、
を実行させることを特徴とする光学機器制御プログラム。 - 対象物を撮影することで前記対象物の複数の画像を取得する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御するための光学機器制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記複数の光学機器により取得された前記複数の画像に基づいて、前記複数の光学機器が前記対象物上に非撮影領域を形成する物体が存在するか否かを判断し、前記物体が検出されたときに前記物体の配置を示す情報を取得する処理と、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記非撮影領域が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算する処理と、
計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記非撮影領域が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御する処理と、
を実行させることを特徴とする光学機器制御プログラム。
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