JPWO2017028848A5 - - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の外延に記載の車両の周辺部を撮影するための車載カメラ装置に関する。本発明は更に、この様な車載カメラ装置を備えた物体を認識するための運転手アシスタント装置にも関する。

一台乃至複数台のカメラを装備した運転手アシスタント装置は、動力車両の周辺部、例えば、走行レーン、交通標識、信号、並びに、その他の道路利用者の評価のために使用される。これらのカメラは、通常、前記動力車両の走行方向前方にある領域内の画像捕捉の役割を果たす。この様なカメラは、一般的には、開口角度４０度から４５度を有している。

交差点における道路利用者の認識や一列目に停止した際の信号認識など、将来的なアプリケーションでは、近距離撮影において画像の周辺領域にある物体も捕捉できるように、可能な限り広い、水平開口角としても既知な、開口角度が必要とされる。それに対して、例えば、高度に自動化された走行では、物体と道路構造を遠方からも認識できなくてはならず、これには、十分な角分解能が必要である。

文献ＤＥ １０ ２０１１ １０３ ３７８ Ｂ３からは、各々、あるシーンの異なる領域を、バリアブルな対象距離において走査するように構成された複数の画像センサー類を有しているカメラを備えた監視装置が既知である。前記画像センサー類は、それぞれ一つの、対象距離に関係なく、同じ解像度を提供する光学素子を備えており、但し、前記画像センサー類は、其々、異なる固定焦点距離の物体を有する異なる対象距離用に定められている。

ＤＥ １０ ２０１１ １０３ ３７８ Ｂ３

よって、本発明の課題は、可能な限り広い捕捉領域と物体を認識するために十分な角分解能とによって、車両の周辺部を捕捉することを可能にする改善された車載カメラ装置を提供することにある。

この課題は、請求項１の特徴を有する車載カメラ装置、並びに、請求項１２の特徴を有する運転手アシスタント装置によって解決される。本発明の有利な、乃至、好ましい実施形態は、従属請求項、以下の明細、並びに、図によって示される。
即ち、本発明によって、車両の周辺部の撮影を実施するための車載カメラ装置が、提案される。ここで言う周辺とは、特に、車両の前方である。好ましくは、前記車載カメラ装置は、一つの運転手アシスタント装置内に内蔵できる、又は、これと接続自在であるが、ここでは、前記運転手アシスタント装置は、前記車載カメラ装置が提供する画像データから物体を認識することができるように構成されていることが特に好ましい。尚、前記車載カメラ装置は、好ましくは、車両の内部空間のフロントガラスの後ろに配置され、走行方向に向けられたカメラである。

周辺部の撮影のために、前記車載カメラ装置は、第一及び第二オプトエレクトロニクス装置を包含している。第一及び第二オプトエレクトロニクス装置は、それぞれ、一つの光を投影するための光学素子と、前記光学素子によって投影された光を捕捉するための少なくとも、又は、正に一つの画像センサーを有している。好ましくは、第一及び第二オプトエレクトロニクス装置の光学素子は、固定焦点距離に構成されている。例えば、第一と第二オプトエレクトロニクス装置は、一緒に、車載カメラ装置のハウジング内に配置されている。二つのオプトエレクトロニクス装置を車載カメラ装置のハウジング内に内蔵することにより、車両内における配置用に、コンパクトで場所を節約する構成とすることができる。好ましくは、第一と第二オプトエレクトロニクス装置は、同じ視角において互いに接近して、特に好ましくは、隣同士、又は、上下に配置されている。ここで言う「接近して」とは、視線方向に対して横向きの間隔が、例えば、最大１０センチメートル、特に好ましくは、最大５センチメートル、特別には、最大１センチメートルであると解釈できる。特に好ましくは、第一と第二オプトエレクトロニクス装置の光学軸は、互いに平行である。

第一オプトエレクトロニクス装置は、第一の捕捉領域を撮影するように構成され、第二オプトエレクトロニクス装置は、周辺領域の第二の捕捉領域を撮影するように構成されている。特に、各オプトエレクトロニクス装置の画像センサーと光学素子の双方によって水平及び垂直画角が決まるが、これら水平及び垂直画角は、捕捉領域に、張られている。特に、前記車両カメラ装置は、第一と第二の捕捉領域が、互いに独立して撮影され処理されるように、及び／又は、互いに独立して画像データとして物体を認識するために運転手アシスタント装置に送信されるように構成されている。

第一及び第二オプトエレクトロニクス装置は、異なる大きさの画角を有している。特に好ましくは、第一及び第二オプトエレクトロニクス装置は、捕捉領域が、特に水平方向において異なるように、異なる大きさの水平画角を有している。代案的、又は、オプション的捕捉として、第一及び第二オプトエレクトロニクス装置は、捕捉領域が、鉛直方向において異なるように、異なる大きさの垂直画角を有している。捕捉領域の異なる大きさの画角によって、車両の異なる周辺領域内の物体の捕捉が、一つの車載カメラ装置によって実施可能になる。

第一及び第二オプトエレクトロニクス装置によって撮影された捕捉領域は、重複区域を有している。即ち、ここで言う「重複区域」とは、第一及び第二の捕捉領域が、重なり合っている領域のことである。特に、第一及び第二オプトエレクトロニクス装置によって撮影された重複区域において、同一の周辺領域が描写されていることが好ましい。言い換えれば、第一及び第二の捕捉領域の重複区域はそれぞれ、同じ画像内容を有する画像部分である。好ましくは、第一オプトエレクトロニクス装置及び第二オプトエレクトロニクス装置によって撮影された重複区域は、同じ水平画角及び／又は同じ垂直画角を有し、この代わりに又はさらに同じ焦点距離をオプションとして有する。

前記第一オプトエレクトロニクス装置は、第一オプトエレクトロニクス装置によって撮影された重複区域が、異なる角解像度を、特に好ましくは、第一の捕捉領域のその他の部分と比較して低めの角解像度を有するように構成されている。これにより、重複区域においては、第一オプトエレクトロニクス装置によって捕捉された第一の捕捉領域のその他の部分と比較して異なる角解像度となることを実現している。異なる角解像度を得るために、例えば、画像センサーは、重複区域を撮影する領域では異なる、特に好ましくは、その他の撮影部分と比較して低めの解像度となるように構成されている。このような形態には、一定の角解像度を有する構造的にシンプルな、よって低価格な光学素子を採用することが可能であると言う長所がある。代案の一例として、画像センサーは、一定のピクセル／ｃｍ解像度とし、光学素子を、重複区域内において、第一の捕捉領域のその他の領域とは異なる角解像度が実現されるように構成することも可能である。

捕捉領域が重なり合うことにより、一つの周辺領域が、二回カバーされるため、物体の認識では、双方の捕捉領域うちの一つの重複区域のみを評価することが可能である。この様な背景に基づいて、重複区域において角解像度を変更する、特に好ましくは、低減することにより、第一の捕捉領域の処理に必要な計算負荷を必要最小限に留められると言う長所が得られる。逆に、第一の捕捉領域のその他の領域を、特に角解像度を高めて撮影することにより、仮想ピクセル増加など、付加的な画像処理を施すことなく物体の認識が可能になる。

いずれにせよ重複区域は、異なる撮影優先事項を有する第一と第二オプトエレクトロニクス装置から構成されることができると言う長所を有している。即ち、例えば、第一オプトエレクトロニクス装置を、可能な限り大きい捕捉領域を有するように構成し、例えば、交差点領域において早期に交差する道路利用者を認識するために、乃至、最前列にいる時でも信号認識ができるようにするために必要となり得る周辺領域も捕捉できるようにすることが可能である。一方、第二オプトエレクトロニクス装置によれば、重複区域の詳細な撮影が可能であり、近距離領域、例えば、１から５０メートルにある撮影物体のみならず、遠距離領域、例えば、５０から５００メートルにある撮影物体をも認識可能である。その結果、唯一の車載カメラ装置によって、異なる距離領域だけでなく、車両の異なる周辺領域においても、物体を認識できる。

好ましい発展形態によれば、第一オプトエレクトロニクス装置によって撮影された重複区域は、最大でも１０ピクセル／度、特に好ましくは、最大でも５ピクセル／度を有している。代案的、又は、オプション的捕捉として、第一の捕捉領域のその他の領域では、少なくとも３０ピクセル／度、特に好ましくは、少なくとも４０ピクセル／度の角解像度を有している。この様にして、第一オプトエレクトロニクス装置は、重複区域において低い、第一の捕捉領域のその他の部分においては、高い結像精度を実現している。この様にして、第二オプトエレクトロニクス装置によって捕捉されていない部分領域のみが、物体の認識用の高い解像度品質によって用意される。

本発明の具体的な構成では、第一オプトエレクトロニクス装置によって撮影された重複区域は、第二オプトエレクトロニクス装置によって撮影された重複区域よりも低い角解像度である。第二オプトエレクトロニクス装置によって撮影された重複区域は、例えば、少なくとも２０ピクセル／度、特に好ましくは、少なくとも４０ピクセル／度、特別には、少なくとも８０ピクセル／度の角解像度を実現している。この様にすることで、第二オプトエレクトロニクス装置は、重複区域の高い結像精度を達成している。

構造面からは、第一オプトエレクトロニクス装置は、好ましくは、広い画角で、特別には、第二オプトエレクトロニクス装置よりも広い水平方向の、及び／又は、垂直方向の画角で構成されている。その結果、第一オプトエレクトロニクス装置は、第二オプトエレクトロニクス装置と比較して拡張された捕捉領域を有している。より大きい画角により、車両近辺、特に、車載カメラ装置の捕捉領域の側方部、及び／又は、上方部にある車両前方の物体、例えば、交差して来る車両や、車両近くにある信号なども捕捉可能になる。例えば、第一の捕捉領域は、少なくとも８０度、特に好ましくは少なくとも１２０度、特別には、少なくとも１３０度の水平画角を有する第一オプトエレクトロニクス装置によって撮影される。代案的、又は、オプション的捕捉として、第一の捕捉領域は、少なくとも４０度、特に好ましくは少なくとも５０度、特別には、少なくとも６０度の垂直画角において撮影することも想定できる。

ある特に好ましい実施形態においては、第一オプトエレクトロニクス装置によって撮影された重複区域が、中心画像領域であり、前記第一の捕捉領域の残りの領域が、前記中心画像領域を包囲する第一の捕捉領域の周縁画像領域である。前記中心画像領域は、特に好ましくは、車載カメラ装置の視野の中央部分領域である。好ましくは、前記中心画像領域と周縁画像領域は、第一オプトエレクトロニクス装置の光学軸に対して同心に配置されている。第一オプトエレクトロニクス装置は、特に好ましくは、中心画像領域内に、自車両の前方の道路交通、例えば、前を走行している車両、並びに、周縁画像領域内に、周辺領域の道路交通、例えば、交差して来る車両を捕捉する様に構成されている、及び／又は、配置されることができる。即ち、この様な構成形態では、前記中心画像領域は、周縁画像領域と比較して異なる、特別には、削減された角解像度によって実現されている。その結果、第一オプトエレクトロニクス装置によって周縁画像領域において高い結像精度が実現できるため、前述した信号認識や交差する車両などの物体の認識が可能になる。

本発明の更なる特に好ましい形態では、第二の捕捉領域は、重複区域に相当する。言い換えれば、第二の捕捉領域では、第一オプトエレクトロニクス装置と一致する重複区域のみが撮影される。特に好ましくは、第二オプトエレクトロニクス装置によって撮影された重複区域は、第一オプトエレクトロニクス装置によって撮影された中心画像領域と一致している。この様にすることで、中心画像領域内の異なる距離領域の、例えば、走行レーン、交通標識、又は、前方を走行している車両などを、第二オプトエレクトロニクス装置によって、ここで必要とされる角解像度で撮影することが可能になる。これにより、正確でかつロバストな物体の認識が可能になる。

特に好ましくは、前記第二オプトエレクトロニクス装置は、少なくとも２０度、及び／又は、最大５０度の水平画角、及び／又は、垂直画角で構成されている。前記光学素子によれば、第二の捕捉領域は、明るく、且つ、収差の無い、乃至、非常に小さい結像精度を、低コストに実現できるため、この様な制限された画角は、利点である。その結果、近距離領域と遠距離領域における物体の認識を、歪みを取り除くなどの更なる画像処理を施す必要なく実施できる。

本発明は、更なる対象として、車輌の周辺部の上記明細に係る車載カメラ装置によって撮影された捕捉領域から物体を認識するための運転手アシスタント装置にも関する。特に好ましくは、前記運転手アシスタント装置は、車載カメラ装置を備えている、乃至、これと接続されている、乃至、これが、車載カメラ装置のハウジング内に内蔵されている。ここで言う、認識されるべき物体とは、好ましくは、信号、走行レーン、交通標識、及び／又は、その他の道路利用者などである。

運転手アシスタント装置は、好ましくは、画像評価装置を包含しているが、前記車載カメラ装置は、前記画像評価装置と、撮影された捕捉領域を伝達するための接続されている。前記画像評価装置は、特に好ましくは、車載カメラ装置から伝達された画像データ内に含まれている物体、特に、信号、走行レーン、交通標識、及び／又は、その他の道路利用者を評価できるように構成されている。ここでは、例えば、画像評価装置が、第一及び第二の捕捉領域を、互いにに独立して評価することも可能である。一方、車載カメラ装置を、第一及び第二の捕捉領域が、全容画像に統合されるが、特に好ましくは、第一の捕捉領域の重複区域を第二の捕捉領域の重複区域によって置き換えるように構成することも可能である。尚、全容画像を表示用に出力することが想定されて行場合は、前記全容画像が、観察者から見て歪んでいないように補間することも可能である。

以下に、本発明の更なる特徴、長所及び作用を好ましい実施例を説明する。

車載カメラ装置を包含する運転手アシスタント装置を備えた動力車両の上面図である。 図１から第一と第二の捕捉領域を撮影するための車載カメラ装置を示す。 図２の第一の捕捉領域の角解像度を水平画角に沿って概略的に示す。 図２の第二の捕捉領域の角解像度を水平画角に沿って概略的に示す。 図２の第一と第二の捕捉領域の角解像度を水平画角に沿って概略的に示す。

互いに対応する部分は、全ての図において同じ符号がつけられている。

以下に例として記載され、図１に示した運転手アシスタント装置１は、車両２内に配置され、車載カメラ装置３を包含している。前記車載カメラ装置３は、車両２の周辺部を撮影することができるように構成されている。ここで言う周辺とは、車両２の車両前領域である。前記車載カメラ装置３は、撮影された画像データを転送するために、運転手アシスタント装置１の画像評価装置４と接続されている。図１に模式的に示したのとは異なり、前記画像評価装置は、車載カメラ装置３のハウジング内に内蔵されていることができる。前記画像評価装置４は、車載カメラ装置３から伝送された画像データから、例えば、信号、走行レーン及び／又は交通標識等の物体を認識し、対応する出力信号を出力できるように構成されている。

図２に模式的に示した如く、前記車載カメラ装置３は、車両２の周辺部を撮影できる様に構成された一つの第一、並びに、一つの第二オプトエレクトロニクス装置５，６を包含している。第一及び第二オプトエレクトロニクス装置５，６は、それぞれ一つの光学素子並びに画像センサーを包含している。例えば、第一及び第二オプトエレクトロニクス装置５，６は、それぞれモノカメラとして構成されている。車両２内において車載カメラ装置３を目立たない形態とするため、双方のオプトエレクトロニクス装置５，６は、例えば、一緒に一つのハウジング内に配置されている。ここでは模式的にしか示されていないが、これら二つのオプトエレクトロニクス装置５，６は、互いに隣り合って配置されているが、これら二つのオプトエレクトロニクス装置５，６を互いに上下に配置することも可能である。

前記第一オプトエレクトロニクス装置５は、周辺領域の第一の捕捉領域７を撮影するように構成され、第二オプトエレクトロニクス装置６は、その第二の捕捉領域８を撮影するように構成されている。オプトエレクトロニクス装置５，６のそれぞれの光学素子は、捕捉領域７，８が、例えば、アスペクト比、又は、歪みによって区別できるように異なる構成になっている。第一及び第二オプトエレクトロニクス装置５，６は、捕捉領域７，８を、異なる水平画角α１，α２で撮影できるように構成されている。ここでは図示されていないが、代案的、又は、オプション的捕捉としては、捕捉領域７，８を異なる大きさの水平画角のオプトエレクトロニクス装置５，６によって撮影することも可能である。

前記第一の捕捉領域７の水平画角α１は、第二の捕捉領域８のそれよりも大きいように構成されている。例えば、第一の捕捉領域７は、少なくとも８０度の水平画角α１において撮影される。前記第二の捕捉領域８は、例えば、最大５０度の水平画角α２において撮影される。これにより、第一の捕捉領域７には、第二の捕捉領域８内よりも大きい周辺領域が描かれている。異なる大きさの画角に対しては、捕捉領域７．８内において、異なる距離や周辺領域において物体を認識できると言うオプトエレクトロニクス装置５，６の一つの構成形態が可能である。

第一と第二第捉領域７，８は、重複区域９を有している。ここで言う重複区域９とは、双方の捕捉領域７，８が、重なり合っている領域のことである。捕捉領域７，８の重複区域９内には、特に好ましくは、同じ周辺領域が描写されている。第一の捕捉領域７の重複区域９が、第一の捕捉領域７の部分区域に過ぎないのとは異なり、第二の捕捉領域８は、重複区域９そのものを形成している。よって、第二の捕捉領域８の垂直と水平の画角α２は、重複区域９の垂直と水平の画角α２に相当している。

この実施形態においては、第一オプトエレクトロニクス装置６によって撮影された重複区域９が、中心画像領域であり、残りの領域が、前記中心画像領域を包囲する第一の捕捉領域７の周縁画像領域である。前記第一オプトエレクトロニクス装置６は、例えば、中心画像領域内に、前方の道路交通、例えば、前を走行している車両、並びに、周縁画像領域内に、周辺領域の道路交通、例えば、自車両２に対して交差して来る車両を捕捉する様に構成されている、及び／又は、配置されている。

この実施例では、中心画像領域である重複区域９内の物体の認識では、捕捉領域７，８において撮影された重複区域９の何れか一方の評価しか必要ない。この様な背景に基づいて、第二の捕捉領域８の重複区域９が、物体の認識用に評価されることが想定されている。この重複区域９の評価は、第二の捕捉領域８が、第一の捕捉領域７よりも小さな画角αを有しているため有利である。制限された画角には、第二オプトエレクトロニクス装置６により、重複区域９内において、歪みが無い、乃至、非常に少ない高い結像精度が得られると言う長所がある。

図３においては、第一オプトエレクトロニクス装置５によって撮影された捕捉領域７は、水平画角α１で、描かれている。物体を認識するためには、第二オプトエレクトロニクス装置６によって撮影された重複区域９が評価されるため、第一オプトエレクトロニクス装置５は、ここでは中心画像領域である重複区域９を、ここでは周縁画像領域であるその他の領域よりも低減した角解像度で撮影する。即ち、捕捉領域７は、第一オプトエレクトロニクス装置５によって異なる角解像度で撮影される。この様にすることで、周縁画像領域の物体の認識用に十分な角解像度を確保する一方、第一の捕捉領域７用の画像処理負担も低減できる。

第一オプトエレクトロニクス装置５は、例えば、重複区域９の角解像度ｘ１が、第一オプトエレクトロニクス装置５の光学軸Ａから周縁画像領域まで、回転対称に増加するように構成されている。この実施例では、第一オプトエレクトロニクス装置５は、重複区域９の角解像度ｘ１が、第一オプトエレクトロニクス装置５の光学軸Ａから周縁画像領域への移行部に至るまで水平画角α１に沿って指数的に増加するように構成されている。可能な代案としては、角分解能ｘ１を光学軸Ａから周縁画像領域への移行部に至るまで、直線的に増加させる、又は、周縁画像領域の移行部まで増加させない例も挙げることができる。例えば、角解像度ｘ１の最小値、乃至、移行区域９全体の角解像度ｘ１は、５ピクセル／度である。

更に、第一オプトエレクトロニクス装置５は、周縁画像領域を均一に分布された角解像度ｘ２で撮影する様に構成されている。例えば、周縁画像領域の角解像度ｘ２が、２０ピクセル／度である場合、周縁画像領域の鮮明な描写が実現される。

図４においては、第二オプトエレクトロニクス装置６によって撮影された捕捉領域８は、水平画角α２で、描かれている。前記第二オプトエレクトロニクス装置６は、重複区域９を形成する第二の捕捉領域８を均一に分散された角解像度ｘ１で撮影する。例えば、重複区域９の角解像度ｘ１は、４０ピクセル／度である。この様にすることで、重複区域９の鮮明な描写が実現され、その結果、中心画像領域の信頼性ある物体の認識が可能となる。この様にすることで、中心画像領域内にある物体は、例えば、前方を走る車両など近距離領域であっても、例えば、道路標識など遠距離領域であっても認識することが可能になる。

図５においては、第一及び第二オプトエレクトロニクス装置５，６によって撮影された捕捉領域７，８は、水平画角α１，α２で、描かれている。この実施例では、第一の捕捉領域７の周縁画像領域の角解像度ｘ２は、第二の捕捉領域８の角解像度ｘ２に相当している。第二の捕捉領域８が、第一の捕捉領域７よりも小さな水平画角αを有しているため、画像処理負担は、第一の捕捉領域７よりも小さい。代案的に、第二の捕捉領域８に、第一の捕捉領域７の周縁画像領域よりも高い角解像度ｘ１を持たせることも想定できる。この様にすることで、周縁画像領域用に十分な角解像度ｘ２とする一方、中心画像領域用にも高い角解像度ｘ１が可能になる。その結果、第二の捕捉領域８用に高い計算負荷が必要になるものの、水平画角の制限によって実施可能であり、中心画像領域における詳細な物体の認識が可能になる。これは、例えば、２００メートル以上の遠距離領域における物体の認識に有利である。

１ 運転手アシスタント装置
２ 車両
３ 車載カメラ装置
４ 画像評価装置
５ 第一オプトエレクトロニクス装置
６ 第二オプトエレクトロニクス装置
７ 第一の捕捉領域
８ 第二の捕捉領域
９ 重複区域
ｘ１ 重複区域の角解像度
ｘ２ 周縁画像領域の角解像度
α１ 第一オプトエレクトロニクス装置の水平画角
α２ 第二オプトエレクトロニクス装置の水平画角
Ａ 第一オプトエレクトロニクス装置の光学軸

Claims (10)

1. 一つの第一オプトエレクトロニクス装置（５）と一つの第二オプトエレクトロニクス装置（６）とを備えた、車両（２）の周辺部を撮影するための車載カメラ装置（３）であって、
   前記第一オプトエレクトロニクス装置（５）と前記第二オプトエレクトロニクス装置（６）とはそれぞれ、一つの光学素子と画像センサーとを有し、
   前記第一オプトエレクトロニクス装置（５）は、前記周辺部のうちの第一の捕捉領域（７）を撮影するように構成されていて、前記第二オプトエレクトロニクス装置（６）は、前記周辺部のうちの第二の捕捉領域（８）を撮影するように構成されていて、
   前記第一オプトエレクトロニクス装置及び前記第二オプトエレクトロニクス装置（５，６）は、これらの捕捉領域（７，８）の重複区域（９）を有すると共に異なる画角（α１，α２）を有し、
   前記第一オプトエレクトロニクス装置（５）によって撮影された前記重複区域（９）は、前記第一の捕捉領域（７）のその他の領域内よりも低い別の角解像度（ｘ１）を有し、
   前記第一オプトエレクトロニクス装置と前記第二オプトエレクトロニクス装置とによって撮影された前記重複区域は、同じ水平画角及び／又は同じ垂直画角を有し、
   前記第二の捕捉領域（８）は、前記重複区域（９）に相当することを特徴とする車載カメラ装置。
2. 最大で１０ピクセル／度の角解像度が、前記第一オプトエレクトロニクス装置（５）によって撮影された前記重複区域（９）内で実現されていることを特徴とする請求項１に記載の車載カメラ装置（３）。
3. 前記第一オプトエレクトロニクス装置（５）によって撮影された前記重複区域（９）は、前記第二オプトエレクトロニクス装置（６）によって撮影された前記重複区域（９）よりも低い角解像度（ｘ１）で撮影されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車載カメラ装置（３）。
4. 少なくとも２０ピクセル／度の角解像度（ｘ１）が、前記第二オプトエレクトロニクス装置（６）によって撮影された前記重複区域（９）内で実現されていることを特徴とすることを特徴とする請求項１～３にいずれか１項に記載の車載カメラ装置（３）。
5. 前記第二オプトエレクトロニクス装置（６）よりも大きい画角（α１）を有する前記第一オプトエレクトロニクス装置（５）が構成されていることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の車載カメラ装置（３）。
6. 少なくとも８０度の水平画角（α１）を有する前記第一オプトエレクトロニクス装置（５）が構成されていることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の車載カメラ装置（３）。
7. 前記第一オプトエレクトロニクス装置（５）によって撮影された前記重複区域（９）は、中心画像領域であり、前記その他の領域は、前記中心画像領域を包囲する前記第一の捕捉領域（７）の周縁画像領域であることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の車載カメラ装置（３）。
8. 少なくとも２０度及び／又は最大で５０度の水平画角（α２）を有する第二オプトエレクトロニクス装置（６）が構成されていることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の車載カメラ装置（３）。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載の車載カメラ装置（３）によって撮影された車両（２）の周辺部の複数の捕捉領域（７，８）から物体を認識するための運転手アシスタント装置（１）。
10. 前記運転手アシスタント装置（１）は、撮影された前記複数の捕捉領域（７，８）から、信号、走行レーン、交通標識及び／又はその他の道路利用者を評価するように構成されていることを特徴とする請求項９に記載の運転手アシスタント装置（１）。