JPWO2017170619A1 - 筋力補助装置 - Google Patents
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Abstract
Description
関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第1装着具と、
前記二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第2装着具と、
前記第1装着具に回転可能に支持されるとともに前記第2装着具と接続し、且つ、前記第1装着具に対して静止または回転するための力を加えられる回転部材と、を備え、
前記第2装着具は、前記人体に取り付けられる装着部と、前記回転部材の前記第1装着具に対する回転にともなって前記装着部が前記第1装着具に対して回転するよう前記回転部材と前記装着部とを連結する連結部と、を有し、
前記回転部材の回転軸線と直交し且つ前記装着部及び前記連結部の接続位置を含む面内において、前記回転部材の前記回転軸線と前記連結部の前記装着部への接続位置との間の距離が変化する。
前記回転部材の回転軸線を中心とした前記第1装着具及び前記第2装着具の相対回転により、前記関節の屈曲運動または進展運動を可能にし、
前記回転部材の回転軸線と非平行な軸線を中心とした前記前記いずれか一つの組み合わせの相対回転により、前記関節の内転運動または外転運動を可能にするようにしてもよい。
前記第1装着具は、第1部分と、第1部分に対して回転可能に接続された第2部分と、を有し、
前記第1部分及び前記第2部分の回転軸線は、前記回転部材の回転軸線と非平行であるとともに、前記いずれか一つの組み合わせの回転軸線とも非平行であるようにしてもよい。
前記回転部材と前記連結部の前記第1部材は、回転可能に接続され、
前記連結部の前記第1部材と前記連結部の前記第2部材は、回転可能に接続され、
前記連結部の前記第2部材と前記装着部は、回転可能に接続されていてもよい。
関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第1装着具に回転可能であり且つ前記二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第2装着具と接続した回転部材と、
前記回転部材との相対回転を規制された状態および前記回転部材との相対回転を許容された状態に維持される保持部と、前記回転部材との相対回転を規制可能な保持部と、
前記保持部と前記回転部材との相対回転が規制された状態で、前記保持部に作用して前記保持部とともに前記回転部材を前記第1装着具に対して回転させる操作部と、を備える。
Claims (10)
- 関節によって接続された人体の二つの部位のうちの一方の側に取り付けられる第1装着具と、
前記二つの部位のうちの他方の側に取り付けられる第2装着具と、
前記第1装着具に回転可能に支持されるとともに前記第2装着具と接続し、且つ、前記第1装着具に対して静止または回転するための力を加えられる回転部材と、を備え、
前記第2装着具は、前記人体に取り付けられる装着部と、前記回転部材の前記第1装着具に対する回転にともなって前記装着部が前記第1装着具に対して回転するよう前記回転部材と前記装着部とを連結する連結部と、を有し、
前記回転部材の回転軸線と直交し且つ前記装着部及び前記連結部の接続位置を含む面内において、前記回転部材の前記回転軸線と前記連結部の前記装着部への接続位置との間の距離が変化する、筋力補助装置。 - 前記回転部材、前記連結部及び前記装着部は、3自由度の機構を構成している、請求項1に記載の筋力補助装置。
- 前記連結部は、前記回転部材に対して動作可能に接続した第1部材と、前記第1部材に動作可能に接続し且つ前記装着部に動作可能に接続した第2部材と、を有する、請求項1または2に記載の筋力補助装置。
- 前記回転部材及び前記連結部の前記第1部材、前記連結部の前記第1部材及び前記連結部の前記第2部材、及び、前記連結部の前記第2部材及び前記装着部のいずれか一つの組み合わせは、前記回転部材の回転軸線と非平行な軸線を中心として回転可能に接続されている、請求項3に記載の筋力補助装置。
- 前記回転部材の回転軸線を中心とした前記第1装着具及び前記第2装着具の相対回転により、前記関節の屈曲運動または進展運動を可能にし、
前記回転部材の回転軸線と非平行な軸線を中心とした前記前記いずれか一つの組み合わせの相対回転により、前記関節の内転運動または外転運動を可能にする、請求項4に記載の筋力補助装置。 - 前記第1装着具は、第1部分と、第1部分に対して回転可能に接続された第2部分と、を有し、
前記第1部分及び前記第2部分の回転軸線は、前記回転部材の回転軸線と非平行であるとともに、前記いずれか一つの組み合わせの回転軸線とも非平行である、請求項4または5に記載の筋力補助装置。 - 前記回転部材と前記連結部の前記第1部材は、回転可能に接続され、
前記連結部の前記第1部材と前記連結部の前記第2部材は、回転可能に接続され、
前記連結部の前記第2部材と前記装着部は、回転可能に接続されている、請求項3〜6のいずれか一項に記載の筋力補助装置。 - 前記回転部材の回転軸線と前記装着部及び前記連結部の接続位置とを含む面内において、前記連結部の前記第1部材及び前記第2部材の接続位置は、前記連結部の前記回転部材への接続位置と前記連結部の前記装着部への接続位置とを通過する直線に対して一方の側に位置している、請求項7に記載の筋力補助装置。
- 前記連結部は、流体圧シリンダを含む、請求項1〜8のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
- 前記連結部の前記回転部材への接続位置は、前記回転部材の回転軸線上に位置している、請求項1〜9のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
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