JPS6388070A - Electromotive industrial robot equipped with internal pressure explosion-proof construction - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To enhance the reliability and workability of explosion-proofness, by concentrating all of driving motors to one place of a body part to limit an internal pressure holding space to one place and performing the transmission of driving force to a wrist by a gear train composed of an intermediate cylinder. CONSTITUTION:A partition chamber 22' is formed in a body part 12 by a partition wall 12' and the outer covers of all of motors Mtheta, MW, MV, Mgamma, Mbeta, Malpha to the inner wall of the partition chamber 22'. Each motor output shaft is protruded from the partition wall 12' and a seal means 10 is applied to the boundary of each motor and the partition wall 12' to bring the partition chamber 22' to an airtight chamber and one pressure detector PS is provided in the chamber 22'. The transmission of power from each motor output shaft is entirely achieved by a gear train having cavities S1-S$3 at the center part thereof in the part ahead of the joint of the first arm 13 and a working tube T is introduced into a robot from the outside through the hole H of the body part 12 and pierced through the cavities S1-S3 of the gear train to be connected to a wrist.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、塗装作業用ロボットに関するものであり、駆
動源として電気サーボモータを用い、内圧防爆構造を備
えた電動式産業用ロボ７）である。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a robot for painting work, and is an electric industrial robot 7) that uses an electric servo motor as a drive source and has an internal pressure explosion-proof structure. be.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

一般的に、電動式の産業用ロボットは、ロボット本体と
、該ロボット本体の各部を駆動するための複数個の電気
サーボモータとを備えているが、各電気サーボモータの
外被がロボット本体の外部に露出しており、モータの外
被に接続している電気ケーブルもまたロボットの外部に
露出しているために、可燃性或いは爆発性雰囲気中で使
用することは危険であった。　′ そして、本出願人は、このような問題点を解決するため
に特願昭５９−１３３００２号の発明を提案し、特開昭
６１−１４８８９号として開示した。Generally, an electric industrial robot is equipped with a robot body and a plurality of electric servo motors for driving various parts of the robot body. Since the electrical cables that are exposed to the outside and connected to the motor jacket are also exposed to the outside of the robot, it is dangerous to use it in a flammable or explosive atmosphere. In order to solve these problems, the present applicant proposed the invention of Japanese Patent Application No. 133002/1982 and disclosed it as Japanese Patent Application Laid-open No. 14889/1983.

該先行発明では、ロボット本体の各部を防爆構造とし、
駆動源としての電気サーボモータ及びモ−タ外被に接続
している電気ケーブルを全て防爆構造内部に納めるよう
にした。In the prior invention, each part of the robot body has an explosion-proof structure,
The electric servo motor as the drive source and the electric cables connected to the motor jacket are all housed inside the explosion-proof structure.

即ち、第３Ａ図、第３Ｂ図に示す如く、先行発明のロボ
ットは、固定部１１に対して水平回動可能に胴部１２を
！！置し、胴部１２上に水平軸のまわりに起伏揺動する
第１アーム１３を連結し、更に第１アーム先端に水平軸
のまわりに起伏揺動する第２アーム１４を連結し、第２
アーム先端に手首（図示なし）を接続し、固定部内室２
１、胴部仕切室２２′及び第１アーム内の仕切室２３′
をそれぞれ気密室に形成すると共に、胴部仕切室２２′
内にはθ軸モータＭθ、Ｗ軸モータＭＷ及びＵ軸モータ
ＭＵを配設し、仕切室２３′内にはγ軸モータＭγ、β
軸モータＭβ及びα軸モータＭαを配設している。That is, as shown in FIGS. 3A and 3B, the robot of the prior invention has a body section 12 that is horizontally rotatable with respect to a fixed section 11. ! A first arm 13 that swings up and down around a horizontal axis is connected to the body 12, and a second arm 14 that swings up and down around a horizontal axis is connected to the tip of the first arm.
Connect the wrist (not shown) to the tip of the arm, and insert it into the fixed part inner chamber 2.
1. Torso partition 22' and partition 23' in the first arm
are respectively formed into airtight chambers, and a trunk partition chamber 22'
A θ-axis motor Mθ, a W-axis motor MW, and a U-axis motor MU are arranged inside the compartment 23', and γ-axis motors Mγ and β are arranged inside the partition 23'.
A shaft motor Mβ and an α-axis motor Mα are provided.

なおθ軸モータは、旋回胴部１２を垂直軸のまわりに水
平回動、所謂θ方向回動させるものであり、Ｗ軸モータ
は、旋回胴部上の第１アームを胴部上の水平軸のまわり
に前後に回転駆動（倒立揺動）させるものであり、Ｕ軸
モータは、第１アーム先端の水平軸のまわりに第２アー
ムを上下に回動駆動させるものであり、γ軸モータ、β
軸モータ、α軸モータで手首３軸モータを構成している
。Note that the θ-axis motor horizontally rotates the rotating body 12 around a vertical axis, in the so-called θ direction, and the W-axis motor rotates the first arm on the rotating body around the horizontal axis on the body. The U-axis motor rotates the second arm up and down around the horizontal axis at the tip of the first arm, and the γ-axis motor β
The wrist 3-axis motor is composed of an axis motor and an α-axis motor.

そしてこのロボットでは、第１アーム内仕切室の各モー
タＭｒ、Ｍβ２Ｍαの各コードを端子ＥＩを介してまと
めてコードＣで仕切室２２′内に引き込み、仕切室２２
′内の各モータＭＵ。In this robot, the cords of the motors Mr and Mβ2Mα in the partition chamber in the first arm are collectively drawn into the partition chamber 22' by the cord C through the terminal EI.
Each motor MU within '.

ＭＷ、Ｍθの各コードを端子Ｅ２を介して取出した後、
端子ＥＩからのコードと端子Ｅ２からのコードとをまと
めて固定部内室の端子Ｅ３にまとめ、端子Ｅ、からまと
めたコードを外方に取出している。そして各気密室２３
’、２２’及び２１内に、それぞれ圧力スイッチＰＳが
設けである。After taking out each code of MW and Mθ through terminal E2,
The cords from the terminal EI and the cords from the terminal E2 are combined into a terminal E3 in the interior of the fixed part, and the combined cords are taken out from the terminal E. And each airtight room 23
', 22' and 21 are each provided with a pressure switch PS.

この装置にあっては、作業現場の引火性危険雰囲気がモ
ータの電気回路のまわりに充満しないように、矢印Ｆに
示す如く、固定部内室に吹込口Ｍから高圧空気を吹込み
、連通ずる気密室２１　、２２　’　。In this device, high-pressure air is blown into the interior of the fixed part from the air inlet M, as shown by arrow F, to prevent the flammable and dangerous atmosphere at the work site from permeating around the electric circuit of the motor. Closed rooms 21, 22'.

２３′内を高圧に保持し、各気密室２１．２２’　、２
３’からシールを介して空気が外部に漏れることはあっ
ても、ロボット周囲の危険雰囲気がロボット内部のモー
タ周囲には、絶対に入らないようにし、爆発を防止して
いる。23' is maintained at high pressure, and each airtight chamber 21, 22', 2
Although air may leak to the outside through the seal from 3', the dangerous atmosphere around the robot is never allowed to enter around the motor inside the robot, thereby preventing an explosion.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

前述の改善された発明に於ても尚、気密室が各所に散在
し、各気密室間が細い通路で連結されているために、（
イ）、各室の内部圧力の低下を常時検出するための圧力
計ｐｓが各室に必要であり、圧力検出システムのコスト
高、及び信軌性の低下。Even in the above-mentioned improved invention, since the airtight chambers are scattered in various places and the airtight chambers are connected by narrow passages, (
b) A pressure gauge PS is required in each chamber to constantly detect a decrease in the internal pressure of each chamber, increasing the cost of the pressure detection system and decreasing reliability.

（ロ）、各気密室のシールの保守管理が複雑であること
。(b) The maintenance and management of the seals in each airtight room is complicated.

（ハ）、ロボットの運転準備作業に於ては、気密室内の
空気を全て掃気し、新しくてきれいな高圧空気と入れか
えるのであるが、高圧室となる気密室のスペースが大で
あるため、掃気に大流量の空気が必要であること。等の
問題点がある。(c) When preparing the robot for operation, all the air in the airtight chamber is scavenged and replaced with fresh, clean, high-pressure air. Requires a large flow of air. There are other problems.

〔問題点を解決するための手段及び作用〕駆動用の各モ
ータを全て胴部の１カ所に集中し、内圧保持空間を１カ
所として、圧力低下検出器を１箇のみで処理することに
より前述の問題点を改善すると共に、ロボットのアーム
内に各種作業用チューブを挿通して、各チューブの損傷
を防止するものであり、例えば第１図に示す如く、胴部
１２内に仕切壁１２′で構成した仕切室２２′を作り、
仕切室内壁に全てのモータ（Ｍθ、　ＭＷ　。[Means and effects for solving the problem] By concentrating all the drive motors in one place in the body, making the internal pressure holding space in one place, and using only one pressure drop detector, the above-mentioned problem can be solved. In addition to improving the problem, various work tubes are inserted into the arm of the robot to prevent damage to each tube. For example, as shown in FIG. Create a partition room 22' consisting of
All motors (Mθ, MW) are mounted on the inner wall of the partition.

Ｍ　Ｕ　、　Ｍ　ｒ　、　Ｍβ３Ｍα）外被を取付け、
各モータ出力軸を仕切壁１２′から突出すると共に、モ
ータと仕切壁との境界にシール手段１０を施し、各モー
タ出力軸からの動力伝達は、第１アーム１３の関節より
先は全て小心部に空洞を有するギアトレインで達成し、
胴部１２の孔Ｈを介して外部から作業用チューブＴをロ
ボット内に入れて、チューブをギアトレインの空洞内に
貫挿して手首に接続するものである。M U , M r , Mβ3Mα) Attach the outer jacket,
Each motor output shaft protrudes from the partition wall 12', and a sealing means 10 is provided at the boundary between the motor and the partition wall, so that the power transmission from each motor output shaft is carried out through the small center of the joint of the first arm 13. Achieved with a gear train with a cavity in the
A working tube T is inserted into the robot from the outside through a hole H in the body 12, and the tube is inserted into the cavity of the gear train and connected to the wrist.

従って気密室は、空気吹込口Ｍを有する固定部内室２１
、及びそれに連通ずる仕切室２２′のみであるので、掃
気空気量が少なくてすみ、気密室内の圧力検出器ｐｓも
１個で十分であり、また作業用チューブハンドリング用
のモータケーブル、エアチューブ等は、胴部の孔Ｈに挿
入した後、ギアトレインの中心部の空洞内を挿通するこ
とにより、各アームの作業運動によっても、引き伸ばし
やたるみが派生せず、引掛けによる損傷がない。Therefore, the airtight chamber is a fixed part inner chamber 21 having an air inlet M.
, and the partition chamber 22' that communicates with it, the amount of scavenging air is small, one pressure detector PS is sufficient in the airtight chamber, and there are also motor cables, air tubes, etc. for handling tubes for work. By inserting it into the hole H in the body and then passing it through the cavity in the center of the gear train, there will be no stretching or sagging due to the working movement of each arm, and there will be no damage due to hooking.

〔実施例〕〔Example〕

本実施例は塗装用ロボットに適用したものであり、第１
図及び第２図から明らかな如、空気吹込口Ｍを備え、連
結部に全てシール１０を施して固定部内室２１を構成し
た固定部１１の上面に之ベアリングＸ、を介して胴部１
２を水平回動可能に載置し、胴部上方に、ベアリングＸ
ｔを介して第１アーム１３をａ軸のまわりに前後回動可
能に支持し、第１アーム１３の先端に、ベアリングＸ３
を介して第２アーム１４をｄ軸のまわりに上下回動可能
に軸着し、第２アーム１４後端Ｃ軸と、胴部の軸ａのま
わりに、回動自在に設けた回動腕ｌの後端す軸とに平行
リンク２をピボット軸着し、回動腕ｌの矢印Ａｓ　回動
によるリンク２の矢印Ａ２運動で、第２アーム１４が矢
印Ａ３の上下回動を行うようにした。This example is applied to a painting robot, and the first
As is clear from the figures and FIG.
2 is mounted so that it can rotate horizontally, and a bearing X is placed above the body.
The first arm 13 is supported so as to be rotatable back and forth around the a-axis via t, and a bearing X3 is attached to the tip of the first arm 13.
The second arm 14 is pivotally mounted to be movable up and down around the d-axis, and a rotary arm is rotatably provided around the C-axis at the rear end of the second arm 14 and the axis a of the torso. Parallel link 2 is pivotally attached to the rear end axis of l, so that the second arm 14 moves up and down in arrow A3 by the movement of arrow A2 of link 2 due to the rotation of arrow As of rotating arm l. did.

胴部１２内には、仕切壁１２′で気密室２２′を構成し
、室２２′の下面にθ軸モータＭθを載置すると共に、
歯車３１を備えた出力軸を下方に突出し、固定部上に取
付けた歯車３２に歯車３１を噛合した。仕切室２２′側
壁内側には、それぞれモータＭＷ、ＭＵ、Ｍ７．Ｍβ１
Ｍαを、それぞれ歯車を備えた出力軸を仕切壁１２′か
ら突出させて壁面に固定し、モータＭＷの歯車４１はチ
ェーンベルトＢ４を介して第１アーム１３と一体の歯車
４２と連結し、モータＭＵの歯車５１はチェーンベルト
Ｂ、を介して回動腕１と一体の歯車５２と連結し、モー
タＭｒの歯車６１はチェーンベル）Ｂ４を介して内側端
に傘歯車６３を備えた歯車６２と連結し、モータＭβの
歯車７１はチェーンベルトＢ、を介して内側端に傘歯車
７３を備えた歯車７２と連結し、モータＭαの歯車８１
はチェーンベルトＢ１を介して内側端に傘歯車８３　　
　　“を備えた歯車８２と連結した。Inside the body 12, an airtight chamber 22' is formed by a partition wall 12', and a θ-axis motor Mθ is mounted on the lower surface of the chamber 22'.
An output shaft equipped with a gear 31 was projected downward, and the gear 31 was meshed with a gear 32 mounted on a fixed part. Motors MW, MU, M7. Mβ1
The output shaft of the motor Mα, each equipped with a gear, protrudes from the partition wall 12' and is fixed to the wall surface, and the gear 41 of the motor MW is connected to the gear 42 integrated with the first arm 13 via a chain belt B4, and the motor The gear 51 of the MU is connected to a gear 52 integral with the rotating arm 1 via a chain belt B, and the gear 61 of the motor Mr is connected to a gear 62 having a bevel gear 63 at its inner end via a chain bell (B4). The gear 71 of the motor Mβ is connected to a gear 72 having a bevel gear 73 at its inner end via a chain belt B, and the gear 81 of the motor Mα
The bevel gear 83 is attached to the inner end via the chain belt B1.
It was connected to a gear 82 equipped with ".

なお、各モータと仕切室との取付部には全てシール１０
を施こして、仕切室内を気密室とし、歯車４２　、５２
　、６２　、７２　、８２は全てａ軸上に同心的に、且
つ胴部内に配置すると共に、傘歯車６３　、７３　、８
３は全て第１アーム１３内に突入させた。In addition, all the mounting parts of each motor and the partition are sealed with 10 seals.
The partition chamber is made into an airtight chamber, and the gears 42 and 52 are
, 62 , 72 , 82 are all arranged concentrically on the a-axis and inside the body, and the bevel gears 63 , 73 , 8
3 were all thrust into the first arm 13.

第１アーム１３の内室２３には、それぞれ中空筒Ｐ　ｈ
−Ｐ　ｔ、Ｐ　＊を同心的に、且つ回転自在に重合し、
それぞれ中空筒の両端に傘歯車を、即ち中空筒Ｐ、には
下端に歯車６４を上端には歯車６５を、中空筒Ｐ、には
下端に歯車７４を上端に歯車７５を、中空筒Ｐ、には下
端に歯車８４を上端に歯車８５を設けた。第２アーム内
室２４にも第１アーム内と同様に、同心配置した各中空
筒ＰＩｕ。The inner chamber 23 of the first arm 13 has a hollow cylinder P h
- Polymerizing P t, P* concentrically and rotatably,
Each hollow cylinder has a bevel gear at both ends, that is, the hollow cylinder P has a gear 64 at the lower end and a gear 65 at the upper end; the hollow cylinder P has a gear 74 at the lower end and a gear 75 at the upper end; A gear 84 is provided at the lower end and a gear 85 is provided at the upper end. In the second arm inner chamber 24, similarly to the first arm, hollow cylinders PIu are arranged concentrically.

Ｐ　ＩＩ　、　、　Ｐ　＃、の端部に傘歯車６，７．８
を設けた（上端は省略）。そして第１アーム１３と第２
アーム１４との関節には、第１アーム上端の傘歯車群と
、第２アーム下端の傘歯車群とを噛合するように、やは
り同心的に配置した各中空筒Ｐ′６゜ｐ’、、ｐ’、の
両端にそれぞれ傘歯車をｐＪ、には６６と６７を、ｐＪ
、には７６と７７を、ｐＪ８には８６と８７とを設けた
。Bevel gears 6, 7.8 at the ends of P II, , P #,
(the top edge is omitted). and the first arm 13 and the second arm
At the joint with the arm 14, there are hollow cylinders P'6゜p' arranged concentrically so that the bevel gear group at the upper end of the first arm and the bevel gear group at the lower end of the second arm mesh with each other. p', bevel gears are placed at both ends of pJ, 66 and 67 are placed on pJ,
, 76 and 77 were provided for , and 86 and 87 were provided for pJ8.

また、各モータからのそれぞれの電気コードＣは固定部
内室のコネクタにより中継してから固定配管Ｐｏを介し
て制御部（図示なし）に接続し、仕切室２２′内には圧
力検出器ＰＳを１箇設置した。In addition, each electric cord C from each motor is relayed by a connector in the interior of the fixed part and then connected to a control part (not shown) via a fixed pipe Po, and a pressure sensor PS is installed in the partition chamber 22'. One location was installed.

また、第１アーム１３の下端に孔Ｈを開け、孔Ｈから塗
装用のチューブハンドリング用のモータケーブル、エア
チューブＴ等を挿入し、これらチューブＴを、ギアトレ
インの中心部の各筒内の空間Ｓｔ　　、Ｓｔ　　、Ｓｓ
を通して手首に連結した。In addition, a hole H is made at the lower end of the first arm 13, and a motor cable for handling tubes for painting, an air tube T, etc. are inserted through the hole H, and these tubes T are inserted into each cylinder at the center of the gear train. Space St, St, Ss
It was connected to the wrist through it.

本装置は、防爆構造とした高圧気密室が、固定部内室２
１と胴部内の仕切室２２′のみの小空間となっているの
で、防爆のための掃気及び正大空気量が少くてすむと共
に、各モータのコード及び端子台の保守管理も、１カ所
に集中配置しであるため簡便に達成出来た。This device has an explosion-proof high-pressure airtight chamber in the fixed part interior.
1 and the partition 22' in the body, the amount of scavenging air and positive air volume for explosion protection is small, and maintenance and management of each motor cord and terminal block can be concentrated in one place. It was easily achieved because it was arranged.

また、各モータを胴部に集中し、手首への駆動力伝達を
、中空筒から成るギアトレインで達成したために、手首
作業用の各チューブ類を全てギアトレイン内に挿通して
各チューブ類を各アーム中心軸に配管出来、各アームの
回動作業時にも、チューブ類が伸縮作用を受けることな
く、従ってチューブ類の損傷が防げた。また、各アーム
の外側にはチューブ類が無いので、作業性が向上した。In addition, since each motor is concentrated in the torso and the driving force is transmitted to the wrist using a gear train consisting of a hollow cylinder, all the tubes for wrist work are inserted into the gear train. The piping can be connected to the central axis of each arm, and the tubes are not subject to expansion or contraction during rotation of each arm, thereby preventing damage to the tubes. Additionally, since there are no tubes on the outside of each arm, work efficiency has been improved.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

駆動用の各モータを１カ所に集中し、内圧保持空間を１
カ所としたので、圧力低下検出器が１個ですみ、コスト
低減と共に防爆の信顛性を向上出来る。Each drive motor is concentrated in one place, and the internal pressure holding space is reduced to one.
Since only one pressure drop detector is required, it is possible to reduce costs and improve the reliability of explosion protection.

各モータを１カ所に集中したため、機構部内のケープも
短かく且つ面素にまとめることが出来、コード系統の取
換え及び保守管理が容易となる。Since each motor is concentrated in one place, the cape inside the mechanism can be shortened and organized into single pieces, making it easy to replace and maintain the cord system.

各アーム内の中空ギアトレイン内に手首用チューブ類を
挿通するため、チューブの損傷が防げると共に、各アー
ムの作業性が向上する。Since the wrist tubes are inserted into the hollow gear train in each arm, damage to the tubes is prevented and workability of each arm is improved.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は、本発明実施例の要部断面概略図。 第２図は、各アームの回動関係説明図。 第３Ａ図は、従来装置の要部断面概略図で、第３Ｂ図は
第３Ａ図の装置の圧力検出器系統説明図である。 １：回動腕、　　　　　　２：平行リンク、６：γ軸回
動歯車、　　７：β軸回動歯車、８：α軸回動歯車、　
　１０：シール、１１：固定部、　　　　　１２：胴部
、１２′：仕切壁、　　　　１３：第１アーム、１４：
第２アーム、　　　２１：固定部内室、２２：胴部内室
、　　　　２２′：仕切室、２３：第１アーム内室、　
２４：第２アーム内室、ＭＱ：θ軸モータ、　　ＭＷ：
Ｗ軸モータ、ＭＵ　：　Ｕ軸モータ、　　ＭＴ：γ軸モ
ータ、Ｍβ：β軸モータ、　　ＭＵ：α軸モータ。 第２図 第３Ｂ図FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of essential parts of an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an explanatory diagram of the rotational relationship of each arm. FIG. 3A is a schematic sectional view of a main part of a conventional device, and FIG. 3B is an explanatory diagram of a pressure detector system of the device of FIG. 3A. 1: Rotating arm, 2: Parallel link, 6: γ-axis rotating gear, 7: β-axis rotating gear, 8: α-axis rotating gear,
10: Seal, 11: Fixed part, 12: Body part, 12': Partition wall, 13: First arm, 14:
Second arm, 21: Fixed part inner chamber, 22: Body inner chamber, 22': Partition chamber, 23: First arm inner chamber,
24: Second arm interior, MQ: θ-axis motor, MW:
W-axis motor, MU: U-axis motor, MT: γ-axis motor, Mβ: β-axis motor, MU: α-axis motor. Figure 2 Figure 3B

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、胴部（１２）内に気密室（２２′）を構成し、駆動
用の各モータ（Ｍθ、ＭＷ、ＭＵ、Ｍγ、Ｍβ、Ｍα）
を全て同一の該気密室（２２′）内に配設すると共に、
胴部（１２）から手首に到る各アーム（１３、１４）内
に、中心部を中空（Ｓ＿１、Ｓ＿２、Ｓ＿３）としたギ
アトレインを配設して、各モータとギアトレインとを連
結し、気密室（２２′）内に圧力検出器（ＰＳ）を設置
して、気密室（２２′）内部を外部の雰囲気圧よりも高
圧に保つようにした、内圧防爆構造を備えた電動式産業
用ロボット。 ２、胴部（１２）に取付けた第１アーム（１３）の下端
に孔（Ｈ）を開け、孔（Ｈ）からギアトレインの中空（
Ｓ＿１、Ｓ＿２、Ｓ＿３）を介して手首へチューブ（Ｔ
）を貫通した、特許請求の範囲第１項に記載の電動式産
業用ロボット。[Claims] 1. An airtight chamber (22') is configured in the body (12), and each driving motor (Mθ, MW, MU, Mγ, Mβ, Mα) is provided.
are all arranged in the same airtight chamber (22'), and
A gear train with a hollow center (S_1, S_2, S_3) is provided in each arm (13, 14) extending from the torso (12) to the wrist, and each motor and gear train are connected. , an electrically powered industrial vehicle with an internal pressure explosion-proof structure, in which a pressure detector (PS) is installed inside the airtight room (22') to maintain the pressure inside the airtight room (22') at a higher pressure than the outside atmospheric pressure. robot. 2. Drill a hole (H) in the lower end of the first arm (13) attached to the body (12), and insert the hole (H) into the gear train hollow (
S_1, S_2, S_3) to the wrist via the tube (T
), the electrically powered industrial robot according to claim 1.