JPWO2017119517A1 - 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法、及びナビゲーションコントローラ - Google Patents
作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法、及びナビゲーションコントローラ Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017119517A1 JPWO2017119517A1 JP2017504120A JP2017504120A JPWO2017119517A1 JP WO2017119517 A1 JPWO2017119517 A1 JP WO2017119517A1 JP 2017504120 A JP2017504120 A JP 2017504120A JP 2017504120 A JP2017504120 A JP 2017504120A JP WO2017119517 A1 JPWO2017119517 A1 JP WO2017119517A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- current
- work machine
- current landform
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
- E02F3/842—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine using electromagnetic, optical or photoelectric beams, e.g. laser beams
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
- E02F3/847—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using electromagnetic, optical or acoustic beams to determine the blade position, e.g. laser beams
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2041—Automatic repositioning of implements, i.e. memorising determined positions of the implement
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
Description
E1,E2,E3,E4,E5,E6,E7 推定誤差量
F1,F2 推定誤差関数
G,Ge,Gn,Gs,Gt,Gw グリッド領域
10 車両本体
11 走行装置
11a 履帯
20 作業機
21 ブレード
21p 刃先
30 表示コントローラ
31 入力部
32 通信部
33 出力部
34 処理部
35 記憶部
40 ナビゲーションコントローラ
50 作業機コントローラ
61 現況地形データ算出部
62 取得部
63 設定部
64 演算部
65 補正部
66 調整部
67 表示制御部
70 現況地形データ
71 第1現況地形データ
72 第2現況地形データ
80 設計地形データ
81 仮想設計データ
82 差分データ
100 ブルドーザ
200 制御システム
300 管理サーバ
Claims (7)
- 作業機を有する作業機械が作業を行う作業現場についての複数の現況地形データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した複数の前記現況地形データから、所定の第1現況地形データと、第2現況地形データとを設定する設定部と、
前記第1現況地形データと前記第2現況地形データとの差分を算出するとともに、前記差分と前記作業現場の現況地形に関するパラメータ情報とに基づいて前記第1現況地形データを修正するための修正データを求める演算部と
を備える作業機械の制御システム。 - 前記修正データに基づいて前記第1現況地形データを補正する補正部と、
前記補正部により補正された前記第1現況地形データに基づいて前記作業機を制御する作業機制御部と
を備える請求項1に記載の作業機械の制御システム。 - 新たに取得された前記第2現況地形データに基づいて前記推定誤差関数を調整する調整部を更に備える
請求項1又は請求項2に記載の作業機械の制御システム。 - 前記設定部は、前記現況地形データの測定方法に基づいて、前記第1現況地形データ及び前記第2現況地形データを設定する請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の作業機械の制御システム。
- 前記パラメータ情報は、前記現況地形データにおける傾斜角度情報、前記作業現場の地質情報、精度情報、及び前記現況地形データを取得した時間情報のうち少なくとも1つを含む
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の作業機械の制御システム。 - 前記作業機を搭載して走行する走行部と、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の作業機械の制御システムと
を備える作業機械。 - 作業機械が作業を行う作業現場についての複数の現況地形データを取得することと、
前記取得部が取得した複数の前記現況地形データから、所定の第1現況地形データと、第2現況地形データとを設定することと、
前記第1現況地形データと前記第2現況地形データとの差分を算出するとともに、前記差分と前記作業現場の現況地形に関するパラメータ情報とに基づいて前記第1現況地形データを修正するための修正データを求めることと
を含む作業機械の制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/001143 WO2017119517A1 (ja) | 2017-01-13 | 2017-01-13 | 作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017233327A Division JP6553702B2 (ja) | 2017-12-05 | 2017-12-05 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及びナビゲーションコントローラ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017119517A1 true JPWO2017119517A1 (ja) | 2018-01-11 |
Family
ID=59273669
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017504120A Pending JPWO2017119517A1 (ja) | 2017-01-13 | 2017-01-13 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法、及びナビゲーションコントローラ |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10774505B2 (ja) |
JP (1) | JPWO2017119517A1 (ja) |
CN (1) | CN107002383B (ja) |
WO (1) | WO2017119517A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6861598B2 (ja) * | 2017-08-29 | 2021-04-21 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 |
JP6899283B2 (ja) | 2017-08-29 | 2021-07-07 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 |
CN110637131B (zh) * | 2017-08-29 | 2021-10-12 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆的控制***、方法以及作业车辆 |
EP3767038A4 (en) * | 2018-03-12 | 2021-11-03 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | CONSTRUCTION MACHINE |
JP7169760B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2022-11-11 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 |
GB2573304A (en) * | 2018-05-01 | 2019-11-06 | Caterpillar Inc | A method of operating a machine comprising am implement |
JP7175107B2 (ja) * | 2018-05-31 | 2022-11-18 | 株式会社小松製作所 | ブレード制御装置及びブレード制御方法 |
WO2019234908A1 (ja) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | 日本電気株式会社 | 成形装置、制御方法、及び、制御プログラムが記録された記録媒体 |
DE102018217049A1 (de) * | 2018-10-05 | 2020-04-09 | Kässbohrer Geländefahrzeug Aktiengesellschaft | Pistenpflegefahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Pistenpflegefahrzeugs |
CN109208666A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-01-15 | 广东水利电力职业技术学院(广东省水利电力技工学校) | 一种激光控制平整推土机的控制***及控制方法 |
IT201800010464A1 (it) * | 2018-11-20 | 2020-05-20 | Prinoth Spa | Veicolo battipista con funzioni automatizzate e metodo per controllare un veicolo battipista |
JP6894464B2 (ja) | 2019-04-22 | 2021-06-30 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、作業機械の制御方法、施工管理装置および施工管理装置の制御方法 |
JP7245119B2 (ja) * | 2019-06-06 | 2023-03-23 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP7392422B2 (ja) * | 2019-11-25 | 2023-12-06 | コベルコ建機株式会社 | 作業支援サーバおよび作業支援システム |
JP7404170B2 (ja) * | 2020-06-25 | 2023-12-25 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の方位を較正するためのシステムおよび方法 |
US20220186469A1 (en) * | 2020-12-14 | 2022-06-16 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling implement operation of a work vehicle using a speed-based parameter |
US20220333339A1 (en) * | 2021-04-20 | 2022-10-20 | Deere & Company | Apparatus and method for grade control |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002062802A (ja) * | 2000-08-22 | 2002-02-28 | Hitachi Ltd | 地形データの修正方法 |
JP2003333590A (ja) * | 2002-05-16 | 2003-11-21 | Komatsu Ltd | 現場の画像生成システム |
JP2010066117A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械のステレオ画像処理装置 |
JP2016017931A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 株式会社パスコ | 測量用標識および測量方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001012957A (ja) * | 1999-06-29 | 2001-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | カーナビゲーション用地図更新システムおよびカーナビゲーション端末 |
JP2004325777A (ja) | 2003-04-24 | 2004-11-18 | Masahiro Abe | 車載ナビゲーションにおける道路情報システムとその道路情報測定方法、並びに道路面標高値測定システムとそのシステムを用いたナビゲーション |
JP4354343B2 (ja) * | 2004-06-15 | 2009-10-28 | 株式会社トプコン | 位置測定システム |
US8351684B2 (en) * | 2008-02-13 | 2013-01-08 | Caterpillar Inc. | Terrain map updating system |
US9098087B2 (en) * | 2013-02-04 | 2015-08-04 | Caterpillar Inc. | System and method for adjusting the operation of a machine |
JP5789279B2 (ja) | 2013-04-10 | 2015-10-07 | 株式会社小松製作所 | 掘削機械の施工管理装置、油圧ショベルの施工管理装置、掘削機械及び施工管理システム |
US9903096B2 (en) * | 2014-10-30 | 2018-02-27 | Komatsu Ltd. | Blade control apparatus, work vehicle, and method of controlling a blade |
AU2014274647B2 (en) * | 2014-12-12 | 2021-05-20 | Caterpillar Of Australia Pty Ltd | Determining terrain model error |
US9845164B2 (en) | 2015-03-25 | 2017-12-19 | Yokogawa Electric Corporation | System and method of monitoring an industrial plant |
AU2016283735A1 (en) | 2015-06-23 | 2017-12-21 | Komatsu Ltd. | Construction management system and construction management method |
US10066346B2 (en) * | 2015-08-12 | 2018-09-04 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Point cloud based surface construction |
-
2017
- 2017-01-13 US US15/525,359 patent/US10774505B2/en active Active
- 2017-01-13 WO PCT/JP2017/001143 patent/WO2017119517A1/ja active Application Filing
- 2017-01-13 CN CN201780000258.3A patent/CN107002383B/zh active Active
- 2017-01-13 JP JP2017504120A patent/JPWO2017119517A1/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002062802A (ja) * | 2000-08-22 | 2002-02-28 | Hitachi Ltd | 地形データの修正方法 |
JP2003333590A (ja) * | 2002-05-16 | 2003-11-21 | Komatsu Ltd | 現場の画像生成システム |
JP2010066117A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械のステレオ画像処理装置 |
JP2016017931A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 株式会社パスコ | 測量用標識および測量方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10774505B2 (en) | 2020-09-15 |
CN107002383A (zh) | 2017-08-01 |
US20180202129A1 (en) | 2018-07-19 |
WO2017119517A1 (ja) | 2017-07-13 |
CN107002383B (zh) | 2022-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017119517A1 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法 | |
JP6289731B2 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械の制御方法、及びナビゲーションコントローラ | |
KR102076631B1 (ko) | 위치 계측 시스템, 작업 기계, 및 위치 계측 방법 | |
EP2841874B1 (en) | Estimation of the relative attitude and position between a vehicle body and an implement operably coupled to the vehicle body | |
AU2015200793B2 (en) | Compensating for acceleration induced inclination errors | |
JP2016008484A (ja) | 建設機械 | |
WO2017061511A1 (ja) | 形状計測システム及び形状計測方法 | |
WO2018221455A1 (ja) | 更新装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN113874862A (zh) | 工程机械 | |
JP6553702B2 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及びナビゲーションコントローラ | |
JP6905007B2 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及びナビゲーションコントローラ | |
CN111936705B (zh) | 尺寸确定装置以及尺寸确定方法 | |
WO2021210427A1 (ja) | 施工方法及び施工システム | |
JP7065002B2 (ja) | 作業機械 | |
WO2024101392A1 (ja) | 作業機械の校正システム及び作業機械の校正方法 | |
JP7489344B2 (ja) | 地形情報管理システムおよび作業機械 | |
JP2023012798A (ja) | 作業機械 | |
JP2022027816A (ja) | ショベル及びショベル用地形検知システム | |
JP2019152098A (ja) | ショベル |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170426 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20170509 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20170516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170523 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170724 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170905 |