JPWO2014016943A1 - 数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
実施の形態1にかかる数値制御装置10について図1を用いて説明する。図1は、数値制御装置10の構成を示す図である。
=(3/djdj+1)(dj 2(Pj+1−Pj)+dj+1 2(Pj−Pj−1)
(j=1,2,3,・・・,n)・・・(3)
+(bj−bj−1)2+(cj−cj−1)2}・・・(6)
lj=lj−1+dj・・・(8)
・・・(10)
・・・(11)
Pj(t)=[Pxj(t),Pyj(t),Pzj(t),Pbj(t),Pcj(t)]
とすれば、この曲線をもって直線軸X、Y、Zを滑らかに移動しながら、その移動に同期して回転軸B、Cが滑らかに移動する曲線を得ることができる。
f’(t)=3At2+2Bt+C・・・(17)
f(0)=D・・・(18a)
f(1)=A+B+C+D・・・(18b)
f’(0)=C・・・(18c)
f’(1)=3A+2B+C・・・(18d)
fjx(t)=Axt3+Bxt2+Cxt+Dx
(j=0,1,・・・,n)・・・(19a)
fjy(t)=Ayt3+Byt2+Cyt+Dy
(j=0,1,・・・,n)・・・(19b)
fjz(t)=Azt3+Bzt2+Czt+Dz
(j=0,1,・・・,n)・・・(19c)
fjb(t)=Abt3+Bbt2+Cbt+Db
(j=0,1,・・・,n)・・・(19d)
fjc(t)=Act3+Bct2+Cct+Dc
(j=0,1,・・・,n)・・・(19e)
ΔL=F/60×ΔT(mm)・・・(20)
tb=ta+Δt・・・(21)
Δt=Δt×ΔL/Leng
としてΔtを修正し、修正したΔtを用いて数式(21)のtbを修正してPj(tb)を求め直す。このような演算を、Pj(ta)からPj(tb)まで実際に動いた距離LengとΔLとの差が許容値以内となるまで繰り返す。
次に、実施の形態2にかかる数値制御装置10iについて説明する。以下では、実施の形態1と異なる部分を中心に説明する。
+(zj−zj−1)2+(bj−bj−1)2}・・・(12a)
dcj=√{(xj−xj−1)2+(yj−yj−1)2
+(zj−zj−1)2+(cj−cj−1)2}・・・(12b)
・・・(13a)
・・・(13b)
Claims (3)
- 直線軸の位置により決定される工具先端位置の指令と回転軸の回転角度によって決定される工具姿勢の指令とを含む加工プログラムに従って、工具、直線軸、及び回転軸を有する機械を数値制御する数値制御装置であって、
前記加工プログラム中の連続したブロックで指令される工具先端位置及び工具姿勢を読み取って、直線軸の指令位置列と回転軸の指令位置列とを作成するプログラム入力手段と、
前記作成された直線軸の指令位置列に基づいて、工具先端位置に関する工具先端位置曲線を生成する先端位置曲線生成手段と、
前記作成された直線軸の指令位置列と前記作成された回転軸の指令位置列とに基づいて、工具先端位置の移動に連動した、工具姿勢に関する工具姿勢曲線を生成する工具姿勢曲線生成手段と、
各補間周期において、前記工具先端位置曲線から工具先端位置の補間点を演算し、前記工具姿勢曲線から工具姿勢の補間点を演算し、前記工具先端位置の補間点と工具姿勢の補間点とに応じて、直線軸の機械位置の補間点を演算する補間演算手段と、
前記演算された機械位置の補間点に直線軸を移動させ、前記演算された工具姿勢の補間点に回転軸を移動させる補間出力手段と、
を備えたことを特徴とする数値制御装置。 - 前記工具姿勢曲線生成手段は、直線軸と回転軸との合成軸を用いて前記工具姿勢曲線を生成する
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記工具姿勢曲線生成手段は、複数の回転軸のそれぞれに対して、回転軸1軸と直線軸との合成軸を用いて前記工具姿勢曲線を生成し、前記工具姿勢曲線の回転軸成分を抽出する処理を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
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