JPS6392517A - Converting device for direction of parts - Google Patents
Converting device for direction of partsInfo
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Landscapes
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は移送される部品の方向転換、特に前後を反転さ
せるための部品方向転換装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a device for changing the direction of parts to be transferred, particularly for reversing them from front to back.
部品の姿勢を一定にして供給する部品整送装置としては
種々開発されている、これら装置では、例えば移送され
ている部品の前後を逆にして、すなわち反転させる手段
が必要とされる。部品整送装置の従来例として振動パー
ツフィーダのトラックの排出端にシェードを接続させ、
この上流側で部品の移送姿勢を判別し、この判別信号に
よりシ具−トの下流側に配設された反転装置を駆動させ
るようにしたものがあるが、この反転装置ではシ為−ト
の移送路の一部を形成するように溝を有する回転円板が
配設され、この円板上で−たん反転すべき部品を停止さ
せた後、円板を１８０度回転させて、更に下流側のシェ
ード部分へと導くようにしているが、このような反転装
置はシスートへの組み込みが面倒であり、場合によって
は該装置の一部に部品がひりか＼つた夛して以後の装置
の使用が中断されなければならなくなりたｐする。Various parts sorting devices have been developed that feed parts while keeping the posture of the parts constant.These devices require means for, for example, reversing the front and back of the parts being transferred, that is, reversing them. As a conventional example of a parts sorting device, a shade is connected to the discharge end of the vibrating parts feeder truck.
There is a system in which the conveyance posture of the component is determined on the upstream side, and this determination signal drives a reversing device installed downstream of the sheet tool. A rotary disk with a groove is arranged to form a part of the transfer path, and after stopping the part to be reversed on this disk, the disk is rotated 180 degrees and then further downstream However, such reversing devices are troublesome to assemble into the system, and in some cases, parts of the device may become scratched or missing, making it difficult to use the device afterward. p has to be interrupted.
最近、ロボットのハンドに各種の構造のものが開発され
ており、例えばチャックで部品（但し大型のもの）をつ
かみ、所定の軸のまわりに回動させて、前後を反転させ
るものが知られているが、この装置自体は大型であり、
小型の部品、例えば電子部品には適用することができな
い。また、直進しながら回動させるものではない。Recently, robot hands with various structures have been developed. For example, there are robot hands that grip parts (large ones) with a chuck, rotate them around a predetermined axis, and flip them back and forth. However, this device itself is large,
It cannot be applied to small components, such as electronic components. Also, it is not something that rotates while traveling straight.
本発明は上記問題に鑑みてなされ、全装置への組み込み
が簡単であり特に電子部品のような小型の部品に用いて
最適な部品方向転換装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a component direction changing device that is easy to incorporate into all devices and is particularly suitable for use with small components such as electronic components.
以上の目的は、軸の先端部に固定された部品吸着手段と
；前記軸をその軸方向に漬って移動させる直進アクチュ
エータと；前記軸をその軸心のまわシに前記直進アクチ
ェエータの作動とは独立して回動させる回動アクチュエ
ータと；から成る部品方向転換装置によって達成される
。The above objects include a component suction means fixed to the tip of the shaft; a linear actuator that moves the shaft in the axial direction; and an actuation of the linear actuator that moves the shaft around its axis. is achieved by a component redirection device consisting of a rotary actuator for independently rotating the component.
軸の下方位置で部品を部品吸着手段によシ吸着させる。 The parts are sucked by the parts suction means at a position below the shaft.
例えば、この部品は振動トラフの終端部で−たん停止さ
れ、その移送姿勢が姿勢検出手段により検出されている
。部品が吸着されて軸は直進アクチュエータの作動によ
り上昇する。この上昇途上で部品を所定角度、例えば１
８０度前後すなわち反転させるべきであると上記姿勢検
出手段によル検出されていると、回動アクチェエータが
作動して吸着している部品を１８０度回転させる。For example, the part is temporarily stopped at the end of the vibrating trough, and its transport attitude is detected by attitude detection means. The parts are attracted and the shaft is raised by the actuation of the linear actuator. During this upward movement, the parts are held at a predetermined angle, for example 1
If the attitude detecting means detects that the part should be rotated around 80 degrees, that is, it should be reversed, the rotation actuator is operated to rotate the attracted part by 180 degrees.
その直進アクチェエータを作動して今度は軸を下方に移
動させ、部品を上述の振動トラフに戻して再び軸を上昇
させ、次の部品を待機するようにしてもよい。戻された
部品は−たん停止する手段を解除して、次工程へと供給
するようにしてもよい。The linear actuator may then be actuated to move the shaft downward, the part returned to the vibration trough described above, and the shaft raised again to await the next part. The returned parts may be supplied to the next process after the stopping means is released.
あるいは部品吸着手段が部品を吸着したま＼、本装置全
体を所定の位置へと移動させ、こ＼で直進アクチェエー
タを作動させて、軸を下方へと移動し、部品吸着手段か
ら部品をこの位置で離脱させるようにしてもよい。Alternatively, while the component suction means has suctioned the component, move the entire device to a predetermined position, then operate the linear actuator to move the shaft downward, and remove the component from the component suction means to this position. It may also be possible to make it leave with .
回動アクチェエータの回動角は１８０度に限らず例えば
９０度であれば、部品の方向を転換させることができる
。The rotation angle of the rotation actuator is not limited to 180 degrees, but if it is, for example, 90 degrees, the direction of the component can be changed.
軸は直進アクテ瓢エータによフ上下し、この上昇途上で
部品吸着手段によシ吸着している部品を所定角度、その
軸心のまわりに回動させることができるので、本装置を
何らかの部品整列装置全体中に組み込むことは極めて容
易に行うことができる。The shaft is moved up and down by the linear actuator, and during the ascent, the parts being sucked by the parts suction means can be rotated around its axis at a predetermined angle, allowing this device to Integration into a complete alignment device can be carried out very easily.
以下、本発明の実施例による部品の整送装置について図
面を参照して説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A parts sorting device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図において、部品の流れ顆に沿りて説明すると振動パー
ツフィーダ（１）Ｋは供給振動フィーダ（２）が接続さ
れ、と−から搬送装置（３）によ少部品が仕分は振動フ
ィーダ（４）に転送されるようになっている。In the figure, to explain along the flow of parts, the vibrating parts feeder (1) K is connected to the supply vibrating feeder (2), and the small parts are sorted from - to the conveying device (3) by the vibrating feeder (4). ).
振動パーツフィーダ（１）のボール（６）の内周壁には
公知のようにスパイラル状のトラック（５）が形成され
、本実施例では第４図に明示されるように仕分けられる
部品ｍは板状であって、立った姿勢でトラック（５）上
を振動によシ移送されるようになっている。従って、そ
のトラック（５）巾は部品ｍの厚さより、わずかに大き
いだけである。トラック（５〕の排出端部には直線的な
転送トラック部（７）が固定されている。As is well known, a spiral track (5) is formed on the inner peripheral wall of the ball (6) of the vibrating parts feeder (1), and in this embodiment, the parts m to be sorted are plated as shown in FIG. It is designed to be transported by vibration on a truck (5) in a standing position. Therefore, the width of the track (5) is only slightly larger than the thickness of part m. A straight transfer track section (7) is fixed to the discharge end of the track (5).
第３図に示すようにボール（６）の底部には可動コア（
８）がボルト（至）により固定されておシ、これはベー
ス（９）と複数の等角度間隔で傾斜配設された板はね（
６）Ｋより結合されている。ベース（９）上には電磁コ
イル（２）を巻装させた電磁石ａυが固定されている。As shown in Figure 3, the bottom of the ball (6) has a movable core (
8) is fixed with bolts (to), and this is connected to the base (9) and a plurality of plates arranged inclined at equal angular intervals (
6) Bonded by K. An electromagnet aυ having an electromagnetic coil (2) wound thereon is fixed on the base (9).
電磁コイルＱｌｌ）に交流を通電すると可動コア（８）
が吸引されてねじ）振動力が発生する。ボール（６）内
の部品ｍはこのねじり振動力を受けてトラック（５）に
沿って搬送される。電磁石偏、可動コア（８）、板はね
（６）などによってねじシ振動駆動部が構成されるので
あるが、これは筒状のカバー（ロ）Ｋよって被覆されて
いる。振動パーツフィーダ（１）は以上のように構成さ
れるのであるが、全体は防振ゴム□□□によって床上に
支持されている。When alternating current is applied to the electromagnetic coil (Qll), the movable core (8)
(screw) is attracted and a vibration force is generated. The part m inside the ball (6) receives this torsional vibration force and is conveyed along the track (5). The screw vibration drive unit is composed of an electromagnet, a movable core (8), a plate spring (6), etc., and is covered with a cylindrical cover (B) K. The vibrating parts feeder (1) is constructed as described above, and the whole is supported on the floor by vibration-proof rubber □□□.
供給振動フィーダ（２）は第３図に明示されるように構
成されるのであるが、直線的なトラフ（ト）は前後一対
の傾斜板はね（１？） （１７）によシベース（至）と
結合されている。ベース（至）上には電磁コイル（４）
を巻装した電磁石線が固定される。トップ（７）の底部
には電磁石（２１１と空隙をおいて可動コア四が固定さ
れておシ、更にその先端部には姿勢検知装置１５０の主
たる構成であるトランジスタ装置（２心が固定されてい
る。The supply vibratory feeder (2) is constructed as clearly shown in Figure 3, and the straight trough (T) has a pair of front and rear inclined plates (1?) (17) and a base (17). ) is combined with On the base (top) is the electromagnetic coil (4)
The electromagnetic wire wrapped with is fixed. A movable core 4 is fixed to the bottom of the top (7) with a gap between it and an electromagnet (211), and a transistor device (2 cores is fixed to the tip thereof), which is the main component of the attitude detection device 150. There is.
第５図に明示するように、トラフ（至）の先端部には姿
勢検知装置艷の構成要素としての孔（５ｘａ ）（５１
ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）が形成され、この上方には図
示せずとも光源が配設されているものとする。トラフ（
７）の先端部にはストッパ（５２が固定されておシ、こ
れにより停止された部品ｍは、その移送姿勢に応じて孔
（５１す（５１ｂ）（５１Ｃ）（５１ｄ）のいづれか３
個を選択的に光源からの光に対し塞ぐようになっている
。孔（５１ａ）〜（５１ｄ）にそれぞれ対向するように
トランジスタ装置Ｃ２４１内にはフォトトランジスタが
設けられている。As clearly shown in Fig. 5, the tip of the trough has a hole (5xa) (51
b) (51c) (51d) are formed, and a light source (not shown) is provided above these. trough(
A stopper (52) is fixed to the tip of the hole (51) (51b) (51C) (51d).
The parts are selectively blocked from light from the light source. Phototransistors are provided in the transistor device C241 so as to face the holes (51a) to (51d), respectively.
供給振動フィーダ（２）は以上のように構成されるが、
その全体は防振ゴムのによシ基台■上に支持されている
。The supply vibration feeder (2) is configured as described above,
The entire structure is supported on a base made of anti-vibration rubber.
搬送装置（３）は主としてリニアモータ５と本発明に係
わる部品保持装置のとから成っている。リニアモータ◎
は公知の構造を有し、多数の磁極（２５ｍ）を形成させ
ておシ、図示せずともこれらに規則的に磁束を発生させ
る電磁コイルを備えている。リニアモータ［有］はまた
スライダ（至）を有し、これはりニアモータ■の本体（
２５ｂ）に溢りて摺動自在となりておシ、磁極（２５ｍ
）の規則的な磁化によシ矢印鳳方向に、移動可能であシ
、図示しないコイルへの電流制御回路及び位置検出手段
によ）３つの所定位置に位置決めされて停止することが
できる。The conveying device (3) mainly consists of a linear motor 5 and a component holding device according to the present invention. Linear motor◎
has a known structure, and is equipped with a large number of magnetic poles (25 m) and an electromagnetic coil (not shown) that regularly generates magnetic flux. The linear motor also has a slider (to), which is the main body of the linear motor (
25b) so that it can slide freely, and the magnetic pole (25m
) can be moved in the direction of the arrow by regular magnetization, and can be positioned and stopped at three predetermined positions by a current control circuit for the coil and position detection means (not shown).
位置検出手段は例えばエンコーダやマグネスケールであ
る。The position detection means is, for example, an encoder or a magnescale.
部品保持装置ωは主として回動アクチェエータ■、上下
直進アクチェエータの、及び吸着アクチェエータｒ３３
から成り、回動アクチェエータ■は軸■を所定のタイミ
ングで１８０’往復回動させるようになっている。直進
アクチェエータ器は軸（３υを矢印すで示すように上下
方向に駆動させるようになっておシ、軸■とＣ３１１と
は同軸上にあり、かつ−体的に回動し得るようになって
いる。また軸ＯＤの下端部には吸着アクチェエータ田が
一体的に固定されており、これは吸着パッド費を備えて
いる。The component holding device ω mainly consists of a rotary actuator ■, a vertical linear actuator, and a suction actuator r33.
The rotary actuator (2) is configured to reciprocate the shaft (2) by 180' at a predetermined timing. The linear actuator device is designed to drive the shaft (3υ) in the vertical direction as shown by the arrow, and the shaft (2) and C311 are coaxial and can rotate physically. A suction actuator is integrally fixed to the lower end of the shaft OD, and is equipped with a suction pad.
回動アクチェエータ■、直進アクチュエータｃ！９１は
共に圧縮空気によう駆動され、図示せずとも圧縮空気を
供給するためのテ具−プが接続されているものとする。Rotating actuator ■, linear actuator c! 91 are both driven by compressed air, and are connected to a tape for supplying compressed air, although not shown.
また吸着アクチェエータ６ｚには図示せずとも真空装置
が接続されている。すなわち、吸着パッド時は真空作用
によシ部品を吸着するようになっている。また図示せず
ともこれらアクチェエータｃ！８１■０３の作動をオン
、オフするための電磁バルブが設けられているものとす
る。Further, a vacuum device is connected to the suction actuator 6z, although not shown. That is, when the suction pad is used, parts are suctioned by vacuum action. Also, even if not shown, these actuators c! It is assumed that an electromagnetic valve is provided to turn on and off the operation of 81■03.
仕分は振動フィーダ（４）は２列の平行なトラフ部ｆ４
ａ （４３を有するトラフ（ロ）を備えており、これは
前後一対の板ばね（ト）（ト）によシベース（ト）と結
合されており、ベース田土にはコイル（至）を巻装させ
た電磁石田が固定されており、更にトラフ（ロ）の底面
には可動コア（３７１が電磁石ｃ３１と空隙をおいて対
向するように固定されてい４振動フイーダ（４）全体は
防振ゴムリＯによシ基台（４υ上に支持されている。For sorting, the vibrating feeder (4) has two rows of parallel trough parts f4
a (It is equipped with a trough (B) having 43, which is connected to the base (T) by a pair of front and rear leaf springs (T) (T), and a coil (To) is wound around the base soil. Furthermore, a movable core (371) is fixed to the bottom of the trough (B) so as to face the electromagnet C31 with a gap in between. It is supported on a base (4υ).
以下、本発明の実施例による部品の整送装置の作用、効
果等について説明する。Hereinafter, the functions, effects, etc. of the parts sorting device according to the embodiment of the present invention will be explained.
振動パーツフィーダ（１）のポール（６）内には板状の
部品ｍが多数、投入されているが図において実際には更
に高密度で部品ｍが存在しているのであるが図をわかシ
やすくするために散在的に示すものとする。ボール（６
）のねじシ振動により部品ｍはスパイラル状のトラック
（５）Ｋ沼って搬送され、第４図に示すよう各部品ｍは
立った姿勢でトラック（５）上を移送されるのであるが
トラック（５）の排出端部では横倒しの姿勢にされてト
ラック（５ンの排出端部に接続されている直線的な転送
トラック部（７）では（第４図では部品ｍは一つしか示
されていないが）ここを−列で移送され次工程の供給振
動トラフ（６）へと転送される。A large number of plate-shaped parts m are fed into the pole (6) of the vibrating parts feeder (1), but in reality, the parts m are present at a higher density in the figure. For the sake of clarity, they are shown sporadically. Ball (6
), parts m are transported on a spiral track (5)K, and as shown in Figure 4, each part m is transported in a standing position on the track (5). At the discharge end of (5), the truck is placed in a sideways position (in the straight transfer track section (7) connected to the discharge end of 5 (only one part m is shown in Figure 4). (although not), it is transferred in a column and transferred to the feed vibrating trough (6) of the next process.
第３図に示すようにトラフ（７）は矢印ａ方向に振動し
ており部品ｍは一列でトラフ（６）内を図において右方
へと移送される。トラフμｓの右端部には部品姿勢検出
装置５ｏ＋が設けられているが先頭の部品ｍはストッパ
ーめによシー旦停止される。図示せずともトラフ（ロ）
の右端部の上方には光源が配設されていて、これからの
光を先端の部品ｍが受けているのであるが部品ｍの移送
姿勢によって孔（５１ａ）（５ｔｈ）（５１ｃ）（５１
ｄ）の内いづれか３つを塞いでいる。As shown in FIG. 3, the trough (7) vibrates in the direction of the arrow a, and the parts m are transferred in a line inside the trough (6) to the right in the figure. A component attitude detection device 5o+ is provided at the right end of the trough μs, and the leading component m is stopped once the stopper is reached. Trough (b) even if not shown
A light source is arranged above the right end of the light source, and the component m at the tip receives the light.
Any three of d) are blocked.
第６図に示すように部品ｍはＡ、 Ｂ、 Ｃ，Ｄ の
左列のいづれかの姿勢をとるのであるが、今、部品ｍは
人の姿勢をとっているものとする。即ち部品ｍは角部に
切欠きを有するのであるが、この切欠き部に対応する位
置の孔（５１ｂ）は第５図に示す如く塞がれていないの
で、この孔のみ光源から光を受けこの直下に配設されて
いるトランジスタ装置＠のホトトランジスタに光を投射
する゛。他の孔（５１ｇ）（５１ｅ）（５１ｄ）の直下
のホトトランジスタに対しては光は投射されない。この
ような孔（５１Ｊｌパ５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）の
内、選択的な三つの孔のふさぎＫよって部品ｍの姿勢が
判別され、これが図示しない制御回路に供給される。制
御回路は部品ｍが第６図λに示す姿勢にあると判断する
。部品保持装置口はリニアモータ■によりて第４図にお
いて上方へと移送されｌ、で示す位置で停止する。す力
わちｔ、は供給振動トップ（２）のトップ（６）に対応
する位置である。ここで部品保持装置ωの直進アクチュ
エータ■が作動して軸Ｃυを下方へと移動させる。そし
てトップに）の先端部に停止させられている部品ｍをそ
の先端部に取付けられている吸着バット缶によ）吸着す
る。なお吸着アクチュエータ国には図示せずともフレキ
シブルなテ晶−ブが接続されており１．これから図示し
ない制御回路の出力に応じて吸着バット（ｌがら空気を
吸入するようになりている。すなわち真空作用によシ吸
着パッ）ＣＧは部品電を吸着するようＫなっている。部
品保持装置ωは部品ｍを先端部の吸着パラ）Ｃ１３で吸
着させると駆動軸６υを上方へと移動させる。所定の上
方位置に至るとアクチュエータ■の作動は停止する。As shown in Fig. 6, part m assumes one of the postures in the left column of A, B, C, and D, but it is now assumed that part m assumes the posture of a person. That is, part m has a notch at the corner, but since the hole (51b) at the position corresponding to this notch is not closed as shown in FIG. 5, only this hole receives light from the light source. Light is projected onto the phototransistor of the transistor device @ placed directly below this. No light is projected onto the phototransistors directly under the other holes (51g, 51e, and 51d). The orientation of the component m is determined by selectively blocking three of the holes (51Jl, 51b, 51c, and 51d), and this information is supplied to a control circuit (not shown). The control circuit determines that component m is in the attitude shown in FIG. 6 λ. The opening of the component holding device is moved upward in FIG. 4 by the linear motor (2) and stops at the position indicated by (1). The force, t, is the position corresponding to the top (6) of the supply vibration top (2). Here, the linear actuator ■ of the component holding device ω operates to move the axis Cυ downward. Then, the component m, which is stopped at the tip of the top (), is suctioned by the suction bat can attached to the tip of the component (m). Note that a flexible tape is connected to the suction actuator (not shown).1. From now on, the suction vat CG (which sucks in air by means of a vacuum action) is adapted to suction the electric component in accordance with the output of a control circuit (not shown). The component holding device ω moves the drive shaft 6υ upward when the component m is attracted by the suction device C13 at the tip. When reaching the predetermined upper position, the operation of actuator (2) stops.
ついでリニアモータＧの駆動によシ部品保持装置のは第
４図において下方へと移動しｔ、の位置で停止する。す
なわち仕分は振動フィーダ（ロ）の一方のトラフ部りの
対応する位置で停止する。Then, by driving the linear motor G, the component holding device moves downward in FIG. 4 and stops at position t. That is, sorting stops at a corresponding position on one trough of the vibratory feeder (b).
ここで部品保持装置ωの直進アクチェエータ■が作動し
軸６υを下方へと移動させる。そして部品ｍがトラフ部
（６）に当接した所で駆動軸ｃｌｌｌの下方移動は停止
しかつ吸着アクチュエータＣ３に接続されている真空装
置への連通は遮断される。すなわち吸着バット（至）か
ら部品ｒｒＬは離脱させられる。部品ｍはトラフ部（社
）上を、第２図に示すようにトラフ−が矢印す方向に振
動するととｋより第４図において左方へと移送させられ
る。との時の部品ｍの姿勢は第４図で示す如くその切欠
き部を図において右角部に位置させている。部品保持装
置−が吸着バットＣ（３から部品ｍを離脱させると再び
軸則を上方へと移動させ、ついでリニアモータ（ハ）ノ
駆動により第４図において上方へと移動し、位置ｔ１で
部品保持装置を停止させる。ここで部品保持装置ωの直
進アクチュエータ凶が作動し軸１３υは下方へと移動し
トラフ（ト）の先端部で停止している部品ｍを吸着する
のであるが、この時、部品ｍｃｏ姿勢は第６図Ｂに示す
ようなものとする。すなわち切欠き部を第６図に訃いて
左角部に位置させている場合である。この時には孔（Ｓ
ｔｄ）のみが光を受けている事によりその姿勢が判別さ
れ図示しない制御回路はこの時この部品ｍは１８０°反
転させるべきであると判断する。したがって部品保持装
置０が部品ｍを吸着して軸Ｃｌ１ｌが上方に移動してい
る間に回転アクチュエータ漫が作動し、軸６υを所定方
向Ｋ １８０°回動させる。これによシ、部品ｍは第６
図Ｂの右列に示すような姿勢に変光られる。部品保持装
置ωはこのような姿勢で部品ｍを吸着させてリニアモー
タ■の駆動によりｔ！の位置に停止させられる。ここで
部品保持装置Ｉの軸ＯＢは下方へと移動し上述したよう
に部品ｍがトラフ部１４３に当接した後に、部品ｍは吸
着バットから離脱され再び部品保持装置口の軸６υは直
進アクチュエータ■の作動によシ上方に移動し第４図に
おいて上方へと移動して位置ｔ、で停止する。部品ｍは
第４図に示すようにトラフ部（６）を前の部品ｍと同じ
姿勢で図において左方へと移送される。Here, the linear actuator ■ of the component holding device ω operates to move the shaft 6υ downward. Then, when the component m comes into contact with the trough portion (6), the downward movement of the drive shaft clll is stopped and communication with the vacuum device connected to the suction actuator C3 is cut off. That is, the component rrL is removed from the suction vat (to). When the trough vibrates on the trough section in the direction indicated by the arrow as shown in FIG. 2, the component m is moved to the left in FIG. 4 from the point k. The attitude of the part m at this time is as shown in FIG. 4, with the notch portion located at the right corner in the figure. When the component holding device detaches the component m from the suction vat C (3), it moves the axis axis upward again, and then moves upward in FIG. The holding device is stopped. At this point, the linear actuator of the component holding device ω is activated, and the shaft 13υ moves downward to pick up the stopped part m at the tip of the trough. , the component mco posture is as shown in Fig. 6B. That is, the notch is located at the left corner as shown in Fig. 6. At this time, the hole (S
Since only part m (td) is receiving light, its attitude is determined, and a control circuit (not shown) determines that this part m should be reversed by 180 degrees. Therefore, while the component holding device 0 is sucking the component m and the shaft Cl1l is moving upward, the rotary actuator is operated to rotate the shaft 6υ by 180° in the predetermined direction K. Accordingly, part m is the 6th
The light changes as shown in the right column of Figure B. The component holding device ω attracts the component m in this attitude and moves it to t! by driving the linear motor ■. It is stopped at the position. Here, the shaft OB of the component holding device I moves downward, and after the component m comes into contact with the trough portion 143 as described above, the component m is separated from the suction vat, and the shaft 6υ of the component holding device mouth is moved again to the linear actuator. The actuator (2) moves upward, and in FIG. 4, moves upward and stops at position t. As shown in FIG. 4, part m is transferred to the left in the figure with the trough section (6) in the same attitude as the previous part m.
ついで供給振動トラフ（２）のトラフ（イ）の先端部で
ストッパ５ｚにより停止されている部品ｍの姿勢が第６
図Ｃで示す姿勢であるとする。すなわちこの時には切欠
き部が右角部に位置しているものとする。従りて孔（５
１りのみが光に投射されている。Next, the posture of the component m, which is stopped by the stopper 5z at the tip of the trough (a) of the supply vibrating trough (2), is in the sixth position.
Assume that the posture is shown in Figure C. That is, it is assumed that the notch is located at the right corner at this time. Therefore, the hole (5
Only one is projected into the light.
これによシこの部品の姿勢が判別される。なおこの部品
ｍの表裏を区別するために第６図において表向きの部品
にはＯを付し裏向きの部品には第６図Ｃ，Ｄで示す如く
Δ形を付すものとする。部品保持装置印の吸着バットＱ
でこの部品ｍ′が吸着され軸０１１の上方への移動の後
、リニアモータムの駆動によシ第４図において部品保持
装置θは下方へと移動され位置ｔ３に停止させられる。This allows the orientation of this part to be determined. In order to distinguish between the front and back sides of this component m, in FIG. 6, the front component is marked with O, and the reverse component is marked with a Δ shape as shown in FIG. 6 C and D. Suction vat Q with parts holding device mark
After this component m' is attracted and moved upward on the shaft 011, the component holding device θ is moved downward as shown in FIG. 4 by the drive of the linear motor and stopped at position t3.
すなわち仕別は振動フィーダ（４）のトラフ部け３に対
応する位置に停止させられる。ここで直進アクチェエー
タ四の作動によシ軸３１）は下方へと移動し、吸着して
いる部品ｍがトラフ部（４３に当接すると吸着バットｑ
から解除され部品保持装置ωの軸３υは再び上方へ移動
しりニアモータ■により再び供給振動トップ（２）の方
へと移送される。部品ｍ′は第４図で示すように右角部
に位置させてトラフ部（ハ）を左方へ移送される。That is, the sorting is stopped at a position corresponding to the trough portion 3 of the vibratory feeder (4). Here, due to the operation of the linear actuator 4, the shaft 31) moves downward, and when the suctioned part m comes into contact with the trough part (43), the suction batt q
The shaft 3υ of the component holding device ω is then moved upward again and is transferred again toward the supply vibrating top (2) by the near motor (2). Part m' is positioned at the right corner as shown in FIG. 4 and is transferred to the left through the trough (c).
ついで供給振動トップ（２）の先端部に停止させられて
いる部品ｍ′の姿勢が第６図りに示すようなものとする
。すなわちこの時には切欠き部は図において左下角部に
位置させている。部品保持装置団の吸着バット時がこの
部品ｍ′を吸着し直進アクチェエータ■の作動により上
方に移動しながら、この時には制御回路からの指令によ
り回転アクチ瓢エータ■が作動して吸着している部品ｍ
′を１８０”回動させる。部品保持装置ωはリニアモー
タ■の駆動によシ位置ｔ３へと移送されここで直進アク
チェエータ■の作動によシ軸６υは下方へと移動して吸
着バットｗから部品ｍ′を離脱させる。ついで軸Ｇ１１
ｌは上方へと移動し、かつ保持装置ωは供給振動フィー
ダ側ＧＫ）Ｋ移動し上述のような作用を以下繰返光す。Next, assume that the attitude of the component m', which is stopped at the tip of the supply vibrating top (2), is as shown in Figure 6. That is, at this time, the notch is located at the lower left corner in the figure. When the suction bat of the component holding device group picks up this part m', it moves upward by the operation of the linear actuator ■, and at this time, the rotary actuator ■ is activated by a command from the control circuit to pick up the part being sucked. m
' is rotated by 180''. The component holding device ω is moved to position t3 by the drive of the linear motor ■, and the shaft 6υ is moved downward by the actuation of the linear actuator ■ and removed from the suction vat w. Remove component m'. Then, shaft G11
1 moves upward, and the holding device ω moves toward the supply vibrating feeder side GK)K, and the above-mentioned action is repeated thereafter.
トラフ部（４３に離脱した部品ｍ′は前の部品ｍ′と同
様に右上方部に切欠部を位置させてこのトラフ部（４３
を左方へと移送される。The part m' separated from the trough part (43) has a notch located in the upper right part like the previous part m'.
is moved to the left.
以上の事から明らかなように仕別は振動フィーダ（４）
においては一方のトラフ部（４７Ｊでは部品ｍをその切
欠き部を右下角部に位置させてここを移送させ、またト
ラフ部（４３では右上角部を位置させて左方へと移送さ
れる、すなわちトラフ部ｔ４３ （４３ではそれぞれ同
一の姿勢で部品ｍ、ｍ’が移送される、トラフ部ｆ４３
では裏向きであり１ ）？７ｆ４３では表向きである。As is clear from the above, sorting is done using a vibration feeder (4).
In , one trough part (in 47J, the part m is transferred with its notch located at the lower right corner, and in the trough part (43), the part m is transferred to the left with the upper right corner in position, That is, the trough part t43 (in 43, the parts m and m' are transferred in the same posture, the trough part f43
So it's face down and 1)? In 7f43, it is face up.
従って図示せずとも仕分はトラフのトン７部局に表裏の
反転装置を接続しておけばすべての部品ｍＸｍ’を全く
同一の姿勢で次工程に供給することが出来るが、トラフ
部ｑ３からの部品ｍ′は再び図示しない移送手段を介し
て振動パーツフィーダ（１）のボール（６）内に戻すよ
うにしてもよい。本実施例は以上のような作用を行うも
のであるが、以上のべた構成、作用から明らかなように
振動パーツフィーダ（１）のポール（６）、供給振動フ
ィーダ（２）のトラフ（至）及び仕分は振動フィーダ（
４）のトラフ図ははゾ同−水平面内にあり、また両振動
フィーダ（２）（４）の一端部の上方にはりニアモータ
［有］を主とする搬送装置及びこれにより搬送される部
品保持装置０が配設されているだけであるので装置全体
としての高さを、従来の振動パーツフィーダ（１）に接
続されたシーート内で部品の滑落中にその姿勢を判別し
、かつ部品の前後または表裏を反転させる装置に比べて
全体として高さを小さくすることが出来、又そのアレン
ヂ、組立などを容易とすることが出来る。又以上から明
らかなように単に部品の姿勢を判別して仕分ける、ある
いは所定の姿勢の部品のみを取出すという作用のみなら
ず、部品の他の性状に応じてこれを仕分けるようにする
ことも出来る。すなわち汎用性を高める事が出来る。Therefore, even if it is not shown in the figure, all parts mXm' can be fed to the next process in exactly the same orientation by connecting a front-back reversing device to the trough part 7 of the trough, but parts from the trough part q3 m' may be returned to the ball (6) of the vibrating parts feeder (1) via a transfer means (not shown). The present embodiment operates as described above, and as is clear from the general configuration and operation described above, the pole (6) of the vibrating parts feeder (1) and the trough (toward) of the supply vibrating feeder (2) And sorting is done using a vibrating feeder (
The trough diagram in 4) is in the same horizontal plane, and above one end of both vibrating feeders (2) and (4) there is a conveying device mainly consisting of a near motor and holding parts conveyed by it. Since only device 0 is installed, the height of the entire device can be determined by determining the posture of the component while it is sliding down within the seat connected to the conventional vibrating parts feeder (1), and by determining the front and back of the component. Alternatively, the overall height can be reduced compared to a device that turns the front and back sides, and the arrangement, assembly, etc. can be made easier. Furthermore, as is clear from the above, it is not only possible to sort parts by simply determining their orientation, or to take out only parts in a predetermined orientation, but it is also possible to sort them according to other properties of the parts. In other words, versatility can be increased.
以上本発明の実施例について説明したが、勿論本発明は
これに限定されることなく本発明の技術的思想にもとづ
いて種々の変形が可能である。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is of course not limited thereto, and various modifications can be made based on the technical idea of the present invention.
例えば、以上でも少しのべたが本発明は部品の移送姿勢
を判別して、これを所望の姿勢に整送する場合のみなら
ず部品の他の性状、例えば色を区別して、すなわち色を
検出してこれによシ仕分は振動フィーダにおいて、いづ
れかのトラフ部に供給するようにしてもよい。これによ
シ仕分は振動フィーダの各トラフ部からは一定の色の部
品が次工程へと供給されることになる。又以上の実施例
では吸着パット關にはその真空作用によシ部品ｍを吸着
させるようにしたがこれを電磁石とし電磁気的に部品ｍ
を吸着するようにしてもよい。For example, as mentioned above, the present invention not only determines the transportation orientation of a component and feeds it to a desired orientation, but also distinguishes other properties of the component, such as color, that is, detects the color. In this case, the sorting may be performed by feeding the material to one of the troughs in the vibratory feeder. As a result, parts of a certain color are supplied to the next process from each trough portion of the vibratory feeder. In the above embodiment, the part m is attracted to the suction pad by its vacuum action, but this is used as an electromagnet to electromagnetically attract the part m.
may be adsorbed.
又以上の実施例では部品保持装置ｆ６Ｇは回転アクデー
エータｆ２８１及び直進アクチュエータのを備えており
、回転アクチェエータ■は必要に応じて軸６Ｄを１８０
６回動させているが、使用目的に応じては他の回動角、
例えば９０″であってもよい。この場合には移送方向を
９０°転換させることができる。Furthermore, in the above embodiment, the component holding device f6G is equipped with a rotary actuator f281 and a linear actuator, and the rotary actuator
Although it is rotated 6 times, other rotation angles may be used depending on the purpose of use.
For example, it may be 90''. In this case, the transfer direction can be changed by 90°.
以上のべたように本発明の部品方向転換装置によれば例
えば移送部品を所望の姿勢にするために整列装置全体の
構造をそれ程複雑化することなく、かつその組立てや配
置構成を容易にして部品を次工程へと供給する事が出来
る。As described above, according to the component direction changing device of the present invention, for example, in order to bring the transferred components into a desired posture, the structure of the entire aligning device does not have to be so complicated, and the assembly and arrangement of the components can be facilitated. can be supplied to the next process.
第１図は本発明の実施例による部品の整送装置の全体を
示す斜視図、第２図は同側面図、第３図は上記装置にお
ける振動パーツフィーダ及び供給振動フィーダの部分断
面側面図、第４図は装置全体の平面図、第５図は同装置
における一部の拡大平面図、及び第６図は本実施例の作
用を示すための部品ｍの各姿勢を示す平面図である。
なお図において、FIG. 1 is a perspective view showing the entire parts sorting device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the same, and FIG. 3 is a partially sectional side view of a vibrating parts feeder and a supply vibrating feeder in the above device. FIG. 4 is a plan view of the entire device, FIG. 5 is an enlarged plan view of a part of the device, and FIG. 6 is a plan view showing various postures of the component m to show the operation of this embodiment. In the figure,
Claims (2)
をその軸方向に沿って移動させる直進アクチュエータと
；前記軸をその軸心のまわりに前記直進アクチュエータ
の作動とは独立して回動させる回動アクチュエータと；
から成る部品方向転換装置。(1) A component suction means fixed to the tip of the shaft; a linear actuator that moves the shaft along its axial direction; and a linear actuator that moves the shaft around its axis independently of the operation of the linear actuator. a rotation actuator for rotation;
A component redirection device consisting of:
空吸着パッドである前記第１項に記載の部品方向転換装
置。(2) The component direction changing device according to item 1, wherein the component suction means is a vacuum suction pad that suctions the components by vacuum action.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23381986A JPS6392517A (en) | 1986-10-01 | 1986-10-01 | Converting device for direction of parts |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23381986A JPS6392517A (en) | 1986-10-01 | 1986-10-01 | Converting device for direction of parts |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6392517A true JPS6392517A (en) | 1988-04-23 |
Family
ID=16961062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23381986A Pending JPS6392517A (en) | 1986-10-01 | 1986-10-01 | Converting device for direction of parts |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6392517A (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50122783A (en) * | 1974-03-15 | 1975-09-26 | ||
| JPS58196984A (en) * | 1982-05-12 | 1983-11-16 | 松下電器産業株式会社 | Industrial robot |
| JPS58224910A (en) * | 1982-06-24 | 1983-12-27 | Nec Home Electronics Ltd | Pellet supplier |
-
1986
- 1986-10-01 JP JP23381986A patent/JPS6392517A/en active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50122783A (en) * | 1974-03-15 | 1975-09-26 | ||
| JPS58196984A (en) * | 1982-05-12 | 1983-11-16 | 松下電器産業株式会社 | Industrial robot |
| JPS58224910A (en) * | 1982-06-24 | 1983-12-27 | Nec Home Electronics Ltd | Pellet supplier |
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