JPWO2011152053A1 - 画像処理装置、画像処理方法、集積回路、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1における画像処理装置(画像処理装置100)の全体構成を示す図である。
θ=arctan( gy/gx )
となる。
図12は、本発明の実施の形態2の全体図である。
101 撮像部
101a 第1の画像
101b 第2の画像
101F 領域
102 画像データ蓄積部
103 画像入力部
104 特徴点抽出部
105 特徴点データ蓄積部
106 角度算出部
107 角度ヒストグラム作成部
107d ヒストグラム
108 角度ピーク判定部
109 構造物領域推定部
110 構造物領域マスク生成部
110aI マスク画像
110x マスク生成部
111 構造物領域マスク部
111x 特徴点マスク部
112 回転行列算出部
113 画像補正部
Claims (12)
- 第2の画像が撮影されるよりも先に撮影された第1の画像と、前記第2の画像とのそれぞれを取得する画像取得部と、
取得された第1、第2の前記画像のうちのそれぞれの画像から、その画像中の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
第1の前記画像中のエッジを基に、マスク画像を生成するマスク画像生成部と、
前記特徴点抽出部によって抽出された、第1の前記画像の前記特徴点に、前記マスク画像生成部によって生成された前記マスク画像によるマスクをかける特徴点マスク部と、
前記特徴点マスク部によってマスクされることにより、2以上の前記特徴点のうちから特定された前記特徴点と、抽出された、第2の前記画像の前記特徴点とを用いて、第1、第2の画像間の位置関係を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記位置関係を用いて、第1、第2の前記画像のうちの一方の画像を補正する画像補正部とを備える画像処理装置。 - 生成される前記マスク画像は、第1の前記画像中に存在する被写体のうちの、構造物である被写体が写っている領域をマスクするマスク画像である請求項1記載の画像処理装置。
- 前記マスク画像生成部は、第1の前記画像中のエッジを基に算出した角度情報を基に、前記マスク画像を生成する請求項1記載の画像処理装置。
- 前記マスク画像生成部は、第1の前記画像中のエッジを基に算出した角度情報を基に作成した角度ヒストグラム上の、ピークの角度を持つそれぞれの画素が含まれてなる領域をマスクする前記マスク画像を生成する請求項1記載の画像処理装置。
- 前記マスク画像生成部は、
第1の前記画像中のエッジを基に算出した角度情報から作成した角度ヒストグラム上の、ピークの角度が複数ある場合には、
複数の前記ピークの角度のうちのそれぞれの前記角度について、その角度を有するエッジがあるそれぞれの画素が含まれてなる領域をマスクする前記マスク画像を生成する請求項1記載の画像処理装置。 - 前記マスク画像生成部は、
第1の前記画像上で、当該画像の角度ヒストグラム上の、ピークの角度を持つ画素と共に、その画素の、一定範囲の、それぞれの隣接画素が含まれた領域をマスクする前記マスク画像を生成し、マスクがされる領域を拡大する請求項1記載の画像処理装置。 - 前記マスク画像生成部は、第1の前記画像上における、第1の前記画像の角度ヒストグラム上の、ピークの角度と、一定の誤差内にある角度を持つ画素を、マスクがされる領域の画素として、マスクがされる領域を拡大する請求項1記載の画像処理装置。
- 前記特徴点抽出部は、複数の基準を用いて、特徴点の選択を行う請求項1記載の画像処理装置。
- 第1の前記画像は、第1の特徴点がある画像であり、
第2の前記画像は、第1の前記特徴点へと撮影された箇所と同じ箇所が撮影された第2の特徴点がある画像であり、
前記算出部は、第1の前記特徴点と、第2の前記特徴点との間の前記位置関係を算出し、
前記画像補正部は、前記一方の画像から、前記一方の画像における、算出された前記位置関係だけの、位置のズレが補正された、補正後の画像を生成し、
前記特徴点マスク部は、第1の前記画像における第1の前記特徴点が、予め定められた特徴点か否かを判定し、
前記予め定められた特徴点は、当該特徴点において、エッジがあり、かつ、第1の前記画像における、そのエッジの角度と同じ角度のエッジがある位置の個数が、ピークの個数である特徴点であって、第1の前記画像における、建物が映された領域にある特徴点であり、
前記算出部は、前記特徴点が、前記予め定められた特徴点と判定された場合にのみ、その特徴点を、第1の前記特徴点とした、前記位置関係の算出を行い、前記予め定められた特徴点でないと判定される場合には、その特徴点からの前記算出をしない請求項1記載の画像処理装置。 - 第2の画像が撮影されるよりも先に撮影された第1の画像と、前記第2の画像とのそれぞれを取得する画像取得部と、
取得された第1、第2の前記画像のうちのそれぞれの画像から、その画像中の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
第1の前記画像中のエッジを基に、マスク画像を生成するマスク画像生成部と、
前記特徴点抽出部によって抽出された、第1の前記画像の前記特徴点に、前記マスク画像生成部によって生成された前記マスク画像によるマスクをかける特徴点マスク部と、
前記特徴点マスク部によってマスクされることにより、2以上の前記特徴点のうちから特定された前記特徴点と、抽出された、第2の前記画像の前記特徴点とを用いて、第1、第2の画像間の位置関係を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記位置関係を用いて、第1、第2の前記画像のうちの一方の画像を補正する画像補正部とを備える集積回路。 - 第2の画像が撮影されるよりも先に撮影された第1の画像と、前記第2の画像とのそれぞれを取得する画像取得ステップと、
取得された第1、第2の前記画像のうちのそれぞれの画像から、その画像中の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
第1の前記画像中のエッジを基に、マスク画像を生成するマスク画像生成ステップと、
前記特徴点抽出ステップで抽出された、第1の前記画像の前記特徴点に、前記マスク画像生成ステップで生成された前記マスク画像によるマスクをかける特徴点マスクステップと、
前記特徴点マスクステップでマスクされることにより、2以上の前記特徴点のうちから特定された前記特徴点と、抽出された、第2の前記画像の前記特徴点とを用いて、第1、第2の画像間の位置関係を算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出された前記位置関係を用いて、第1、第2の前記画像のうちの一方の画像を補正する画像補正ステップとを含む画像処理方法。 - 第2の画像が撮影されるよりも先に撮影された第1の画像と、前記第2の画像とのそれぞれを取得する画像取得ステップと、
取得された第1、第2の前記画像のうちのそれぞれの画像から、その画像中の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
第1の前記画像中のエッジを基に、マスク画像を生成するマスク画像生成ステップと、
前記特徴点抽出ステップによって抽出された、第1の前記画像の前記特徴点に、前記マスク画像生成ステップで生成された前記マスク画像によるマスクをかける特徴点マスクステップと、
前記特徴点マスクステップでマスクされることにより、2以上の前記特徴点のうちから特定された前記特徴点と、抽出された、第2の前記画像の前記特徴点とを用いて、第1、第2の画像間の位置関係を算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出された前記位置関係を用いて、第1、第2の前記画像のうちの一方の画像を補正する画像補正ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
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