JPWO2018142791A1 - 無人作業システム、サーバーコンピューター、及び無人作業機 - Google Patents
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Abstract
Description
そこで、走行パターンを可変する幾つかのパラメータ(以下、「走行パラメーター」と言う)を無人芝刈機に予め登録しておき、ユーザーが走行パラメーターを適宜に設定可能にすることで、ユーザーは、仕上がりが良くなる走行パターンで無人芝刈機を動かすことができる。
図1は、本実施形態に係る無人芝刈システム1の構成を示す図である。
無人芝刈システム1は、複数の無人芝刈機2と、ホーム端末4と、管理サーバー6と、を備えている。
無人芝刈機2は、無人で(すなわち自主的に)走行しながら自動で作業する自律走行型の無地作業機であり、芝草が生えた芝地領域3を無人走行しながら自動で芝刈りする。ホーム端末4は、無人芝刈機2の使用者が所有する情報処理装置であり、電気通信回線8を通じて管理サーバー6との間で相互に通信する。ホーム端末4には、例えば家屋7に設置されるパーソナルコンピューターやユーザーのスマートフォンが用いられる。電気通信回線8は、例えばインターネット等の公衆回線である。
ホーム端末4及び無人芝刈機2は、近距離無線通信により双方向に通信する。また本実施形態のホーム端末は、近距離無線通信により、無人芝刈機2と管理サーバー6との間で送受されるデータを中継する。近距離無線通信には、例えばBluetooth(登録商標)、IrDA、Wi-Fiなどが用いられる。
無人芝刈機2は、箱形の本体12を備え、本体12の前部には操舵自在な前輪14Aが左右に設けられ、後部には駆動輪である後輪14Bが左右に設けられている。また本体12には、操舵機構16と、駆動機構18と、芝刈機構20と、エンジン22と、バッテリーユニット24と、近距離無線通信ユニット26と、センサーユニット28と、制御ユニット30と、操作部32と、表示部34と、が設けられている。
操作部32は、使用者の操作を受け付ける各種の操作子(ボタン、テンキー、タッチパネル・・・)を備え、この操作を制御ユニット30に出力する。表示部34は、表示パネル等を備え、各種情報を表示する。
制御ユニット30は、設定記憶部40と、走行制御部42と、芝刈動作情報収集部44と、芝刈動作情報送信部46と、最適設定取得部48と、を備えている。
走行パターン設定51Aは、芝刈動作時の走行パターンを可変するための設定であり、ユーザーが設定可能な設定パラメーターとして走行パラメーター51Bを含んでいる。本実施形態では、走行パラメーター51Bとして、次の3つの設定パラメーターが設けられている。すなわち、「A旋回モード時間」、「B旋回モード時間」、及び「A旋回モードの旋回角度ランダム範囲」の3つである。
「A旋回モード」、及び「B旋回モード」は、いずれも、芝地領域3の境界Kにおける無人芝刈機2の旋回時の動作モードである。「A旋回モード」では、図4に示すように、無人芝刈機2は、(1)境界Kに向けて前進し、(2)境界Kの外に出た後に旋回し、(3)芝地領域3の中を前進する。これに対して、「B旋回モード」では、図5に示すように、無人芝刈機2は、(1)境界Kに向けて前進し、(2A)境界Kの外に出る前に境界Kの手前で旋回し、(3)芝地領域3の中を前進する。
また「A旋回モードの旋回角度ランダム範囲」は、「A旋回モード」において無人芝刈機2が旋回するときの旋回角度を設定する設定パラメーターである。具体的には、「A旋回モード」において、無人芝刈機2は、旋回するときには、ランダムな旋回角度で旋回する。「A旋回モードの旋回角度ランダム範囲」には、このランダムな旋回角度が取り得る範囲が設定される。
本実施形態の無人芝刈機2は、図6に示す走行パラメーター51Bの複数のプリセットが予め登録されている。ユーザーが走行パラメーター51Bを設定する場合は、これらのプリセットの中の1つを選択して設定する。
芝刈動作情報収集部44は、芝刈動作情報54を収集する。芝刈動作情報54は、無人芝刈機2の芝刈動作に関する情報であり、本実施形態では、走行データ54Aを含んでいる。
走行データ54Aは、無人芝刈機2の無人走行に関する情報であり、芝刈動作情報収集部44は、芝刈動作時に、走行データ54Aを収集する。
本実施形態の走行データ54Aには、次の5つの項目が含まれている。すなわち、「0−30s直進した回数」、「30−90s直進した回数」、「90−120s直進した回数」、「衝突回数」、及び「外に出た回数」の5つである。
「0−30s直進した回数」、「30−90s直進した回数」、及び「90−120s直進した回数」のそれぞれの項目は、所定時間(例えば1時間)の芝刈作業の間に、無人芝刈機2が一定時間に亘って直進走行した回数である。なお、これらの項目において、「0−30s」は「0秒〜30秒」を意味し、「30−90s」は「30秒から90秒」を意味し、「90−120s」は「90秒から120秒」を意味する。
「衝突回数」は、所定時間の芝刈作業の間に、無人芝刈機2が障害物などに衝突した回数である。
「外に出た回数」は、所定時間の芝刈作業の間に、無人芝刈機2が芝地領域3の境界Kの外に出た回数である。
最適設定取得部48は、無人芝刈機2の芝刈設定情報50についての最適な設定(以下、「最適設定」と言う)を管理サーバー6から取得し、最適設定を芝刈設定情報50に設定する。本実施形態では、最適設定取得部48は、走行パラメーター51Bの最適なプリセットを最適設定として取得し、当該プリセットを走行パラメーター51Bに設定する。
なお、本実施形態では、芝刈動作情報送信部46、及び最適設定取得部48と、管理サーバー6との間の情報の授受は、ホーム端末4を介した通信によって行われる。
管理サーバー6は、上述の最適設定を特定する機能を有し、芝刈動作情報取得部60と、記憶部62と、最適設定特定部64と、最適設定送信部66と、を備えている。
芝刈動作情報取得部60は、複数の無人芝刈機2のそれぞれが送信する上述の芝刈動作情報54を取得する。
記憶部62は、各種データを記憶しており、本実施形態では、少なくとも最適設定特定用データ67を予め記憶している。最適設定特定用データ67は、芝刈動作情報54と上記最適設定との対応関係を規定したデータである。
最適設定特定部64は、複数の無人芝刈機2の各々から取得した芝刈設定情報50と最適設定特定用データ67とに基づいて、上述の最適設定を特定する。
最適設定送信部66は、最適設定を無人芝刈機2に電気通信回線8を通じて送信する。
本実施形態の無人芝刈システム1では、芝刈設定情報50のうちの走行パラメーター51Bの最適設定が、芝刈動作情報54の1つである走行データ54Aに基づいて特定されるようにするために、最適設定特定用データ67は、走行データ54Aの内容に応じた最適な走行パラメーター51Bの値を規定している。本実施形態の最適設定特定用データ67は、図8に示すように、走行パラメーター51Bのプリセットごとに、そのプリセットの適用が推奨される走行データ54Aの推奨値を規定している。この推奨値は、無人芝刈機2の各々から取得される芝刈設定情報50の集計や分析を通じて更新される。この更新の手段として人工知能技術を利用することも可能である。
無人芝刈機2が芝地領域3の芝刈動作を実行するに先だって、無人芝刈機2には芝刈設定情報50がユーザーなどによって設定される(ステップSa1)。本実施形態では、ユーザーは、走行パラメーター51Bのプリセットの中から1つを選択して当該走行パラメーター51Bを設定する。
次いで、無人芝刈機2は芝刈動作すると(ステップSa2)、所定時間分(例えば1時間分)の芝刈動作情報54を収集し(ステップSa3)、芝刈動作情報54を管理サーバー6に送信する(ステップSa4)。
無人芝刈機2は、最適設定を管理サーバー6から受信すると(ステップSa8)、最適設定に基づいて芝刈設定情報50を更新設定する(ステップSa9)。そして、これ以降、無人芝刈機2は、更新設定後の芝刈設定情報50に基づいて芝刈動作することとなる。
最適設定特定用データ67には、上述の通り、走行パラメーター51Bのプリセットごとに、そのプリセットの適用が推奨される走行データ54Aの推奨値が規定されている。そこで、最適設定特定処理では、無人芝刈機2から取得された走行データ54Aに最も近い走行データ54Aの推奨値の特定が行われ、この走行データ54Aの推奨値に対応する走行パラメーター51Bのプリセットが最適設定として特定される。
具体的には、カウンタ変数iを「0」から「1」ずつインクリメントするごとに(ステップSb2)、カウンタ変数iが走行データ54Aのプリセット数を超えるまで(ステップSb3:YES)、次の処理が行われる。
すなわち、i番目のプリセットの走行データ推奨値と実走行データとの差分が求められ(ステップSb4)。この差分は絶対値で求められる。そして、その差分が差分MINよりも小さいときには(ステップSb5:YES)、その差分が差分MINに格納され、最適プリセット番号にはカウンタ変数iの値が格納される(ステップSb6)。
本実施形態では、管理サーバー6が無人芝刈機2の芝刈動作情報54に基づいて、走行パラメーター51Bの最適設定を無人芝刈機2ごとに特定し、それを無人芝刈機2の各々に送信する。
これにより、ユーザーが走行パラメーター51Bを適切に設定していなくとも、ユーザーの手を煩わせることなく、適切な芝刈動作を無人芝刈機2に行わせることができる。
また、管理サーバー6が各々の無人芝刈機2から芝刈動作情報54を取得しているので、これらの芝刈動作情報54に基づいて、無人芝刈機2の個々の故障や不具合の発生を検知することができる。この検知結果や芝刈動作情報54により、故障や不具合の原因の特定が容易となり、無人芝刈機2の開発に役立てることもできる。
また、この走行データ54Aは、無人芝刈機2が所定秒数に亘って直進した回数、衝突回数、及び芝地領域3の外に出た回数である。
管理サーバー6は、係る走行データ54Aに基づいて走行パラメーター51Bの最適設定が特定するので、複数の無人芝刈機2の各々の走行状態をも把握できる。これにより、無人芝刈機2での走行に係る不具合の発生を、無人芝刈機2の各々から取得される芝刈動作情報54に基づいて管理することができ、無人芝刈機2の次のモデルの開発に役立てることもできる。
上述した実施形態では、芝刈動作情報54の1つである走行データ54Aに基づいて、走行パラメーター51Bの最適設定が特定されている。これに対し、他の芝刈動作情報54に基づいて、走行パラメーター51Bの最適設定が特定されてもよい。
図11は、本変形例に係る無人芝刈機2が備える制御ユニット130の機能的構成を示すブロック図である。なお、同図、及び本変形例の説明において、実施形態で説明した構成については同一の符号を付して、その説明を省略する。
同図に示すように、制御ユニット130は、芝刈動作情報54が環境情報54Bを含む点において、実施形態と構成を異にする。
環境情報54Bは、芝刈作業の作業環境に係る情報である。本実施形態の環境情報54Bは、作業環境の一態様である芝地領域3に係る情報を含んでいる。具体的には、環境情報54Bは、面積、ワイヤー長、及び形状を含んでいる。
本実施形態の管理サーバー6の記憶部62には、実施形態の最適設定特定用データ67に代えて、図12に示す最適設定特定用データ167が記憶される。
最適設定特定用データ167は、環境情報54Bの内容に応じた最適な走行パラメーター51Bの値を規定したデータである。すなわち、図12に示すように、本実施形態の最適設定特定用データ167は、走行パラメーター51Bのプリセットごとに、そのプリセットの適用が推奨される環境情報54Bの推奨値を規定している。
本実施形態の最適設定特定用データ167では、芝地領域3の形状が複雑である場合には、所定作業時間に占めるB旋回モード時間が減り、かつA旋回モードの旋回角度が浅く(小さく)なるように設定されている。一方、芝地領域3の形状が単純である場合には、所定作業時間に占めるB旋回モード時間が増え、かつA旋回モードの旋回角度が深く(大きく)なるように設定されている。
なお、走行パラメーター51Bのプリセット番号ごとのプリセットの内容は、上述した実施形態と同様である。
この最適設定特定処理は、図10に示すフローチャートにおいて、実走行データ、及び推奨走行データに代えて、無人芝刈機2から取得された環境情報54B、及び、走行パラメーター51Bのプリセットごとの環境情報54Bの推奨値が用いられる点を除き、同様に行われる。
上述した実施形態において、芝刈動作情報54が走行データ54A、及び環境情報54Bの両方を含み、管理サーバー6の最適設定特定部64が、これら走行データ54A、及び環境情報54Bの両方に基づいて、走行パラメーター51Bの最適設定を特定してもよい。
この場合において、最適設定特定部64は、最適設定特定処理において、走行データ54Aについての差分の絶対値と、環境情報54Bについての差分の絶対値との合計値が最も小さいプリセットを最適設定として特定する。
上述した実施形態において、最適設定が無人芝刈機2に設定されることで得られた効果を評価し、また、評価結果に基づいて管理サーバー6の最適設定を補正してもよい。
図13は、本変形例に係る無人芝刈機2が備える制御ユニット230の機能的構成を示すブロック図である。なお、同図、及び本変形例の説明において、実施形態で説明した構成については同一の符号を付して、その説明を省略する。
作業評価情報収集部278は、作業評価情報279を収集する。作業評価情報279は、走行パラメーター51Bの最適設定に基づく動作によって行われた芝刈作業の評価に用いられる情報である。この作業評価情報279は、芝刈動作情報送信部46から管理サーバー6に送信される。
芝刈作業時において、一定時間における走行距離が長くなり、かつ、持ち出し電流値が小さくなるほど、無人芝刈機2は芝地領域3をムラ無く、かつ効率良く走行する。したがって、これら走行距離、及び持ち出し電流値に基づいて、刈り残しが無く、効率良く芝刈り作業が行われていることが把握可能になる。
同図に示すように、管理サーバー206は、作業評価情報取得部280、及び設定補正部282を備えている。
作業評価情報取得部280は、無人芝刈機2から作業評価情報279を取得する。
設定補正部282は、作業評価情報279に基づいて、無人芝刈機2に最適設定が設定されることで芝刈作業が改善されたか否かを評価し、この評価結果に応じて最適設定を補正する。すなわち、設定補正部282は、一定時間における走行距離が長くなり、かつ、持ち出し電流値が小さくなっていない場合は、芝刈作業が改善されていないと評価する。そして、この場合、設定補正部282は、走行データ54Aに対応付けられた推奨値を変更することで、走行データ54Aの実測値に対応した最適設定を補正する。
また、これら実施形態、及び各変形例では、無人走行しながら芝刈動作する無人作業機として無人芝刈機2を例示したが、これに限らず、本発明は、無人走行しながら任意の作業をする任意の無人作業機に適用できる。
2 無人芝刈機(無人作業機)
3 芝地領域(領域)
3A ワイヤー
6、206 管理サーバー(サーバーコンピューター)
20 芝刈機構
20A ブレード
30、130、230 制御ユニット
32 操作部
42 走行制御部(動作制御部)
44 芝刈動作情報収集部(作業動作情報収集部)
48 最適設定取得部(作業動作情報取得部)
50 芝刈設定情報
51A 走行パターン設定
51B 走行パラメーター(設定パラメーター)
54 芝刈動作情報(作業動作情報)
54A 走行データ(作業動作情報)
54B 環境情報(作業動作情報)
60 芝刈動作情報取得部(作業動作情報取得部)
64 最適設定特定部(設定特定部)
66 最適設定送信部
67、167 最適設定特定用データ
278 作業評価情報収集部
279 作業評価情報
280 作業評価情報取得部
282 設定補正部
K 境界
Claims (9)
- 無人走行しながら作業する複数の無人作業機と、サーバーコンピューターと、を備え、前記無人作業機の各々と、前記サーバーコンピューターとが相互に通信する無人作業システムにおいて、
複数の前記無人作業機は、
設定パラメーターに基づいて動作を制御する動作制御部と、
前記作業の動作に関する作業動作情報を収集する作業動作情報収集部と、を備え、
前記サーバーコンピューターは、
前記無人作業機の各々から前記作業動作情報を取得する作業動作情報取得部と、
前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記作業動作情報に基づいて前記無人作業機ごとに特定する設定特定部と、を備え、
前記無人作業機の各々は、
前記サーバーコンピューターによって特定された前記設定パラメーターの値に基づいて動作を制御する
ことを特徴とする無人作業システム。 - 前記作業動作情報は、前記無人作業機の無人走行に関する第1情報を含み、
前記設定特定部は、前記第1情報に基づいて、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を特定する
ことを特徴とする請求項1に記載の無人作業システム。 - 前記作業動作情報は、無人走行する領域に関する第2情報を含み、
前記設定特定部は、前記第2情報に基づいて、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を特定する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の無人作業システム。 - 前記無人作業機は、
前記サーバーコンピューターによって特定された前記設定パラメーターの最適な値に基づく動作によって行われた作業の評価に用いる作業評価情報を収集する評価情報収集部を備え、
前記サーバーコンピューターは、
前記無人作業機の各々から取得された前記作業評価情報に基づいて、前記作業に適した前記設定パラメーターの値を補正する設定補正部を備える
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の無人作業システム。 - 前記作業に適した前記設定パラメーターの値は、前記無人作業機の作業を改善する値である、ことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の無人作業システム。
- 前記無人作業機の作業は、芝刈りであり、
前記第1情報は、芝刈作業において、前記無人作業機が所定秒数に亘って直進した回数、衝突回数、及び無人走行する領域の外に出た回数である
ことを特徴とする請求項2に記載の無人作業システム。 - 前記無人作業機の作業は、芝刈りであり、
前記第2情報は、前記無人走行する領域の面積、及び境界の長さである
ことを特徴とする請求項3に記載の無人作業システム。 - 設定パラメーターに基づいて動作を制御しつつ無人走行しながら作業する複数の無人作業機の各々と相互に通信するサーバーコンピューターにおいて、
前記無人作業機の各々から前記作業の動作に関する作業動作情報を取得する作業動作情報取得部と、
前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記作業動作情報に基づいて前記無人作業機ごとに特定する設定特定部と、を備え、
前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記無人作業機の各々に送信し、前記無人作業機が当該設定パラメーターの値に基づいて動作を制御可能にする
ことを特徴とするサーバーコンピューター。 - 無人走行しながら作業し、かつサーバーコンピューターと相互に通信する無人作業機において、
設定パラメーターに基づいて動作を制御する動作制御部と、
前記作業の動作に関する作業動作情報を収集する作業動作情報収集部と、を備え、
前記作業動作情報に基づいて特定された前記作業に適した前記設定パラメーターの値を、前記サーバーコンピューターから取得し、前記設定パラメーターの値に基づいて動作を制御する
ことを特徴とする無人作業機。
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