JPS646230Y2 - - Google Patents
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- JPS646230Y2 JPS646230Y2 JP1983185984U JP18598483U JPS646230Y2 JP S646230 Y2 JPS646230 Y2 JP S646230Y2 JP 1983185984 U JP1983185984 U JP 1983185984U JP 18598483 U JP18598483 U JP 18598483U JP S646230 Y2 JPS646230 Y2 JP S646230Y2
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- wrist
- rotation shaft
- base side
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Description
【考案の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本考案はロボツトの手首構造に係り、詳しくは
自軸まわりの回転機能を有する手首における流体
供給系統の改良された構造に関する。
自軸まわりの回転機能を有する手首における流体
供給系統の改良された構造に関する。
(従来技術)
ロボツトにおいて自軸まわりに回転可能となし
た手首(以下回転手首と称す)に取着けたハンド
など圧油、圧空気の圧流体によつて駆動される流
体圧アクチユエータに圧流体を供給するには、第
2図に略示する如く手首回転軸2の基端に回り継
手(スイベルジヨイント)16を取着して、配管
17、回り継手16、手首回転軸2の中空部を介
して先端に配設したハンドHの作動部に圧流体を
送るようにしていた。
た手首(以下回転手首と称す)に取着けたハンド
など圧油、圧空気の圧流体によつて駆動される流
体圧アクチユエータに圧流体を供給するには、第
2図に略示する如く手首回転軸2の基端に回り継
手(スイベルジヨイント)16を取着して、配管
17、回り継手16、手首回転軸2の中空部を介
して先端に配設したハンドHの作動部に圧流体を
送るようにしていた。
かゝる構造は、流体通路が手首回転軸2の回転
連動に干渉されないが、流体通路が単系統である
ためにばね復帰形単動シリンダ等に限るなど流体
圧アクチユエータの仕様が特定される問題があ
る。
連動に干渉されないが、流体通路が単系統である
ためにばね復帰形単動シリンダ等に限るなど流体
圧アクチユエータの仕様が特定される問題があ
る。
このような単物シリンダに限定されるのでは、
ハンドの場合、ワークを外周部で把持するか内周
部で把持するかのいずれかしか行なえなくて、動
作を変更しようとすればハンド部の機構を改変し
なければならず、取扱い上の煩わしさは免れ得な
かつた。
ハンドの場合、ワークを外周部で把持するか内周
部で把持するかのいずれかしか行なえなくて、動
作を変更しようとすればハンド部の機構を改変し
なければならず、取扱い上の煩わしさは免れ得な
かつた。
これとは別に可逆方式の複動シリンダに対応で
きるものとして2本の可繞配管17,17を手首
フレーム1側から先部のハンドHに引き回すこと
が従来よりひろく行なわれているが(第3図参
照)、手首回転軸2の回転範囲を考慮して第3
図々示の如く余裕長をもたせて巻き付けておくこ
とが必要であつて、配管のためのスペースを広く
とるばかりでなく不体裁であり、さらに手首が回
転運動したときの干渉により配管が手首と摺擦し
て損傷したり切断するおそれがあるので好ましく
なく、特に手首回転角に制限が加えられて、ワー
クのねじ込みを行なうものなどに用いるロボツト
には適用できない問題があつた。
きるものとして2本の可繞配管17,17を手首
フレーム1側から先部のハンドHに引き回すこと
が従来よりひろく行なわれているが(第3図参
照)、手首回転軸2の回転範囲を考慮して第3
図々示の如く余裕長をもたせて巻き付けておくこ
とが必要であつて、配管のためのスペースを広く
とるばかりでなく不体裁であり、さらに手首が回
転運動したときの干渉により配管が手首と摺擦し
て損傷したり切断するおそれがあるので好ましく
なく、特に手首回転角に制限が加えられて、ワー
クのねじ込みを行なうものなどに用いるロボツト
には適用できない問題があつた。
(考案の目的)
本考案はかゝる従来の諸問題を解決することを
課題として成されたものであつて、回転手首にお
ける2つの流体通路を手首回転軸内に形成せしめ
ると共に、回転運動に対して機械的干渉を全く受
けない構造となすことによつて、圧流体供給の安
定性確保、各種の流体圧アクチユエータに対する
適応化、手首部構造のコンパクト化を果すことを
主な目的とする。
課題として成されたものであつて、回転手首にお
ける2つの流体通路を手首回転軸内に形成せしめ
ると共に、回転運動に対して機械的干渉を全く受
けない構造となすことによつて、圧流体供給の安
定性確保、各種の流体圧アクチユエータに対する
適応化、手首部構造のコンパクト化を果すことを
主な目的とする。
(考案の構成)
本考案は上述の目的を達成するために、特に先
端に流体圧アクチユエータを有し、自軸まわりの
回転が可能に軸支されてなる手首回転軸2内部
に、この手首回転軸2の軸方向に延び、かつ少な
くとも手首回転軸2の基部側端に開口してなる中
空部20を形成し、該中空部20にその内径に比
し小さい外径のチユーブ7を挿設し、該チユーブ
7とこのチユーブ7まわりの前記中空部20の各
先端部を、前記手首回転軸2の先端に取着したハ
ンド基部4に設けられた別個の先端側ポートPC,
PDに夫々接続する一方、前記手首回転軸2の基
部側を囲繞して回転流体継手6を配設し、該回転
流体継手6に前記手首回転軸2の中空部20に連
通する2つの基部側ポートPA,PBを形成すると
ともに、前記手首回転軸2の中空部20の基部側
に、この中空部20基部側を密封する栓体であつ
て、その内部に前記基部側ポートPA,PBの一方
と前記チユーブ7とを連通させる連通路15を介
設し、この連通路15のチユーブ7側開口部に
は、チユーブ7の基部側端と係合する係合部21
を設けるとともに、中空部20基部側への嵌装
時、他方の基部側ポートPBとチユーブ7まわり
の中空部20との連通路壁となる外壁部を設けて
なる連結用部材8を配設した構成としたものであ
り、手首回転軸は1本の通し孔を設けることで2
つの流体通路が得られるために軸径を可及的に小
さくすることが可能であり、さらに連結用部材を
中空部20内に嵌装する手段によつて、中空部2
0の基部側密封とチユーブ・回転流体継手間の係
合とを併せて行ない得るので組立ての簡易化が果
され、先端の流体圧アクチユエータへの連絡配管
はハンド基部に設けたポートとの間の短小長配管
だけですむことから回転軸まわりがすつきりとま
とまると共に配管を含む流体通路が回転運動によ
る干渉を一切受けなくて損傷のおそれは全くな
く、また、圧流体の供給に際しては前記回転流体
継手の両ポートに配管を接続するだけですむ利便
さも有する。
端に流体圧アクチユエータを有し、自軸まわりの
回転が可能に軸支されてなる手首回転軸2内部
に、この手首回転軸2の軸方向に延び、かつ少な
くとも手首回転軸2の基部側端に開口してなる中
空部20を形成し、該中空部20にその内径に比
し小さい外径のチユーブ7を挿設し、該チユーブ
7とこのチユーブ7まわりの前記中空部20の各
先端部を、前記手首回転軸2の先端に取着したハ
ンド基部4に設けられた別個の先端側ポートPC,
PDに夫々接続する一方、前記手首回転軸2の基
部側を囲繞して回転流体継手6を配設し、該回転
流体継手6に前記手首回転軸2の中空部20に連
通する2つの基部側ポートPA,PBを形成すると
ともに、前記手首回転軸2の中空部20の基部側
に、この中空部20基部側を密封する栓体であつ
て、その内部に前記基部側ポートPA,PBの一方
と前記チユーブ7とを連通させる連通路15を介
設し、この連通路15のチユーブ7側開口部に
は、チユーブ7の基部側端と係合する係合部21
を設けるとともに、中空部20基部側への嵌装
時、他方の基部側ポートPBとチユーブ7まわり
の中空部20との連通路壁となる外壁部を設けて
なる連結用部材8を配設した構成としたものであ
り、手首回転軸は1本の通し孔を設けることで2
つの流体通路が得られるために軸径を可及的に小
さくすることが可能であり、さらに連結用部材を
中空部20内に嵌装する手段によつて、中空部2
0の基部側密封とチユーブ・回転流体継手間の係
合とを併せて行ない得るので組立ての簡易化が果
され、先端の流体圧アクチユエータへの連絡配管
はハンド基部に設けたポートとの間の短小長配管
だけですむことから回転軸まわりがすつきりとま
とまると共に配管を含む流体通路が回転運動によ
る干渉を一切受けなくて損傷のおそれは全くな
く、また、圧流体の供給に際しては前記回転流体
継手の両ポートに配管を接続するだけですむ利便
さも有する。
(実施例)
本考案の1実施例を第1図にもとづいて説明す
る。
る。
1はロボツト本体から延びる手首フレームであ
つて、その先端には手首回転軸2がベアリング3
を介して回転自在に取付けられている。
つて、その先端には手首回転軸2がベアリング3
を介して回転自在に取付けられている。
この手首回転軸2内部には、該回転軸2の軸方
向に延び、かつ少なくとも手首回転軸2の基部側
端に開口してなる中空部20を形成していて、先
端にハンド基部4を取着し、また、手首フレーム
1の近傍外周にプーリ5を嵌着して、ロボツト本
体側に設けた駆動プーリ(図示せず)との間にベ
ルトBを架け渡すことにより、手首回転軸2を自
軸まわりに積極回転可能となしている。
向に延び、かつ少なくとも手首回転軸2の基部側
端に開口してなる中空部20を形成していて、先
端にハンド基部4を取着し、また、手首フレーム
1の近傍外周にプーリ5を嵌着して、ロボツト本
体側に設けた駆動プーリ(図示せず)との間にベ
ルトBを架け渡すことにより、手首回転軸2を自
軸まわりに積極回転可能となしている。
上記手首回転軸2には、さらにその基部側を囲
繞して回転流体継手6を配設しているが、この継
手6はベアリング9を介し回転自在に手首回転軸
2の外周部に嵌装すると共に、Oリング等の回転
シール材10によつて所要個所を気密的に封止せ
しめており、手首回転軸2の周壁に軸方向に位置
をずらした2個所に穿設した孔11,12に対し
て輪溝13,13を介して2つの基部側ポート
PA,PBを連絡せしめていて、それ等両基部側ポ
ートPA,PBを手首回転軸2の中空部20に夫々
連通している。
繞して回転流体継手6を配設しているが、この継
手6はベアリング9を介し回転自在に手首回転軸
2の外周部に嵌装すると共に、Oリング等の回転
シール材10によつて所要個所を気密的に封止せ
しめており、手首回転軸2の周壁に軸方向に位置
をずらした2個所に穿設した孔11,12に対し
て輪溝13,13を介して2つの基部側ポート
PA,PBを連絡せしめていて、それ等両基部側ポ
ートPA,PBを手首回転軸2の中空部20に夫々
連通している。
7は合成樹脂管等のチユーブであつて、前記中
空部20の内径に比し小さい外径を有する細管に
形成し、この中空部20内に挿設して後述する連
絡用部材8を介して前記基部側ポートPA,PBの
うちのさらに基部側寄りの方の基部側ポートPA
に連通せしめている。
空部20の内径に比し小さい外径を有する細管に
形成し、この中空部20内に挿設して後述する連
絡用部材8を介して前記基部側ポートPA,PBの
うちのさらに基部側寄りの方の基部側ポートPA
に連通せしめている。
上記チユーブ7は先端部を手首回転軸2の先端
部まで中空部20を通して延設せしめて、手首回
転軸2外に気密的に取り出し、該手首回転軸2の
先端に取着したハンド基部4に設けられた2つの
先端側ポートPC,PDのうちの一方の先端側ポー
トPCに接続せしめている。
部まで中空部20を通して延設せしめて、手首回
転軸2外に気密的に取り出し、該手首回転軸2の
先端に取着したハンド基部4に設けられた2つの
先端側ポートPC,PDのうちの一方の先端側ポー
トPCに接続せしめている。
チユーブ7を一方の前記基部側ポートPAに連
通させるための連結用部材8は、手首回転軸2の
中空部20における基部側に嵌挿して中空部20
の開口を密封する栓で、中空部20基部側への嵌
装時他方の前記ポートPBとチユーブ7まわりの
中空部20とを連通させるための部材でもあり、
固定シール材14,14を連結用部材8の周壁と
中空部20の内壁との間に介在させることによつ
て気密性の高い封止が可能となつている。
通させるための連結用部材8は、手首回転軸2の
中空部20における基部側に嵌挿して中空部20
の開口を密封する栓で、中空部20基部側への嵌
装時他方の前記ポートPBとチユーブ7まわりの
中空部20とを連通させるための部材でもあり、
固定シール材14,14を連結用部材8の周壁と
中空部20の内壁との間に介在させることによつ
て気密性の高い封止が可能となつている。
上記連結用部材8は中空部に挿入した側の先端
部を前記チユーブ7に圧嵌入し得る小径部である
係合部21となして段付丸棒に形成すると共に、
この小径部の先端から中間部分まで穿設した通路
と、前記固定シール材14,14に挟まれる大径
部に周設した輪溝と、該輪溝と前記通路とを連絡
するために大径部の径方向に穿設した通路とから
なる連通路15を有していて、係合部21の先端
に前記チユーブ7を嵌合した状態で、この連結用
部材8を所定位置に嵌装することによつて、チユ
ーブ7を前記連通路15及び前記孔11を介しポ
ートPAに連通せしめる一方、中空部20の基部
側への嵌装時、大径部の先端側の外壁部および係
合部21の外壁部が、他方の基部側ポートPBに
通じる孔12とチユーブ7まわりの中空部20と
の間の連通路壁となり、前記ポートPBとチユー
ブ7まわりの中空部20とを連通保持し得るよう
になつている。
部を前記チユーブ7に圧嵌入し得る小径部である
係合部21となして段付丸棒に形成すると共に、
この小径部の先端から中間部分まで穿設した通路
と、前記固定シール材14,14に挟まれる大径
部に周設した輪溝と、該輪溝と前記通路とを連絡
するために大径部の径方向に穿設した通路とから
なる連通路15を有していて、係合部21の先端
に前記チユーブ7を嵌合した状態で、この連結用
部材8を所定位置に嵌装することによつて、チユ
ーブ7を前記連通路15及び前記孔11を介しポ
ートPAに連通せしめる一方、中空部20の基部
側への嵌装時、大径部の先端側の外壁部および係
合部21の外壁部が、他方の基部側ポートPBに
通じる孔12とチユーブ7まわりの中空部20と
の間の連通路壁となり、前記ポートPBとチユー
ブ7まわりの中空部20とを連通保持し得るよう
になつている。
かくして、基部側ポートPA、孔11、流体通
路15、チユーブ7、先端側ポートPCが連通す
る一つの流体通路が形成される一方、基部側ポー
トPB、孔12、チユーブ7まわりの中空部20
が連通する一つの流体通路が形成される。
路15、チユーブ7、先端側ポートPCが連通す
る一つの流体通路が形成される一方、基部側ポー
トPB、孔12、チユーブ7まわりの中空部20
が連通する一つの流体通路が形成される。
そして、前記中空部20の先端部をハンド基部
4の今1つの先端側ポートPDに接続せしめる。
4の今1つの先端側ポートPDに接続せしめる。
叙上の構成を有するロボツト手首は図示しない
がハンド基部4に取着したグリツプなどのハンド
における流体圧アクチユエータの2つの圧流体接
続ポートと前記先端側ポートPC,PDとの間をホ
ースなどにより接続する一方、手首フレーム1に
沿つて延設した2本の流体圧配管を前記基部側ポ
ートPA,PBに夫々接続して流体圧回路が形成さ
れる。
がハンド基部4に取着したグリツプなどのハンド
における流体圧アクチユエータの2つの圧流体接
続ポートと前記先端側ポートPC,PDとの間をホ
ースなどにより接続する一方、手首フレーム1に
沿つて延設した2本の流体圧配管を前記基部側ポ
ートPA,PBに夫々接続して流体圧回路が形成さ
れる。
この流体圧回路において、手首回転軸2からハ
ンドに至る回路部は回転流体継手6内と手首回転
軸2内に設けられていて、回転流体継手6により
固定部と回転部との間の連絡が成されているの
で、固定部・回転部間での圧流体の移動は流体密
を保持して円滑かつ安定して行なわれることは言
うまでもなく、しかも手首回転軸2の周囲に連絡
用ホースが存在しなくて納まりがよい。
ンドに至る回路部は回転流体継手6内と手首回転
軸2内に設けられていて、回転流体継手6により
固定部と回転部との間の連絡が成されているの
で、固定部・回転部間での圧流体の移動は流体密
を保持して円滑かつ安定して行なわれることは言
うまでもなく、しかも手首回転軸2の周囲に連絡
用ホースが存在しなくて納まりがよい。
なお、ハンド部における流体圧アクチユエータ
は可逆式複動形のものを1基用い、あるいはばね
復帰式単動形のものを2基用いることが可能であ
る。
は可逆式複動形のものを1基用い、あるいはばね
復帰式単動形のものを2基用いることが可能であ
る。
(考案の効果)
(イ) 手首回転軸2の内部に中空部20を形成し
て、該中空部20にチユーブ7を挿設する構造
としたので、軸径を大きくすることなく2本の
流路を得ることが可能である。また、軸径が同
じであれば2本の流路を流通する流体の量を多
くすることも可能である。
て、該中空部20にチユーブ7を挿設する構造
としたので、軸径を大きくすることなく2本の
流路を得ることが可能である。また、軸径が同
じであれば2本の流路を流通する流体の量を多
くすることも可能である。
(ロ) 中空部20の基部側に密封する栓体に一方に
基部側ポートPAとチユーブ7とを連通させる
連通路15を形成し、また、定位置への嵌装に
よつて他方の基部側ポートPBとチユーブ7ま
わりの中空部20とを連通し得るように形成し
た連結用部材8を用いていることにより、中空
部20の基部側の密封と流体流通路の形成とを
一つの部材で行えるので組立てが容易であり、
連結用部材8が嵌装された状態で、その外壁部
が他方の基部側ポートPBとチユーブ7まわり
の中空部20とを結ぶ連通路の一部としての機
能を果たしており、連結用部材8内に形成すべ
き連通路の数を削減することができるため、連
通路形成のための孔加工を容易にするとともに
連通路形成に伴う肉厚の減少が極力抑えられた
連結用部材の耐久性の向上が図れる。
基部側ポートPAとチユーブ7とを連通させる
連通路15を形成し、また、定位置への嵌装に
よつて他方の基部側ポートPBとチユーブ7ま
わりの中空部20とを連通し得るように形成し
た連結用部材8を用いていることにより、中空
部20の基部側の密封と流体流通路の形成とを
一つの部材で行えるので組立てが容易であり、
連結用部材8が嵌装された状態で、その外壁部
が他方の基部側ポートPBとチユーブ7まわり
の中空部20とを結ぶ連通路の一部としての機
能を果たしており、連結用部材8内に形成すべ
き連通路の数を削減することができるため、連
通路形成のための孔加工を容易にするとともに
連通路形成に伴う肉厚の減少が極力抑えられた
連結用部材の耐久性の向上が図れる。
(ハ) 2本の流体通路の殆どが手首回転軸2内に存
していて、回転部と固定部との間のつながりは
回転流体継手6によつて形成しているので、手
首回転軸2の回転角に全然制限がなくなつて、
ワークをねじ穴にねじ込む等の作業を行なうロ
ボツトに採用でき、ロボツトの多様化が可能で
ある。
していて、回転部と固定部との間のつながりは
回転流体継手6によつて形成しているので、手
首回転軸2の回転角に全然制限がなくなつて、
ワークをねじ穴にねじ込む等の作業を行なうロ
ボツトに採用でき、ロボツトの多様化が可能で
ある。
(ニ) ハンドを駆動する流体圧アクチユエータに可
逆複動形を用いることができるので外側から挟
みつけたり、内側から拡けたりする両把持方式
のハンドに適用でき、また2個のばね復帰単動
形アクチユエータと組合わせることも可能でロ
ボツトの多目的化に叶う利点がある。
逆複動形を用いることができるので外側から挟
みつけたり、内側から拡けたりする両把持方式
のハンドに適用でき、また2個のばね復帰単動
形アクチユエータと組合わせることも可能でロ
ボツトの多目的化に叶う利点がある。
第1図は本考案の1実施例に係るロボツト要部
の断面図、第2図及び第3図は従来のロボツトの
要部略示外観図である。 2……手首回転軸、4……ハンド基部、6……
回転流体継手、7……チユーブ、8……連結用部
材、20……中空部、21……係合部、PA,PB
……基部側ポート、PC,PD……先端側ポート。
の断面図、第2図及び第3図は従来のロボツトの
要部略示外観図である。 2……手首回転軸、4……ハンド基部、6……
回転流体継手、7……チユーブ、8……連結用部
材、20……中空部、21……係合部、PA,PB
……基部側ポート、PC,PD……先端側ポート。
Claims (1)
- 先端に流体圧アクチユエータを有し、自軸まわ
りの回転が可能に軸支されてなる手首回転軸2内
部に、この手首回転軸2の軸方向に延び、かつ少
なくとも手首回転軸2の基部側端に開口してなる
中空部20を形成し、該中空部20にその内径に
比し小さい外径のチユーブ7を挿設し、該チユー
ブ7とこのチユーブ7まわりの前記中空部20の
各先端部を、前記手首回転軸2の先端に取着した
ハンド基部4に設けられた別個の先端側ポート
PC,PDに夫々接続する一方、前記手首回転軸2
の基部側を囲繞して回転流体継手6を配設し、該
回転流体継手6に前記手首回転軸2の中空部20
に連通する2つの基部側ポートPA,PBを形成す
るとともに、前記手首回転軸2の中空部20の基
部側に、この中空部20基部側を密封する栓体で
あつて、その内部に前記基部側ポートPA,PBの
一方と前記チユーブ7とを連通させる連通路15
を介設し、この連通路15のチユーブ7側開口部
には、チユーブ7の基部側端と係合する係合部2
1を設けるとともに、中空部20基部側への嵌装
時、他方の基部側ポートPBとチユーブ7まわり
の中空部20との連通路壁となる外壁部を設けて
なる連結用部材8を配設したことを特徴とするロ
ボツトの手首構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18598483U JPS6094492U (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボツトの手首構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18598483U JPS6094492U (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボツトの手首構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6094492U JPS6094492U (ja) | 1985-06-27 |
JPS646230Y2 true JPS646230Y2 (ja) | 1989-02-16 |
Family
ID=30401844
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18598483U Granted JPS6094492U (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボツトの手首構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6094492U (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019102553A1 (ja) * | 2017-11-22 | 2019-05-31 | 株式会社Fuji | 作業機 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4936213U (ja) * | 1972-07-03 | 1974-03-30 | ||
JPS584388A (ja) * | 1981-06-30 | 1983-01-11 | ファナック株式会社 | 工業用ロボツトの手首機構 |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP18598483U patent/JPS6094492U/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4936213U (ja) * | 1972-07-03 | 1974-03-30 | ||
JPS584388A (ja) * | 1981-06-30 | 1983-01-11 | ファナック株式会社 | 工業用ロボツトの手首機構 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6094492U (ja) | 1985-06-27 |
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