JPS6397857A - シリンダ−ヘツドへのボルト挿入方法および装置 - Google Patents
シリンダ−ヘツドへのボルト挿入方法および装置Info
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- JPS6397857A JPS6397857A JP24104086A JP24104086A JPS6397857A JP S6397857 A JPS6397857 A JP S6397857A JP 24104086 A JP24104086 A JP 24104086A JP 24104086 A JP24104086 A JP 24104086A JP S6397857 A JPS6397857 A JP S6397857A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 34
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract description 13
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000012966 insertion method Methods 0.000 description 1
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Cylinder Crankcases Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｌ又上囮ｊ月欠』
本発明は、産業用ロボットにより、例えば自動車エンジ
ン用シリンダーヘッドの穴にボルトを挿入する方法およ
び装置に関するものである。
ン用シリンダーヘッドの穴にボルトを挿入する方法およ
び装置に関するものである。
Ａ股＠挟性
一般に、自動車用エンジン等のシリンダーヘッドＨは、
ｆｉｓＡ図および第５Ｂ図に示すように、ボルト挿入用
の穴ｈが多数配列されており、しかも各列の穴ｈにはそ
れぞれ異なった長さのボルトを挿入するようになってい
る場合が多い。
ｆｉｓＡ図および第５Ｂ図に示すように、ボルト挿入用
の穴ｈが多数配列されており、しかも各列の穴ｈにはそ
れぞれ異なった長さのボルトを挿入するようになってい
る場合が多い。
また、上記ボルト挿入用の大部分が凹んでおり、その周
囲が立上っていて干渉部分ｈ’ となっているものが多
い。
囲が立上っていて干渉部分ｈ’ となっているものが多
い。
以上の様な構造を有するシリンダーヘッドのボルト挿入
用の穴に各種艮さのボルトを挿入するに際して、従来は
人手あるいはロボットハンドにより艮いボルトと短いボ
ルトを別々に且つ１本ずつ掴んで、所定の穴に挿入して
いた。
用の穴に各種艮さのボルトを挿入するに際して、従来は
人手あるいはロボットハンドにより艮いボルトと短いボ
ルトを別々に且つ１本ずつ掴んで、所定の穴に挿入して
いた。
ｌ団だＭ伏しようとする ヴ−
しかしながら、上記従来のボルト挿入方法では、挿入作
業に手間と時間がかかって能率が悪いばかりでなく、ロ
ボットハンドのボルト把持爪等を開いてボルトを穴ｈに
落とし込もうとする場合、この把持爪等がボルト挿入用
穴の周囲の上記干渉部分１１′ に当接して破損事故を
生じ易い等の問題点があった。
業に手間と時間がかかって能率が悪いばかりでなく、ロ
ボットハンドのボルト把持爪等を開いてボルトを穴ｈに
落とし込もうとする場合、この把持爪等がボルト挿入用
穴の周囲の上記干渉部分１１′ に当接して破損事故を
生じ易い等の問題点があった。
また、この種のシリンダーヘッド用ボルトは、一般に、
頭部の形状が例えばへ角形等の多角形になっているため
、ロボットハンド等で掴んでも不安定であり、例え掴ん
だとしても精度が出ない等の問題点があった。
頭部の形状が例えばへ角形等の多角形になっているため
、ロボットハンド等で掴んでも不安定であり、例え掴ん
だとしても精度が出ない等の問題点があった。
本発明は、上記従来の問題点を解決するためになされた
もので、その目的とするところは、シリンダーヘッドに
何等干渉されることなく、迅速かつ正確で安全にシリン
ダーヘッドの穴にボルトを挿入することの出来る方法お
よび装置を提供することにある。
もので、その目的とするところは、シリンダーヘッドに
何等干渉されることなく、迅速かつ正確で安全にシリン
ダーヘッドの穴にボルトを挿入することの出来る方法お
よび装置を提供することにある。
延一ヴ ゛するための」え
本発明ノシリンダーヘッドへのボルト挿入方法は、シリ
ンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによりシリンダ
ーヘッドの穴に複数のボルトを挿入する方法に於いて、
ロボットアームの先端部に取付けられた取付台座に複数
個配列されたグリツバ−の一側に延設した爪に複数のボ
ルトを同時に把持せしめてシリンダーヘッドの所定の複
数穴に挿入した後、上記グリッパ−の他側に延設した爪
に別の複数のボルトを同時に把持せしめて上記シリンダ
ーヘッドの別の複数穴に挿入することを特徴とするもの
であり、特に、上記爪によりボルトの首下を把持せしめ
るようにし、また、把持したボルトをシリンダーヘッド
の穴に一旦挿入した後、グリッパ−の爪を僅かに開いて
から水平方向に後退移動せしめてボルトから爪を外し、
ボルトをシリンダーヘッドの穴に落下挿入せしめるよう
にしたことを特徴とするものである。
ンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによりシリンダ
ーヘッドの穴に複数のボルトを挿入する方法に於いて、
ロボットアームの先端部に取付けられた取付台座に複数
個配列されたグリツバ−の一側に延設した爪に複数のボ
ルトを同時に把持せしめてシリンダーヘッドの所定の複
数穴に挿入した後、上記グリッパ−の他側に延設した爪
に別の複数のボルトを同時に把持せしめて上記シリンダ
ーヘッドの別の複数穴に挿入することを特徴とするもの
であり、特に、上記爪によりボルトの首下を把持せしめ
るようにし、また、把持したボルトをシリンダーヘッド
の穴に一旦挿入した後、グリッパ−の爪を僅かに開いて
から水平方向に後退移動せしめてボルトから爪を外し、
ボルトをシリンダーヘッドの穴に落下挿入せしめるよう
にしたことを特徴とするものである。
一方、本発明のシリンダーヘッドへのボルト挿入装置は
、シリンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによりシ
リンダーヘッドの穴に複数のボルトを挿入するｖｃ置に
於いて、ロボットアームの先端部に取付けられた取付台
座と、該取付台座の下側面の複数個配設されたチャック
と、各チャックに取付けられ左右両側に延設した各一対
の爪を備えたグリッパ−と、から構成されていることを
特徴とするものであり、上記複数のチャックは、それぞ
れの間隔をシリンダーヘッドの穴のピッチに合わせて変
えられるようにしたことを特徴とし、さらに、上記各グ
リッパ−の爪を僅かに開くようにしたことを特徴とする
ものである。
、シリンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによりシ
リンダーヘッドの穴に複数のボルトを挿入するｖｃ置に
於いて、ロボットアームの先端部に取付けられた取付台
座と、該取付台座の下側面の複数個配設されたチャック
と、各チャックに取付けられ左右両側に延設した各一対
の爪を備えたグリッパ−と、から構成されていることを
特徴とするものであり、上記複数のチャックは、それぞ
れの間隔をシリンダーヘッドの穴のピッチに合わせて変
えられるようにしたことを特徴とし、さらに、上記各グ
リッパ−の爪を僅かに開くようにしたことを特徴とする
ものである。
Ｋ１涯
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図において、１は産業用ロボットのアームであって
、その先！４邪に取付台座２が取付けられている。
、その先！４邪に取付台座２が取付けられている。
該取付台座２の下側面には、複数（本実施例では４個）
のエアーチャック３が配設されている。
のエアーチャック３が配設されている。
各エアーチャック３の相互の間隔は、挿入しようとする
シリンダーヘッドの各穴のピッチに合わせて適宜変えら
れるようになっている。
シリンダーヘッドの各穴のピッチに合わせて適宜変えら
れるようになっている。
Ｐｔ５２Ａ図〜ｆｉＳ２ｃ図から明らかなように、上記
エアーチャック３の下端部にはグリッパ−４が取付けら
れている。該グリフパー４は、左右に水平に延出した各
々一対の爪４ａから構成されていて、それぞれの側の左
右の爪４ａは連結片４ｂにより一体的に連結されている
。該連結片４ｂの上端部は、ビン５により上記エアーチ
ャック３の下端部に枢着されており、適宜アクチュエー
ター（図示せず）により第２Ｂ図に仮想線で示すように
、わずかに開くようになっている。
エアーチャック３の下端部にはグリッパ−４が取付けら
れている。該グリフパー４は、左右に水平に延出した各
々一対の爪４ａから構成されていて、それぞれの側の左
右の爪４ａは連結片４ｂにより一体的に連結されている
。該連結片４ｂの上端部は、ビン５により上記エアーチ
ャック３の下端部に枢着されており、適宜アクチュエー
ター（図示せず）により第２Ｂ図に仮想線で示すように
、わずかに開くようになっている。
爪４ａの内側には凹状把持面４ａ’が形成されていて、
ボルトを所定位置に確実に把持するようになっている。
ボルトを所定位置に確実に把持するようになっている。
本実施例のボルト挿入装置は、以上のように構成されて
いるので、まず、ＰＩＳＪＡ図およＶ第３Ｂ図に示すよ
うに、供給装置により繰出された艮いポル）Ｂを片側４
組の爪４ａにより４本同時に把持させ、そのままグリッ
パ−４全体をロボットのアーム１により上昇させて、ポ
ル）Ｂを供給装置より外す。尚、この際、ポル）Ｂは図
示のように首下、すなわち頭の付は根部分を把持されて
いる。
いるので、まず、ＰＩＳＪＡ図およＶ第３Ｂ図に示すよ
うに、供給装置により繰出された艮いポル）Ｂを片側４
組の爪４ａにより４本同時に把持させ、そのままグリッ
パ−４全体をロボットのアーム１により上昇させて、ポ
ル）Ｂを供給装置より外す。尚、この際、ポル）Ｂは図
示のように首下、すなわち頭の付は根部分を把持されて
いる。
次に、上記グリッパ−４をシリング−へγドロの挿入さ
せようとする穴６ａの上部まで移動させると共に下降さ
せ、まず、把持したポル）Ｂを穴６１Ｌ内に挿入する（
第４Ａ図参照）。
せようとする穴６ａの上部まで移動させると共に下降さ
せ、まず、把持したポル）Ｂを穴６１Ｌ内に挿入する（
第４Ａ図参照）。
ポル）Ｂが穴６ａ内の所定深さく例元ば３０〜５０■）
まで挿入されたら、第２Ｂ図に仮想線で示すように、爪
４ａを僅かに開く。この時、ボルトＢは自重″Ｃ落下す
るが、ポル）Ｂの頭上面が爪４ａの上面に当接し、ポル
）Ｂは頭を引掛けられた状態で爪４ａに係止される。
まで挿入されたら、第２Ｂ図に仮想線で示すように、爪
４ａを僅かに開く。この時、ボルトＢは自重″Ｃ落下す
るが、ポル）Ｂの頭上面が爪４ａの上面に当接し、ポル
）Ｂは頭を引掛けられた状態で爪４ａに係止される。
続いて、第４Ａ図に示すように、グリッパ−４を水平（
矢印）方向に移動させる。グリッパ−４を水平移動させ
ると、ボルトＢは既に穴６ａの中に入っているため、グ
ツツバ−４と一緒に移動することはなく、その結果、ポ
ル）Ｂの頭上面を爪４ａが滑って外れる。爪４ａが外れ
ると、ポル）Ｂは穴６ａ内に落下し、挿入を完了する。
矢印）方向に移動させる。グリッパ−４を水平移動させ
ると、ボルトＢは既に穴６ａの中に入っているため、グ
ツツバ−４と一緒に移動することはなく、その結果、ポ
ル）Ｂの頭上面を爪４ａが滑って外れる。爪４ａが外れ
ると、ポル）Ｂは穴６ａ内に落下し、挿入を完了する。
次に、グリッパ−４の他側の４組の爪４ａにより短いボ
ルトＢ′を４本同時に把持させ、第４Ｂ図に示すように
、シリンダーヘッド６の別の穴６ｂ内に挿入し、上記ポ
ル）Ｂと同様に爪４ａを僅かに開いた状態で、水平（矢
印）方向にグリッパ−４を移動させて、最終的にボルト
Ｂ′を穴６ｂ内に落し込み挿入する。
ルトＢ′を４本同時に把持させ、第４Ｂ図に示すように
、シリンダーヘッド６の別の穴６ｂ内に挿入し、上記ポ
ル）Ｂと同様に爪４ａを僅かに開いた状態で、水平（矢
印）方向にグリッパ−４を移動させて、最終的にボルト
Ｂ′を穴６ｂ内に落し込み挿入する。
λ胛へ肱象
（１）グリッパ−の左右両側に各々一対の爪を設けて、
それぞれの側にボルトを複数個同時に把持させるように
したので、挿入時間が短縮できる。
それぞれの側にボルトを複数個同時に把持させるように
したので、挿入時間が短縮できる。
（２）ボルトの首下を掴むようにしたので、安定して精
度よく把持することができる。
度よく把持することができる。
（３）爪を僅かに開いて、そのまま水平方向に引き抜く
ようにしたので、爪が穴のＲ囲の干渉部分に干渉して破
損する虞れがない。
ようにしたので、爪が穴のＲ囲の干渉部分に干渉して破
損する虞れがない。
第１図は本発明のボルト挿入装置の一実施例を示す斜視
図、第２Ａ図はその側面図、第２Ｂ図は第２Ａ図の矢視
１方向から見た図、Ｐｔ５２ｃ図は第２Ａ図の矢視「方
向から見た図、第３Ａ図はボルトを把持した状態の作用
図、ＰＩＳ３Ｂ図は第３Ａ図の矢視■方向から見た図、
第４Ａ図は長いボルトの挿入時の作動図、第４Ｂ図は短
ボルトの挿入時の作動図、第５Ａ図は一般のシリンダー
ヘッドを示す平面図、第５Ｂ図は第５Ａ図のＩ’／−Ｉ
Ｖ線に沿った断面図である。 １・・・アーム、２・・・取付台座、３・・・エアーチ
ャ７り、４・・・グリッパ−１４ａ・・・爪、４ｂ・・
・凹状把持面、５・・・ビン、６・・・シリンダーヘッ
ド、６ａ、６ｂ・・・穴、Ｂ、Ｂ’・・・ボルト。 特許出願人 〃プリウス株式会社 同 マ ッ グ 株式会社 同 日故産業機器株式会社 代理人弁理士 鈴 木 征 四 部 第１図 第２Ａ町 台 ■ 第２Ｂ図 第４Ａ図
図、第２Ａ図はその側面図、第２Ｂ図は第２Ａ図の矢視
１方向から見た図、Ｐｔ５２ｃ図は第２Ａ図の矢視「方
向から見た図、第３Ａ図はボルトを把持した状態の作用
図、ＰＩＳ３Ｂ図は第３Ａ図の矢視■方向から見た図、
第４Ａ図は長いボルトの挿入時の作動図、第４Ｂ図は短
ボルトの挿入時の作動図、第５Ａ図は一般のシリンダー
ヘッドを示す平面図、第５Ｂ図は第５Ａ図のＩ’／−Ｉ
Ｖ線に沿った断面図である。 １・・・アーム、２・・・取付台座、３・・・エアーチ
ャ７り、４・・・グリッパ−１４ａ・・・爪、４ｂ・・
・凹状把持面、５・・・ビン、６・・・シリンダーヘッ
ド、６ａ、６ｂ・・・穴、Ｂ、Ｂ’・・・ボルト。 特許出願人 〃プリウス株式会社 同 マ ッ グ 株式会社 同 日故産業機器株式会社 代理人弁理士 鈴 木 征 四 部 第１図 第２Ａ町 台 ■ 第２Ｂ図 第４Ａ図
Claims (6)
- （１）シリンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによ
りシリンダーヘッドの穴に複数のボルトを挿入する方法
に於いて、ロボットアームの先端部に取付けられた取付
台座に複数個配列されたグリッパーの一側に延設した爪
に複数のボルトを同時に把持せしめてシリンダーヘッド
の所定の複数穴に挿入した後、上記グリッパーの他側に
延設した爪に別の複数のボルトを同時に把持せしめて上
記シリンダーヘッドの別の複数穴に挿入することを特徴
とするシリンダーヘッドへのボルト挿入方法。 - （２）上記爪によりボルトの首下を把持せしめるように
したことを特徴とする前記特許請求の範囲第１項に記載
のシリンダーヘッドへのボルト挿入方法。 - （３）把持したボルトをシリンダーヘッドの穴に一旦挿
入した後、グリッパーの爪を僅かに開いてから水平方向
に後退移動せしめてボルトから爪を外し、ボルトをシリ
ンダーヘッドの穴に落下挿入せしめるようにしたことを
特徴とする前記特許請求の範囲第１項または第２項に記
載のシリンダーヘッドへのボルト挿入方法。 - （４）シリンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによ
りシリンダーヘッドの穴に複数のボルトを挿入する装置
に於いて、ロボットアームの先端部に取付けられた取付
台座と、該取付台座の下側面の複数個配設されたチャッ
クと、各チャックに取付けられ左右両側に延設した各一
対の爪を備えたグリッパーと、から構成されていること
を特徴とするシリンダーヘッドへのボルト挿入装置。 - （５）上記複数のチャックのそれぞれの間隔をシリンダ
ーヘッドの穴のピッチに合わせて変えられるようにした
ことを特徴とする前記特許請求の範囲第４項に記載のシ
リンダーヘッドへのボルト挿入装置。 - （６）上記各グリッパーの爪を僅かに開くようにしたこ
とを特徴とする前記特許請求の範囲第４項または第５項
に記載のシリンダーヘッドへのボルト挿入装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24104086A JPS6397857A (ja) | 1986-10-09 | 1986-10-09 | シリンダ−ヘツドへのボルト挿入方法および装置 |
| US07/091,934 US4887341A (en) | 1986-09-01 | 1987-09-01 | Method and apparatus for fitting component sections |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24104086A JPS6397857A (ja) | 1986-10-09 | 1986-10-09 | シリンダ−ヘツドへのボルト挿入方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6397857A true JPS6397857A (ja) | 1988-04-28 |
Family
ID=17068420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24104086A Pending JPS6397857A (ja) | 1986-09-01 | 1986-10-09 | シリンダ−ヘツドへのボルト挿入方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6397857A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11260481B2 (en) * | 2017-05-19 | 2022-03-01 | Fanuc Corporation | Screw guide device and screw-fastening robot system |
| EP4194140A1 (de) * | 2021-12-09 | 2023-06-14 | Hilti Aktiengesellschaft | Magazin sowie werkzeugmaschine mit einem magazin |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58109234A (ja) * | 1981-12-21 | 1983-06-29 | Jiyoubu Sangyo Kk | コンクリ−ト型枠用ボルトの自動締緩機 |
| JPS6117162B2 (ja) * | 1981-09-14 | 1986-05-06 | Mitsubishi Electric Corp |
-
1986
- 1986-10-09 JP JP24104086A patent/JPS6397857A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6117162B2 (ja) * | 1981-09-14 | 1986-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | |
| JPS58109234A (ja) * | 1981-12-21 | 1983-06-29 | Jiyoubu Sangyo Kk | コンクリ−ト型枠用ボルトの自動締緩機 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11260481B2 (en) * | 2017-05-19 | 2022-03-01 | Fanuc Corporation | Screw guide device and screw-fastening robot system |
| EP4194140A1 (de) * | 2021-12-09 | 2023-06-14 | Hilti Aktiengesellschaft | Magazin sowie werkzeugmaschine mit einem magazin |
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