JPS641807Y2 - - Google Patents
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- JPS641807Y2 JPS641807Y2 JP1983014177U JP1417783U JPS641807Y2 JP S641807 Y2 JPS641807 Y2 JP S641807Y2 JP 1983014177 U JP1983014177 U JP 1983014177U JP 1417783 U JP1417783 U JP 1417783U JP S641807 Y2 JPS641807 Y2 JP S641807Y2
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- JP
- Japan
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- unmanned vehicle
- wire
- receiving antenna
- transmitting coil
- signal
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 6
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- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
この考案は、誘導線に沿つて走行する無人車シ
ステムにおいて、無人車から地上側に情報を伝達
する装置に関する。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field This invention relates to a device for transmitting information from an unmanned vehicle to the ground side in an unmanned vehicle system that travels along a guide line.
考案が解決しようとする課題
第２図〜第７図は、本出願人が開発した無人車
から地上側に情報を伝達する装置を示している。
この明細書において送信用コイルの中心線とは次
の定義に従う。すなわち、第１図に示すように、
ある軸Ｎを仮想し、この軸Ｎのまわりに導線が巻
回されているとき、この仮想した軸Ｎを送信コイ
ルの中心軸という。Problems to be Solved by the Invention Figures 2 to 7 show a device developed by the applicant for transmitting information from an unmanned vehicle to the ground side.
In this specification, the center line of the transmitting coil is defined as follows. That is, as shown in Figure 1,
When a certain axis N is imagined and a conducting wire is wound around this axis N, this imagined axis N is called the central axis of the transmitting coil.
第２図〜第７図において、無人車１はその走行
ルートに敷設された誘導線２にそつて走行する。
誘導線２には発信器３によつて所定の周波数の誘
導電流が長されている。無人車１には操舵用ピツ
クアツプ・コイル（図示略）が無人車１の左右の
中心線Ｍを挾んで左右一対設けられており、この
ピツクアツプ・コイルによつて誘導線２に流れる
誘導電流を検出する。誘導電流によつて左右のピ
ツクアツプ・コイルに誘起された電圧の偏差に応
じて無人車１は左または右に操舵される。 In FIGS. 2 to 7, the unmanned vehicle 1 travels along a guide line 2 laid along its travel route.
An induced current of a predetermined frequency is passed through the induction wire 2 by a transmitter 3. The unmanned vehicle 1 is provided with a pair of steering pick-up coils (not shown) on the left and right sides of the left and right center line M of the unmanned vehicle 1, and the induced current flowing in the induction wire 2 is detected by the pick-up coils. do. The unmanned vehicle 1 is steered to the left or right depending on the difference in voltage induced in the left and right pickup coils by the induced current.
無人車１には、その中心線Ｍ上に送信用コイル
４が、その中心軸Ｎが上記中心線Ｍに直交する平
面内で水平になるように取り付けられている。 A transmitting coil 4 is attached to the unmanned vehicle 1 on its center line M so that its center axis N is horizontal within a plane orthogonal to the center line M.
誘導線２は、無人車の走行ルートにそつて形成
された誘導線埋設用溝５内に嵌め込まれている。
この誘導線埋設用溝５内には、誘導線２の他、受
信アンテナ線６が嵌め込まれている。この受信ア
ンテナ線６は、地上側のコントロール・センタに
設けられた受信器７に接続されている。 The guide wire 2 is fitted into a guide wire embedding groove 5 formed along the travel route of the unmanned vehicle.
In addition to the guide wire 2, a receiving antenna wire 6 is fitted into the guide wire embedding groove 5. This receiving antenna line 6 is connected to a receiver 7 provided at a control center on the ground side.
第６図は無人車１に搭載される信号発生器を示
している。信号発生器８には、あらかじめ定めら
れた複数の異なる周波数ｆ１，ｆ２……fnの信号
をそれぞれ発生する発振回路９が設けられてい
る。各発振回路９の出力信号は、ゲート１０をそ
れぞれ経てミキサ１１に送られて混合され、増幅
器１２で増幅されたのち送信用コイル４に加えら
れる。ゲート１０は、組合わせ信号設定装置１３
のゲート制御信号によつて制御され、ゲート制御
信号が出力された場合に一定時間そのゲートを開
く。各周波数ｆ１，ｆ２……fnはもちろん誘導線
２に流されている誘導電流の周波数とも異なる。 FIG. 6 shows a signal generator mounted on the unmanned vehicle 1. The signal generator 8 is provided with an oscillation circuit 9 that generates signals at a plurality of predetermined different frequencies f1, f2, . . . fn. The output signals of each oscillation circuit 9 are sent to a mixer 11 through a gate 10 and mixed therein, amplified by an amplifier 12, and then applied to a transmitting coil 4. The gate 10 has a combination signal setting device 13
The gate is controlled by a gate control signal, and when the gate control signal is output, the gate is opened for a certain period of time. Each frequency f1, f2...fn is of course different from the frequency of the induced current flowing through the induction wire 2.
第７図は、コントロール・センタの受信器７を
示している。送信用コイル４の発生する交番磁界
によつて受信アンテナ線６に電圧が誘起される。
この誘起電圧は、コントロール・センタの受信器
７に送られる。受信器７は、受信アンテナ線６を
経て送られてくる受信信号を増幅する増幅器１４
と受信信号の周波数を弁別する弁別回路１５とを
備えている。弁別回路１５は、周波数ｆ１，ｆ２
……fnとそれぞれ弁別して取出すフイルタ１６を
備えており、受信アンテナ線６で受信した信号の
周波数を検出する。したがつて、無人数１の組合
わせ信号設定装置１３によつて設定された情報が
コントロール・センタにおいて識別される。 FIG. 7 shows the receiver 7 of the control center. A voltage is induced in the receiving antenna wire 6 by the alternating magnetic field generated by the transmitting coil 4.
This induced voltage is sent to the receiver 7 of the control center. The receiver 7 includes an amplifier 14 that amplifies the received signal sent through the receiving antenna line 6.
and a discrimination circuit 15 that discriminates the frequency of the received signal. The discrimination circuit 15 has frequencies f1 and f2.
. . . It is equipped with a filter 16 that distinguishes and extracts fn from each other, and detects the frequency of the signal received by the receiving antenna line 6. Therefore, the information set by the combination signal setting device 13 of the unmanned person 1 is identified in the control center.
上記無人車１を左右方向に移動させた場合の受
信アンテナ線６の誘起される電圧の変化が第１１
図に曲線ａで示されている。受信アンテナ線６の
誘起電圧は、送信用コイル４が受信アンテナ線６
の真上位置に近づくにつれて急激に大きくなり受
信アンテナ線６の真上位置で最大となる。またこ
の電圧曲線ａは受信アンテナ線６に関して左右対
称である。 The change in voltage induced in the receiving antenna wire 6 when the unmanned vehicle 1 is moved in the left and right direction is the 11th change.
It is shown by curve a in the figure. The induced voltage in the receiving antenna wire 6 is caused by the transmitting coil 4
It increases rapidly as it approaches the position directly above the receiving antenna line 6, and reaches its maximum at the position directly above the receiving antenna line 6. Further, this voltage curve a is symmetrical with respect to the receiving antenna line 6.
上記無人車から地上側への情報伝達装置では、
送信用コイル４が無人車１の中心線Ｍ上に設けら
れているため、走行ルートの直線部分を無人車１
が走行しているときには、送信用コイル４は受信
アンテナ線６のほぼ真上位置にあるが、カーブを
走行しているときには、送信用コイル４は受信ア
ンテナ線６の真上位置からはずれてしまうことが
ある。そうすると受信アンテナ線６の誘起電圧が
極端に減少し、受信不能となつてしまうという問
題がある。 In the above information transmission device from the unmanned vehicle to the ground side,
Since the transmitting coil 4 is provided on the center line M of the unmanned vehicle 1, the straight part of the traveling route is
When the vehicle is running, the transmitting coil 4 is located almost directly above the receiving antenna line 6, but when the vehicle is traveling around a curve, the transmitting coil 4 is displaced from the position directly above the receiving antenna line 6. Sometimes. This poses a problem in that the induced voltage in the receiving antenna line 6 is extremely reduced, making reception impossible.
この考案は、受信範囲が広い無人車から地上側
への情報伝達装置を提供することを目的とする。 The purpose of this invention is to provide an information transmission device from an unmanned vehicle to the ground side that has a wide reception range.
課題を解決するための手段
この考案による無人車から地上側への情報伝達
装置は、地上に敷設された誘導線にそつて走行す
る無人車に、あらかじめ定められた複数の異なる
周波数から情報に応じて選択された１またはは複
数の周波数をもつ信号を出力する信号発生器と、
信号発生器からの信号を送信する送信用コイルと
が設けられ、地上側に、誘導線にそつて敷設され
た受信アンテナ線が設けられている無人車から地
上側への情報伝達装置において、受信アンテナ線
が誘導線を敷設するための溝に、誘導線とともに
嵌め込まれており、送信用コイルは、無人車の左
右中心を通り前後方向にのびる中心線を挾んでほ
ぼ同じ高さに一対に設けられており、かつ各送信
用コイルは、その中心軸が上記中心線に直交する
平面内で、水平になるようにまたは上記中心線に
向かつて上方に傾くように配置されていることを
特徴とする。Means for solving the problem The information transmission device from the unmanned vehicle to the ground according to this invention comprises a signal generator that outputs a signal having one or more frequencies selected from a number of different predetermined frequencies according to information to the unmanned vehicle traveling along a guide wire laid on the ground;
In an information transmission device from an unmanned vehicle to the ground, the device is provided with a transmitting coil for transmitting a signal from a signal generator, and a receiving antenna wire is provided on the ground side, laid along an induction wire, the receiving antenna wire is fitted into a groove for laying the induction wire together with the induction wire, the transmitting coils are provided in a pair at approximately the same height on either side of a center line that passes through the left-right center of the unmanned vehicle and extends in the front-rear direction, and each transmitting coil is arranged so that its center axis is horizontal within a plane perpendicular to the center line, or inclined upward toward the center line.
実施例
以下、第８図〜第１１図を参照して、この考案
の実施例について説明する。Embodiments Hereinafter, embodiments of this invention will be described with reference to FIGS. 8 to 11.
第８図および第９図は、この考案の第１実施例
を示している。この実施例は、既に説明した第２
図〜第７図に示すものと、送信用コイル４の数お
よび配置が異なつているだけであり、その他の点
は同じである。この実施例では、送信用コイル４
は、無人車１の中心線Ｍを挾んで同じ高さに左右
一対設けられており、かつ各送信用コイル４は、
その中心軸Ｎが上記中心線Ｍに直交する平面内で
水平になるように配置されている。一対のコイル
４には同時に同じ信号が加えられる。 8 and 9 show a first embodiment of this invention. This example is similar to the second example already explained.
The only difference from those shown in FIGS. 7 to 7 is the number and arrangement of transmitting coils 4, and other points are the same. In this embodiment, the transmitting coil 4
are provided in pairs on the left and right at the same height across the center line M of the unmanned vehicle 1, and each transmitting coil 4 is
The center axis N thereof is arranged horizontally within a plane orthogonal to the center line M. The same signal is applied to the pair of coils 4 at the same time.
第１１図の曲線ｂは、この実施例における無人
車１を左右に平行移動させた場合に、左右一対の
送信用コイル４によつて受信アンテナ線６に誘起
される電圧の変化を示している。曲線ａに比べて
受信範囲が非常に広くなつていることがわかる。 Curve b in FIG. 11 shows the change in voltage induced in the receiving antenna wire 6 by the pair of left and right transmitting coils 4 when the unmanned vehicle 1 in this embodiment is moved in parallel from side to side. . It can be seen that the reception range is much wider than curve a.
第１０図は、この考案の第２実施例を示してい
る。この実施例においても第１実施例と同じよう
に送信用コイル４は無人車１の中心線Ｍを挾んで
ほぼ同じ高さに左右一対設けられている。しかし
各送信用コイル４は、その中心軸Ｎが無人車１の
中心線Ｍに直交する平面内で中心線Ｍに向かつて
上方に所要角度θ傾くように配置されている。こ
の傾斜角θは好ましい大きさのコイル相互間隔お
よび誘起電圧が得られるように、実験的に求める
とよい。 FIG. 10 shows a second embodiment of this invention. In this embodiment, as in the first embodiment, a pair of transmitting coils 4 are provided on the left and right sides of the centerline M of the unmanned vehicle 1 at substantially the same height. However, each transmitting coil 4 is arranged so that its central axis N is tilted upward at a required angle θ toward the center line M within a plane orthogonal to the center line M of the unmanned vehicle 1. This angle of inclination θ may be determined experimentally so as to obtain a desirable coil spacing and induced voltage.
第１１図の曲線ｃは、この実施例における無人
車１を左右方向に平行移動させた場合に左右一対
の送信用コイル４によつて受信アンテナ線６に誘
起される電圧の変化を示している。この場合も第
１実施例と同様に、曲線ａに比べて受信範囲が非
常に広くなつている。 Curve c in FIG. 11 shows the change in voltage induced in the receiving antenna wire 6 by the pair of left and right transmitting coils 4 when the unmanned vehicle 1 in this embodiment is moved in parallel in the left and right direction. . In this case as well, as in the first embodiment, the reception range is much wider than curve a.
考案の効果
この考案による無人車から地上側への情報伝達
装置では、第１１図に示されているように、受信
範囲が非常に広くなり、カーブを走行しているに
受信不能になるといつたことを回避できる。Effects of the invention As shown in Fig. 11, the information transmission device from the unmanned vehicle to the ground side according to this invention has a very wide reception range, and there are times when it becomes impossible to receive information while driving around a curve. You can avoid that.
第１図は、送信用コイルを示す断面図および正
面図、第２図〜第７図は、本出願人が開発した無
人車から地上側への情報伝達装置の一例を示すも
ので、第２図は全体概略図、第３図〜第５図は送
信用コイルおよび受信アンテナ線の設置の様子を
示す概略構成図、第６図は信号発生器を示す回路
図、第７図は受信器を示す回路図、第８図および
第９図は、この考案の第１実施例を示し、送信用
コイルを示す概略構成図、第１０図はこの考案の
第２実施例を示し、第９図に対応する図、第１１
図はこの考案の第１および第２実施例における受
信アンテナ線の誘起電圧特性を示すグラフであ
る。
１……無人車、２……誘導線、４……送信用コ
イル、６……受信アンテナ線、８……信号発生
器。
FIG. 1 is a sectional view and a front view showing a transmitting coil, and FIGS. 2 to 7 show an example of an information transmission device from an unmanned vehicle to the ground side developed by the applicant. The figure is an overall schematic diagram, Figures 3 to 5 are schematic configuration diagrams showing how the transmitting coil and receiving antenna wire are installed, Figure 6 is a circuit diagram showing the signal generator, and Figure 7 is the receiver. The circuit diagrams shown in FIGS. 8 and 9 show the first embodiment of this invention, the schematic configuration diagram showing the transmitting coil, and FIG. 10 show the second embodiment of this invention. Corresponding figure, No. 11
The figure is a graph showing the induced voltage characteristics of the receiving antenna line in the first and second embodiments of this invention. 1...Unmanned vehicle, 2...Guiding wire, 4...Transmitting coil, 6...Receiving antenna line, 8...Signal generator.
Claims (1)
車に、あらかじめ定められた複数の異なる周波数
から情報に応じて選択された１またはは複数の周
波数をもつ信号を出力する信号発生器と、信号発
生器からの信号を送信する送信用コイルとが設け
られ、地上側に、誘導線にそつて敷設された受信
アンテナ線が設けられている無人車から地上側へ
の情報伝達装置おいて、 受信アンテナ線が誘導線を敷設するための溝
に、誘導線とともに嵌め込まれており、送信用コ
イルは、無人車の左右中心を通り前後方向にのび
る中心線を挾んでほぼ同じ高さに一対に設けられ
ており、かつ各送信用コイルは、その中心軸が上
記中心線に直交する平面内で、水平になるように
または上記中心線に向かつて上方に傾くように配
置されていることを特徴とする無人車から地上側
への情報伝達装置。[Claim for Utility Model Registration] A signal having one or more frequencies selected from a plurality of predetermined different frequencies according to information to an unmanned vehicle running along a guide line laid on the ground. An unmanned vehicle is equipped with a signal generator that outputs a signal, a transmitting coil that transmits a signal from the signal generator, and a receiving antenna wire that is laid along a guide wire on the ground side. In this information transmission device, the receiving antenna wire is fitted together with the guiding wire into a groove for laying the guiding wire, and the transmitting coil is inserted between the center line that passes through the left and right center of the unmanned vehicle and extends in the front and back direction. A pair of transmitting coils are provided at approximately the same height, and each transmitting coil is arranged so that its center axis is horizontal within a plane orthogonal to the center line or tilts upward toward the center line. A device for transmitting information from an unmanned vehicle to the ground side.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1417783U JPS59119654U (en) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | Information transmission device from unmanned vehicles to the ground side |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1417783U JPS59119654U (en) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | Information transmission device from unmanned vehicles to the ground side |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59119654U JPS59119654U (en) | 1984-08-13 |
| JPS641807Y2 true JPS641807Y2 (en) | 1989-01-17 |
Family
ID=30145548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1417783U Granted JPS59119654U (en) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | Information transmission device from unmanned vehicles to the ground side |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59119654U (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3198475B2 (en) * | 1999-06-07 | 2001-08-13 | 社団法人 雪センター | Road support vehicle support system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55120233A (en) * | 1979-03-09 | 1980-09-16 | Kokusai Electric Co Ltd | Information signal transmitter |
-
1983
- 1983-02-01 JP JP1417783U patent/JPS59119654U/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55120233A (en) * | 1979-03-09 | 1980-09-16 | Kokusai Electric Co Ltd | Information signal transmitter |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59119654U (en) | 1984-08-13 |
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