JPWO2018142791A1 - 無人作業システム、サーバーコンピューター、及び無人作業機 - Google Patents

Abstract

適切な動作を無人作業機に行わせることができるようにすること。無人走行しながら芝刈作業する複数の無人芝刈機２と、管理サーバー６と、を備え、前記無人芝刈機２の各々と、前記管理サーバー６とが相互に通信する無人芝刈システム１において、複数の前記無人芝刈機２は、走行パラメーター５１Ｂに基づいて動作を制御する走行制御部４２と、芝刈動作情報５４を収集する芝刈動作情報収集部４４と、を備え、前記管理サーバー６は、前記無人芝刈機２の各々から前記芝刈動作情報５４を取得する芝刈動作情報取得部６０と、前記作芝刈業に適した前記走行パラメーター５１Ｂの値を、前記芝刈動作情報５４に基づいて前記無人芝刈機２ごとに特定する最適設定特定部６４と、を備え、前記無人芝刈機２の各々は、前記管理サーバー６によって特定された前記走行パラメーター５１Ｂの値に基づいて動作を制御する。

Description

本発明は、無人作業機の作業動作を制御する技術に関する。

無人走行しながら自動で作業する無人作業機として、従来、芝地領域の中を自主的に走行し自動で芝刈りする無人芝刈機（「ロボット芝刈機」や「自律芝刈機」とも呼ばれる）が知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。

特許第５５２９９４７号公報 米国特許出願公開第２０１６／０３０２３５４号明細書 米国特許出願公開第２０１４／００３２０３３号明細書

ところで、芝刈りの仕上がりは、無人芝刈機が芝刈時に描く軌跡（以下、「走行パターン」と言う）によって異なる。一般的に、芝地領域を塗りつぶす走行パターンほど、仕上がりが良くなる。
そこで、走行パターンを可変する幾つかのパラメータ（以下、「走行パラメーター」と言う）を無人芝刈機に予め登録しておき、ユーザーが走行パラメーターを適宜に設定可能にすることで、ユーザーは、仕上がりが良くなる走行パターンで無人芝刈機を動かすことができる。

しかしながら、ユーザーが走行パラメーターを設定し、最適な走行パターンを実現することは困難である。この問題は、無人芝刈機に限らず、無人芝刈機の動作を設定する設定パラメーターをユーザーが設定可能な無人作業機において同様に生じる。

本発明は、適切な動作を無人作業機に行わせることができる無人作業システム、サーバーコンピューター、及び無人作業機を提供することを目的とする。

本発明は、無人走行しながら作業する複数の無人作業機と、サーバーコンピューターと、を備え、前記無人作業機の各々と、前記サーバーコンピューターとが相互に通信する無人作業システムにおいて、複数の前記無人作業機は、設定パラメーターに基づいて動作を制御する動作制御部と、前記作業の動作に関する作業動作情報を収集する作業動作情報収集部と、を備え、前記サーバーコンピューターは、前記無人作業機の各々から前記作業動作情報を取得する作業動作情報取得部と、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記作業動作情報に基づいて前記無人作業機ごとに特定する設定特定部と、を備え、前記無人作業機の各々は、前記サーバーコンピューターによって特定された前記設定パラメーターの値に基づいて動作を制御することを特徴とする。

本発明は、上記無人作業システムにおいて、前記作業動作情報は、前記無人作業機の無人走行に関する第１情報を含み、前記設定特定部は、前記第１情報に基づいて、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を特定することを特徴とする。

本発明は、上記無人作業システムにおいて、前記作業動作情報は、無人走行する領域に関する第２情報を含み、前記設定特定部は、前記第２情報に基づいて、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を特定することを特徴とする。

本発明は、上記無人作業システムにおいて、前記無人作業機は、前記サーバーコンピューターによって特定された前記設定パラメーターの最適な値に基づく動作によって行われた作業の評価に用いる作業評価情報を収集する評価情報収集部を備え、前記サーバーコンピューターは、前記無人作業機の各々の前記作業評価情報に基づいて、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を補正する設定補正部を備えることを特徴とする。

本発明は、上記無人作業システムにおいて、前記作業に適した前記設定パラメーターの値は、前記無人作業機の作業を改善する値である、ことを特徴とする。

本発明は、上記無人作業システムにおいて、前記無人作業機の作業は、芝刈りであり、前記第１情報は、芝刈作業において、前記無人作業機が所定秒数に亘って直進した回数、衝突回数、及び無人走行する領域の外に出た回数であることを特徴とする。

本発明は、上記無人作業システムにおいて、前記無人作業機の作業は、芝刈りであり、前記第２情報は、前記無人走行する領域の面積、及び境界の長さであることを特徴とする。

本発明は、設定パラメーターに基づいて動作を制御しつつ無人走行しながら作業する複数の無人作業機の各々と相互に通信するサーバーコンピューターにおいて、前記無人作業機の各々から前記作業の動作に関する作業動作情報を取得する作業動作情報取得部と、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記作業動作情報に基づいて前記無人作業機ごとに特定する設定特定部と、を備え、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記無人作業機の各々に送信し、前記無人作業機が当該設定パラメーターの値に基づいて動作を制御可能にすることを特徴とする。

本発明は、無人走行しながら作業し、かつサーバーコンピューターと相互に通信する無人作業機において、設定パラメーターに基づいて動作を制御する動作制御部と、前記作業の動作に関する作業動作情報を収集する作業動作情報収集部と、を備え、前記作業動作情報に基づいて特定された前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記サーバーコンピューターから取得し、前記設定パラメーターの値に基づいて動作を制御することを特徴とする。

本発明によれば、適切な作業動作を無人作業機に簡単に行わせることができる。

図１は、本発明の実施形態に係る無人芝刈システムの構成を示す図である。 図２は、無人芝刈機の構成を示す図である。 図３は、無人芝刈機が備える制御ユニットの機能的構成を示すブロック図である。 図４は、「Ａ旋回モード」の説明図である。 図５は、「Ｂ旋回モード」の説明図である。 図６は、走行パラメーターのプリセットの一例を示す図である。 図７は、管理サーバーの機能的構成を示すブロック図である。 図８は、最適設定特定用データの一例を示す図である。 図９は、無人芝刈システムの動作を示すシーケンス図である。 図１０は、最適設定特定処理のフローチャートである。 図１１は、本発明の第１変形例に係る管理サーバーの機能的構成を示すブロック図である。 図１２は、同変形例に係る最適設定特定用データの一例を示す図である。 図１３は、本発明の第３変形例に係る無人芝刈機が備える制御ユニットの機能的構成を示すブロック図である。 図１４は、同変形例に係る管理サーバーの機能的構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る無人芝刈システム１の構成を示す図である。
無人芝刈システム１は、複数の無人芝刈機２と、ホーム端末４と、管理サーバー６と、を備えている。
無人芝刈機２は、無人で（すなわち自主的に）走行しながら自動で作業する自律走行型の無地作業機であり、芝草が生えた芝地領域３を無人走行しながら自動で芝刈りする。ホーム端末４は、無人芝刈機２の使用者が所有する情報処理装置であり、電気通信回線８を通じて管理サーバー６との間で相互に通信する。ホーム端末４には、例えば家屋７に設置されるパーソナルコンピューターやユーザーのスマートフォンが用いられる。電気通信回線８は、例えばインターネット等の公衆回線である。
ホーム端末４及び無人芝刈機２は、近距離無線通信により双方向に通信する。また本実施形態のホーム端末は、近距離無線通信により、無人芝刈機２と管理サーバー６との間で送受されるデータを中継する。近距離無線通信には、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ、Ｗｉ-Ｆｉなどが用いられる。

管理サーバー６は、無人芝刈機２を管理するサーバーコンピューターであり、電気通信回線８、及びホーム端末４を通じて、無人芝刈機２との間で各種のデータを送受する。管理サーバー６の詳細については後述する。

図２は、無人芝刈機２の構成を模式的に示す図である。
無人芝刈機２は、箱形の本体１２を備え、本体１２の前部には操舵自在な前輪１４Ａが左右に設けられ、後部には駆動輪である後輪１４Ｂが左右に設けられている。また本体１２には、操舵機構１６と、駆動機構１８と、芝刈機構２０と、エンジン２２と、バッテリーユニット２４と、近距離無線通信ユニット２６と、センサーユニット２８と、制御ユニット３０と、操作部３２と、表示部３４と、が設けられている。

操舵機構１６は、前輪１４Ａを操舵する機構であり、操舵用モーターと、当該操舵用モーターの回転により前輪１４Ａを左右方向に動かすギヤ伝達機構と、を備えている。駆動機構１８は、後輪１４Ｂを駆動する機構であり、エンジン２２の動力を後輪１４Ｂに伝達して駆動する動力伝達機構を備えている。芝刈機構２０は、ブレード（刈刃）２０Ａと、ブレード２０Ａをエンジン２２に連動連結する連結機構と、を備えている。バッテリーユニット２４は、バッテリー２４Ａを備え、バッテリー２４Ａの電力をエンジン２２等の各部に供給する。近距離無線通信ユニット２６は、上記ホーム端末４の間で近距離無線通信するユニットである。センサーユニット２８は、障害物（家屋や木など）を避けながら芝地領域３の中を自律走行するために必要な各種のセンサーを備えている。本実施形態では、図１に示すように、芝地領域３の境界Ｋは、地面に埋設されたワイヤー３Ａによって区画されている。このワイヤー３Ａは通電されることで磁気を発する。無人芝刈機２のセンサーユニット２８は磁気センサーを備え、無人芝刈機２は、ワイヤー３Ａの磁気を磁気センサーで検知して、芝地領域３の境界Ｋを検知する。なお、センサーユニット２８には、障害物を検知するためのセンサー（接触検知センサーなど）も設けられている。

制御ユニット３０は、本体１２に設けられた各部を制御し、自主的な芝刈動作を実現する装置であり、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサーと、コンピュータープログラムを格納するメモリー等の記憶装置とを備えたコンピューターによって構成されている。
操作部３２は、使用者の操作を受け付ける各種の操作子（ボタン、テンキー、タッチパネル・・・）を備え、この操作を制御ユニット３０に出力する。表示部３４は、表示パネル等を備え、各種情報を表示する。

図３は、制御ユニット３０の機能的構成を示すブロック図である。
制御ユニット３０は、設定記憶部４０と、走行制御部４２と、芝刈動作情報収集部４４と、芝刈動作情報送信部４６と、最適設定取得部４８と、を備えている。

設定記憶部４０は、芝刈動作に係る芝刈設定情報５０を記憶している。本実施形態では、芝刈設定情報５０には、少なくとも走行パターン設定５１Ａが含まれている。
走行パターン設定５１Ａは、芝刈動作時の走行パターンを可変するための設定であり、ユーザーが設定可能な設定パラメーターとして走行パラメーター５１Ｂを含んでいる。本実施形態では、走行パラメーター５１Ｂとして、次の３つの設定パラメーターが設けられている。すなわち、「Ａ旋回モード時間」、「Ｂ旋回モード時間」、及び「Ａ旋回モードの旋回角度ランダム範囲」の３つである。

図４は「Ａ旋回モード」の説明図であり、図５は「Ｂ旋回モード」の説明図である。
「Ａ旋回モード」、及び「Ｂ旋回モード」は、いずれも、芝地領域３の境界Ｋにおける無人芝刈機２の旋回時の動作モードである。「Ａ旋回モード」では、図４に示すように、無人芝刈機２は、（１）境界Ｋに向けて前進し、（２）境界Ｋの外に出た後に旋回し、（３）芝地領域３の中を前進する。これに対して、「Ｂ旋回モード」では、図５に示すように、無人芝刈機２は、（１）境界Ｋに向けて前進し、（２Ａ）境界Ｋの外に出る前に境界Ｋの手前で旋回し、（３）芝地領域３の中を前進する。

そして「Ａ旋回モード時間」及び「Ｂ旋回モード時間」のそれぞれは、無人芝刈機２の１回の芝刈り作業において、その動作モードで動作する時間長を設定する設定パラメーターである。
また「Ａ旋回モードの旋回角度ランダム範囲」は、「Ａ旋回モード」において無人芝刈機２が旋回するときの旋回角度を設定する設定パラメーターである。具体的には、「Ａ旋回モード」において、無人芝刈機２は、旋回するときには、ランダムな旋回角度で旋回する。「Ａ旋回モードの旋回角度ランダム範囲」には、このランダムな旋回角度が取り得る範囲が設定される。

図６は、走行パラメーター５１Ｂのプリセットの一例を示す図である。
本実施形態の無人芝刈機２は、図６に示す走行パラメーター５１Ｂの複数のプリセットが予め登録されている。ユーザーが走行パラメーター５１Ｂを設定する場合は、これらのプリセットの中の１つを選択して設定する。

走行制御部４２は、芝刈動作時に、走行パターン設定５１Ａにしたがって走行を制御する。
芝刈動作情報収集部４４は、芝刈動作情報５４を収集する。芝刈動作情報５４は、無人芝刈機２の芝刈動作に関する情報であり、本実施形態では、走行データ５４Ａを含んでいる。
走行データ５４Ａは、無人芝刈機２の無人走行に関する情報であり、芝刈動作情報収集部４４は、芝刈動作時に、走行データ５４Ａを収集する。
本実施形態の走行データ５４Ａには、次の５つの項目が含まれている。すなわち、「０−３０ｓ直進した回数」、「３０−９０ｓ直進した回数」、「９０−１２０ｓ直進した回数」、「衝突回数」、及び「外に出た回数」の５つである。
「０−３０ｓ直進した回数」、「３０−９０ｓ直進した回数」、及び「９０−１２０ｓ直進した回数」のそれぞれの項目は、所定時間（例えば１時間）の芝刈作業の間に、無人芝刈機２が一定時間に亘って直進走行した回数である。なお、これらの項目において、「０−３０ｓ」は「０秒〜３０秒」を意味し、「３０−９０ｓ」は「３０秒から９０秒」を意味し、「９０−１２０ｓ」は「９０秒から１２０秒」を意味する。
「衝突回数」は、所定時間の芝刈作業の間に、無人芝刈機２が障害物などに衝突した回数である。
「外に出た回数」は、所定時間の芝刈作業の間に、無人芝刈機２が芝地領域３の境界Ｋの外に出た回数である。

芝刈動作情報送信部４６は、無人芝刈機２に関する情報を管理サーバー６に送る。この情報には芝刈動作情報５４が含まれている。
最適設定取得部４８は、無人芝刈機２の芝刈設定情報５０についての最適な設定（以下、「最適設定」と言う）を管理サーバー６から取得し、最適設定を芝刈設定情報５０に設定する。本実施形態では、最適設定取得部４８は、走行パラメーター５１Ｂの最適なプリセットを最適設定として取得し、当該プリセットを走行パラメーター５１Ｂに設定する。
なお、本実施形態では、芝刈動作情報送信部４６、及び最適設定取得部４８と、管理サーバー６との間の情報の授受は、ホーム端末４を介した通信によって行われる。

図７は、管理サーバー６の機能的構成を示すブロック図である。
管理サーバー６は、上述の最適設定を特定する機能を有し、芝刈動作情報取得部６０と、記憶部６２と、最適設定特定部６４と、最適設定送信部６６と、を備えている。
芝刈動作情報取得部６０は、複数の無人芝刈機２のそれぞれが送信する上述の芝刈動作情報５４を取得する。
記憶部６２は、各種データを記憶しており、本実施形態では、少なくとも最適設定特定用データ６７を予め記憶している。最適設定特定用データ６７は、芝刈動作情報５４と上記最適設定との対応関係を規定したデータである。
最適設定特定部６４は、複数の無人芝刈機２の各々から取得した芝刈設定情報５０と最適設定特定用データ６７とに基づいて、上述の最適設定を特定する。
最適設定送信部６６は、最適設定を無人芝刈機２に電気通信回線８を通じて送信する。

図８は、最適設定特定用データ６７の一例を示す図である。
本実施形態の無人芝刈システム１では、芝刈設定情報５０のうちの走行パラメーター５１Ｂの最適設定が、芝刈動作情報５４の１つである走行データ５４Ａに基づいて特定されるようにするために、最適設定特定用データ６７は、走行データ５４Ａの内容に応じた最適な走行パラメーター５１Ｂの値を規定している。本実施形態の最適設定特定用データ６７は、図８に示すように、走行パラメーター５１Ｂのプリセットごとに、そのプリセットの適用が推奨される走行データ５４Ａの推奨値を規定している。この推奨値は、無人芝刈機２の各々から取得される芝刈設定情報５０の集計や分析を通じて更新される。この更新の手段として人工知能技術を利用することも可能である。

図９は、無人芝刈システム１の動作を示すシーケンス図である。
無人芝刈機２が芝地領域３の芝刈動作を実行するに先だって、無人芝刈機２には芝刈設定情報５０がユーザーなどによって設定される（ステップＳａ１）。本実施形態では、ユーザーは、走行パラメーター５１Ｂのプリセットの中から１つを選択して当該走行パラメーター５１Ｂを設定する。
次いで、無人芝刈機２は芝刈動作すると（ステップＳａ２）、所定時間分（例えば１時間分）の芝刈動作情報５４を収集し（ステップＳａ３）、芝刈動作情報５４を管理サーバー６に送信する（ステップＳａ４）。

一方、管理サーバー６にあっては、芝刈動作情報取得部６０が無人芝刈機２から芝刈動作情報５４を取得すると（ステップＳａ５）、最適設定特定部６４が最適設定特定処理を実行して最適設定を特定し（ステップＳａ６）、その最適設定を最適設定送信部６６が無人芝刈機２に送信する（ステップＳａ７）。最適設定特定処理では、走行データ５４Ａ、及び最適設定特定用データ６７に基づいて、走行パラメーター５１Ｂの最適なプリセットが最適設定として特定される。この最適設定特定処理の詳細については、後述する。
無人芝刈機２は、最適設定を管理サーバー６から受信すると（ステップＳａ８）、最適設定に基づいて芝刈設定情報５０を更新設定する（ステップＳａ９）。そして、これ以降、無人芝刈機２は、更新設定後の芝刈設定情報５０に基づいて芝刈動作することとなる。

図９は、最適設定特定部６４が実行する最適設定特定処理のフローチャートである。
最適設定特定用データ６７には、上述の通り、走行パラメーター５１Ｂのプリセットごとに、そのプリセットの適用が推奨される走行データ５４Ａの推奨値が規定されている。そこで、最適設定特定処理では、無人芝刈機２から取得された走行データ５４Ａに最も近い走行データ５４Ａの推奨値の特定が行われ、この走行データ５４Ａの推奨値に対応する走行パラメーター５１Ｂのプリセットが最適設定として特定される。

なお、最適設定特定処理において、無人芝刈機２から取得された走行データ５４Ａを「実走行データ」と称し、走行データ５４Ａの推奨値を「走行データ推奨値」と称する。

図９に示すように、最適設定特定処理では、先ず、変数が初期化される（ステップＳｂ１）。主たる変数は、「差分ＭＩＮ」、及び「最適プリセット番号」である。「差分ＭＩＮ」は、実走行データと複数の走行データ推奨値の各々との差分のうちの最小値を格納する。「最適プリセット番号」は、走行データ５４Ａのプリセットの中で、実走行データに最も適したプリセットのプリセット番号を格納する。

次に、走行データ５４Ａの全てのプリセットの走行データ推奨値が実走行データと比較されて、両者の差分が求められる。
具体的には、カウンタ変数ｉを「０」から「１」ずつインクリメントするごとに（ステップＳｂ２）、カウンタ変数ｉが走行データ５４Ａのプリセット数を超えるまで（ステップＳｂ３：ＹＥＳ）、次の処理が行われる。
すなわち、ｉ番目のプリセットの走行データ推奨値と実走行データとの差分が求められ（ステップＳｂ４）。この差分は絶対値で求められる。そして、その差分が差分ＭＩＮよりも小さいときには（ステップＳｂ５：ＹＥＳ）、その差分が差分ＭＩＮに格納され、最適プリセット番号にはカウンタ変数ｉの値が格納される（ステップＳｂ６）。

本実施形態のプリセット数は、図８に示すように、プリセット番号が「０」〜「５」の６つなので、カウンタ変数ｉが「６」になるまでステップＳｂ２〜Ｓｂ６の処理が行われる。これらの処理の結果、最適プリセット番号に格納されているカウンタ変数ｉの値が、実走行データへの適用が推奨される走行データ５４Ａのプリセットのプリセット番号を示すので、当該カウンタ変数ｉの値が最適設定として特定される（ステップＳｂ７）。

上述の本実施形態によれば、次の効果を奏する。
本実施形態では、管理サーバー６が無人芝刈機２の芝刈動作情報５４に基づいて、走行パラメーター５１Ｂの最適設定を無人芝刈機２ごとに特定し、それを無人芝刈機２の各々に送信する。
これにより、ユーザーが走行パラメーター５１Ｂを適切に設定していなくとも、ユーザーの手を煩わせることなく、適切な芝刈動作を無人芝刈機２に行わせることができる。
また、管理サーバー６が各々の無人芝刈機２から芝刈動作情報５４を取得しているので、これらの芝刈動作情報５４に基づいて、無人芝刈機２の個々の故障や不具合の発生を検知することができる。この検知結果や芝刈動作情報５４により、故障や不具合の原因の特定が容易となり、無人芝刈機２の開発に役立てることもできる。

本実施形態では、芝刈動作情報５４は、無人芝刈機２の無人走行に関する走行データ５４Ａを含み、管理サーバー６は、走行データ５４Ａに基づいて走行パラメーター５１Ｂの最適設定を特定する。
また、この走行データ５４Ａは、無人芝刈機２が所定秒数に亘って直進した回数、衝突回数、及び芝地領域３の外に出た回数である。
管理サーバー６は、係る走行データ５４Ａに基づいて走行パラメーター５１Ｂの最適設定が特定するので、複数の無人芝刈機２の各々の走行状態をも把握できる。これにより、無人芝刈機２での走行に係る不具合の発生を、無人芝刈機２の各々から取得される芝刈動作情報５４に基づいて管理することができ、無人芝刈機２の次のモデルの開発に役立てることもできる。

上述の実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

（変形例１）
上述した実施形態では、芝刈動作情報５４の１つである走行データ５４Ａに基づいて、走行パラメーター５１Ｂの最適設定が特定されている。これに対し、他の芝刈動作情報５４に基づいて、走行パラメーター５１Ｂの最適設定が特定されてもよい。
図１１は、本変形例に係る無人芝刈機２が備える制御ユニット１３０の機能的構成を示すブロック図である。なお、同図、及び本変形例の説明において、実施形態で説明した構成については同一の符号を付して、その説明を省略する。
同図に示すように、制御ユニット１３０は、芝刈動作情報５４が環境情報５４Ｂを含む点において、実施形態と構成を異にする。
環境情報５４Ｂは、芝刈作業の作業環境に係る情報である。本実施形態の環境情報５４Ｂは、作業環境の一態様である芝地領域３に係る情報を含んでいる。具体的には、環境情報５４Ｂは、面積、ワイヤー長、及び形状を含んでいる。

面積は、芝地領域３の面積である。ワイヤー長は、芝地領域３の境界Ｋに沿って設けられたワイヤーの全長である。形状は、芝地領域３の形状が複雑さを示し、本実施形態では、「単純」又は「複雑」のいずれかで複雑さが示される。例えば、円形や多角形状などの単一図形で芝地領域３の形状が表される場合、複雑さは「単純」であり、複数の図形を組み合わせて表される場合は、複雑さは「複雑」となる。

環境情報５４Ｂは、例えば、ユーザーが無人芝刈機２を使用する前に設定される。

図１２は、本変形例に係る最適設定特定用データ１６７の一例を示す図である。
本実施形態の管理サーバー６の記憶部６２には、実施形態の最適設定特定用データ６７に代えて、図１２に示す最適設定特定用データ１６７が記憶される。
最適設定特定用データ１６７は、環境情報５４Ｂの内容に応じた最適な走行パラメーター５１Ｂの値を規定したデータである。すなわち、図１２に示すように、本実施形態の最適設定特定用データ１６７は、走行パラメーター５１Ｂのプリセットごとに、そのプリセットの適用が推奨される環境情報５４Ｂの推奨値を規定している。
本実施形態の最適設定特定用データ１６７では、芝地領域３の形状が複雑である場合には、所定作業時間に占めるＢ旋回モード時間が減り、かつＡ旋回モードの旋回角度が浅く（小さく）なるように設定されている。一方、芝地領域３の形状が単純である場合には、所定作業時間に占めるＢ旋回モード時間が増え、かつＡ旋回モードの旋回角度が深く（大きく）なるように設定されている。
なお、走行パラメーター５１Ｂのプリセット番号ごとのプリセットの内容は、上述した実施形態と同様である。

そして、管理サーバー６の最適設定特定部６４は、最適設定特定処理を実行し、無人芝刈機２から取得した環境情報５４Ｂと最適設定特定用データ１６７とに基づいて、走行パラメーター５１Ｂのプリセットの中で最適なプリセットを最適設定として特定する。
この最適設定特定処理は、図１０に示すフローチャートにおいて、実走行データ、及び推奨走行データに代えて、無人芝刈機２から取得された環境情報５４Ｂ、及び、走行パラメーター５１Ｂのプリセットごとの環境情報５４Ｂの推奨値が用いられる点を除き、同様に行われる。

本変形例によれば、その芝地領域３の芝刈作業に最適な走行パラメーター５１Ｂが特定される。

（変形例２）
上述した実施形態において、芝刈動作情報５４が走行データ５４Ａ、及び環境情報５４Ｂの両方を含み、管理サーバー６の最適設定特定部６４が、これら走行データ５４Ａ、及び環境情報５４Ｂの両方に基づいて、走行パラメーター５１Ｂの最適設定を特定してもよい。
この場合において、最適設定特定部６４は、最適設定特定処理において、走行データ５４Ａについての差分の絶対値と、環境情報５４Ｂについての差分の絶対値との合計値が最も小さいプリセットを最適設定として特定する。

（変形例３）
上述した実施形態において、最適設定が無人芝刈機２に設定されることで得られた効果を評価し、また、評価結果に基づいて管理サーバー６の最適設定を補正してもよい。
図１３は、本変形例に係る無人芝刈機２が備える制御ユニット２３０の機能的構成を示すブロック図である。なお、同図、及び本変形例の説明において、実施形態で説明した構成については同一の符号を付して、その説明を省略する。

同図に示すように、制御ユニット１３０は、作業評価情報収集部２７８を備える点において、実施形態と構成を異にする。
作業評価情報収集部２７８は、作業評価情報２７９を収集する。作業評価情報２７９は、走行パラメーター５１Ｂの最適設定に基づく動作によって行われた芝刈作業の評価に用いられる情報である。この作業評価情報２７９は、芝刈動作情報送信部４６から管理サーバー６に送信される。

本変形例では、作業評価情報２７９は、走行距離、及び持ち出し電流値を含んでいる。走行距離は、芝刈作業時に無人芝刈機２が無人走行した距離である。持ち出し電流値は、芝刈作業に伴ってバッテリー２４Ａから出力された電流値である。
芝刈作業時において、一定時間における走行距離が長くなり、かつ、持ち出し電流値が小さくなるほど、無人芝刈機２は芝地領域３をムラ無く、かつ効率良く走行する。したがって、これら走行距離、及び持ち出し電流値に基づいて、刈り残しが無く、効率良く芝刈り作業が行われていることが把握可能になる。

図１４は、本変形例に係る管理サーバー２０６の機能的構成を示すブロック図である。
同図に示すように、管理サーバー２０６は、作業評価情報取得部２８０、及び設定補正部２８２を備えている。
作業評価情報取得部２８０は、無人芝刈機２から作業評価情報２７９を取得する。
設定補正部２８２は、作業評価情報２７９に基づいて、無人芝刈機２に最適設定が設定されることで芝刈作業が改善されたか否かを評価し、この評価結果に応じて最適設定を補正する。すなわち、設定補正部２８２は、一定時間における走行距離が長くなり、かつ、持ち出し電流値が小さくなっていない場合は、芝刈作業が改善されていないと評価する。そして、この場合、設定補正部２８２は、走行データ５４Ａに対応付けられた推奨値を変更することで、走行データ５４Ａの実測値に対応した最適設定を補正する。

管理サーバー２０６は、多数の無人芝刈機２から作業評価情報２７９を収集し、これらの作業評価情報２７９に基づいて最適設定を補正しており、これにより、信頼性が非常に高い最適設定が得られる。

なお、上述した実施形態、及び各変形例は、適宜に組み合わせて実施できる。
また、これら実施形態、及び各変形例では、無人走行しながら芝刈動作する無人作業機として無人芝刈機２を例示したが、これに限らず、本発明は、無人走行しながら任意の作業をする任意の無人作業機に適用できる。

１ 無人芝刈システム（無人作業システム）
２ 無人芝刈機（無人作業機）
３ 芝地領域（領域）
３Ａ ワイヤー
６、２０６ 管理サーバー（サーバーコンピューター）
２０ 芝刈機構
２０Ａ ブレード
３０、１３０、２３０ 制御ユニット
３２ 操作部
４２ 走行制御部（動作制御部）
４４ 芝刈動作情報収集部（作業動作情報収集部）
４８ 最適設定取得部（作業動作情報取得部）
５０ 芝刈設定情報
５１Ａ 走行パターン設定
５１Ｂ 走行パラメーター（設定パラメーター）
５４ 芝刈動作情報（作業動作情報）
５４Ａ 走行データ（作業動作情報）
５４Ｂ 環境情報（作業動作情報）
６０ 芝刈動作情報取得部（作業動作情報取得部）
６４ 最適設定特定部（設定特定部）
６６ 最適設定送信部
６７、１６７ 最適設定特定用データ
２７８ 作業評価情報収集部
２７９ 作業評価情報
２８０ 作業評価情報取得部
２８２ 設定補正部
Ｋ 境界

Claims (9)

1. 無人走行しながら作業する複数の無人作業機と、サーバーコンピューターと、を備え、前記無人作業機の各々と、前記サーバーコンピューターとが相互に通信する無人作業システムにおいて、
   複数の前記無人作業機は、
   設定パラメーターに基づいて動作を制御する動作制御部と、
   前記作業の動作に関する作業動作情報を収集する作業動作情報収集部と、を備え、
   前記サーバーコンピューターは、
   前記無人作業機の各々から前記作業動作情報を取得する作業動作情報取得部と、
   前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記作業動作情報に基づいて前記無人作業機ごとに特定する設定特定部と、を備え、
   前記無人作業機の各々は、
   前記サーバーコンピューターによって特定された前記設定パラメーターの値に基づいて動作を制御する
   ことを特徴とする無人作業システム。
2. 前記作業動作情報は、前記無人作業機の無人走行に関する第１情報を含み、
   前記設定特定部は、前記第１情報に基づいて、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を特定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の無人作業システム。
3. 前記作業動作情報は、無人走行する領域に関する第２情報を含み、
   前記設定特定部は、前記第２情報に基づいて、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を特定する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人作業システム。
4. 前記無人作業機は、
   前記サーバーコンピューターによって特定された前記設定パラメーターの最適な値に基づく動作によって行われた作業の評価に用いる作業評価情報を収集する評価情報収集部を備え、
   前記サーバーコンピューターは、
   前記無人作業機の各々から取得された前記作業評価情報に基づいて、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を補正する設定補正部を備える
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の無人作業システム。
5. 前記作業に適した前記設定パラメーターの値は、前記無人作業機の作業を改善する値である、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の無人作業システム。
6. 前記無人作業機の作業は、芝刈りであり、
   前記第１情報は、芝刈作業において、前記無人作業機が所定秒数に亘って直進した回数、衝突回数、及び無人走行する領域の外に出た回数である
   ことを特徴とする請求項２に記載の無人作業システム。
7. 前記無人作業機の作業は、芝刈りであり、
   前記第２情報は、前記無人走行する領域の面積、及び境界の長さである
   ことを特徴とする請求項３に記載の無人作業システム。
8. 設定パラメーターに基づいて動作を制御しつつ無人走行しながら作業する複数の無人作業機の各々と相互に通信するサーバーコンピューターにおいて、
   前記無人作業機の各々から前記作業の動作に関する作業動作情報を取得する作業動作情報取得部と、
   前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記作業動作情報に基づいて前記無人作業機ごとに特定する設定特定部と、を備え、
   前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記無人作業機の各々に送信し、前記無人作業機が当該設定パラメーターの値に基づいて動作を制御可能にする
   ことを特徴とするサーバーコンピューター。
9. 無人走行しながら作業し、かつサーバーコンピューターと相互に通信する無人作業機において、
   設定パラメーターに基づいて動作を制御する動作制御部と、
   前記作業の動作に関する作業動作情報を収集する作業動作情報収集部と、を備え、
   前記作業動作情報に基づいて特定された前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記サーバーコンピューターから取得し、前記設定パラメーターの値に基づいて動作を制御する
   ことを特徴とする無人作業機。

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