JPS6387196A - Controller for synchronous motor - Google Patents
Controller for synchronous motorInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
この発明は、同期モータのトルクをその回転位相角を検
出することなく印加電圧位相差角を制御１１することに
より制御する同期モータの制御Ｉ表装置関する。[Detailed Description of the Invention] [Object of the Invention] (Industrial Application Field) This invention controls the torque of a synchronous motor by controlling the applied voltage phase difference angle without detecting its rotational phase angle. This invention relates to a control device for a synchronous motor.
（従来の技術）
従来、同期モータの制御は、モータの回転子位置を検出
し、この回転子位置およびトルク指令信号に基づいて同
期モータに供給される電流の据幅指令値およびトルク角
指令値を制御することで行なっている。(Prior Art) Conventionally, a synchronous motor is controlled by detecting the rotor position of the motor, and setting a current width command value and torque angle command value to be supplied to the synchronous motor based on the rotor position and torque command signal. This is done by controlling the
この回転子位階の検出は、モータ軸に精密機械であるレ
ゾルバ等の磁束位置、すなわち回転子位置検出器を取り
付けることにより磁束を検出して行なっている。The rotor position is detected by detecting the magnetic flux position of a precision instrument such as a resolver, that is, a rotor position detector attached to the motor shaft.
（発明が解決しようとする問題点）
、Ｆ述した従来の同期モータの制！ｊｌ］においては、
例えばレゾルバ等の回転子位置検出器を使用しているが
、この検出器は非常に高価であるとともに、銅系性が悪
いという問題があり、例えば電気自動車用駆動モータの
制御１１装置に使用するには最適でない。(Problems to be solved by the invention) The limitations of the conventional synchronous motor mentioned above! jl], in
For example, a rotor position detector such as a resolver is used, but this detector is very expensive and has the problem of poor copper-based properties. is not optimal for
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、回転子位置検出器の使用をなくし、経済
的な同期モータの１ＩＩ１１１装置を提供することにあ
る。The present invention has been made in view of the above, and its object is to provide an economical synchronous motor 1II111 device that eliminates the use of a rotor position detector.
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
上記問題点を解決するため、この発明は、所望のトルク
を発生させるトルク指令信号を入力するトルク指令信号
入力手段と、同期モータに印加されている出力信号周波
数と前記トルク指令信号とに応じて予め記憶された目標
印加電圧位相差角および目標印加電圧波高値を算出する
目標印加電圧位相差角および目標印加電圧波高値弾出手
段と、同期モータの動作電流波高値を算出する電流検出
手段と、前記電流波高値、前記出力信号周波数および前
記印加電圧波高値に基づいて印加電圧位相差角の推定値
を算出する推定位相差角算出手段と、前記両算出手段で
算出された目標印加電圧位相差角と推定印加電圧位相差
角との差および目標印加電圧波高値に基づき同期モータ
を制御する制御手段とを有することを要旨とする。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) In order to solve the above problems, the present invention provides a torque command signal input means for inputting a torque command signal for generating a desired torque, and a torque command signal input means for inputting a torque command signal for generating a desired torque, and target applied voltage phase difference angle and target applied voltage peak value output means for calculating a target applied voltage phase difference angle and target applied voltage peak value stored in advance according to the output signal frequency and the torque command signal; , a current detection means for calculating an operating current peak value of the synchronous motor; and an estimated phase difference angle calculation for calculating an estimated value of an applied voltage phase difference angle based on the current peak value, the output signal frequency, and the applied voltage peak value. and a control means for controlling the synchronous motor based on the difference between the target applied voltage phase difference angle and the estimated applied voltage phase difference angle calculated by both calculation means and the target applied voltage peak value. .
（作用）
この発明の同期モータの制御装置においては、同期モー
タに印加されている出力信号周波数に対したトルク指令
信号に応じて目標印加電圧位相差角および目標印加電圧
波高値を算出し、また同期モータの動作電流波高値、前
記出力信号周波数および前記印加電圧波高値に基づいて
印加電圧位相差角の推定値を検出し、この推定印加電圧
位相差角と前記目標印加電圧位相差角との差および目標
印加電圧波高値に基づき同期モータを制御している。(Function) In the synchronous motor control device of the present invention, a target applied voltage phase difference angle and a target applied voltage peak value are calculated according to the torque command signal with respect to the output signal frequency applied to the synchronous motor, and An estimated value of the applied voltage phase difference angle is detected based on the operating current peak value of the synchronous motor, the output signal frequency, and the applied voltage peak value, and the difference between this estimated applied voltage phase difference angle and the target applied voltage phase difference angle is calculated. The synchronous motor is controlled based on the difference and the target applied voltage peak value.
（実施例） 以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。(Example) Hereinafter, the present invention will be explained in detail using the drawings.
図はこの発明の一実施例に係る同期モータの制ｍ装置の
ブロック図である。この同期モータの制御装置は例えば
電気自ｖＪ車の制御に利用され得るものである。The figure is a block diagram of a synchronous motor control device according to an embodiment of the present invention. This synchronous motor control device can be used, for example, to control an electric VJ vehicle.
一般に、同ｍモータは、その特性上、あるモータ回転数
ωに応じてモータの印加電圧位相角差角δ（すなわち、
モータへの印加電圧とモータの回転子の永久磁石との間
の位相差角）および印加電圧波高値Ｖ０を入力パラメー
タとして決定すると、その時出力されるトルクＴおよび
モータ出力電流波高値Ｉは一義的に決定されることがわ
かっている。従って、種々の印加電圧波高値■０および
印加電圧位相角差角δを入力し、これに対して出力さ机
るトルクＴおよびモーフ出力電流波高１１を例えば制御
する同期モータについてそれぞれ実験的にデータとして
予め求め、これを逆に検索して利用すれば、モータから
出力したい所望のトルクに対する印加電圧波高値■０お
よび印加電圧位相角差角δを算出することができ、この
０出した印加電圧波高値■１および印加電圧位相角差角
δをインバータを介して同期モータに供給することによ
りモータから前記所望のトルクを出力することができる
のである。In general, due to its characteristics, the same motor has an applied voltage phase angle difference δ (i.e.,
When the phase difference angle between the voltage applied to the motor and the permanent magnet of the motor rotor and the applied voltage peak value V0 are determined as input parameters, the torque T output at that time and the motor output current peak value I are unique. It is known that it will be determined. Therefore, by inputting various applied voltage peak values 0 and applied voltage phase angle difference angle δ, experimental data are obtained for a synchronous motor that controls the output torque T and the morph output current peak 11, for example. If you calculate this in advance and use it by searching in reverse, you can calculate the applied voltage peak value ■0 and the applied voltage phase angle difference angle δ for the desired torque that you want to output from the motor. By supplying the peak value (1) and the applied voltage phase angle difference angle δ to the synchronous motor via an inverter, the desired torque can be output from the motor.
更に詳細には、電気自動３７ｉ Ｗにおいてはアクセル
の動作によって所望のトルク指令信号を出力し、この出
力トルクを発生するように同期モータを制御しているが
、この出力トルクを得るために上記予め求めたデータを
逆に検索して印加電圧波高値■１および印加電圧位相角
差角δを障出し、これらの印加電圧波高値■０および印
加電圧位相角差角δを同期モータに供給すればよいこと
になる。More specifically, in the electric automatic 37i W, a desired torque command signal is output by the operation of the accelerator, and the synchronous motor is controlled to generate this output torque. If we reversely search the obtained data to find the applied voltage peak value ■1 and the applied voltage phase angle difference angle δ, and then supply these applied voltage peak value ■0 and the applied voltage phase angle difference angle δ to the synchronous motor, we get It will be a good thing.
そして、この逆に行なう検索動作の代りに、予め求めた
印加電圧波高値Ｖ０および印加電圧位相角差角δに対す
る出力トルクＴおよびモータ出力電流波高値Ｉの関係か
ら逆に出力トルクＴおよび七−タ出力電流波高ｆｉａｔ
に対する印加電圧波高値■０および印加電圧位相角差角
δの関係をテーブル化して作成しておけば、このテーブ
ルから所望のトルク指令信号に対する印加電圧波高値■
１および印加電圧位相角差角δを容易にＱ出することが
できる。Instead of the retrieval operation performed in reverse, the output torque T and the motor output current peak value I are reversely calculated based on the relationship between the output torque T and the motor output current peak value I with respect to the applied voltage peak value V0 and the applied voltage phase angle difference angle δ, which are obtained in advance. output current wave height fiat
If you create a table of the relationship between the applied voltage peak value ■0 and the applied voltage phase angle difference angle δ, you can use this table to find the applied voltage peak value ■ for the desired torque command signal.
1 and the applied voltage phase angle difference angle δ can be easily calculated.
第１図の実施例の同期モータの制御装置は、このような
テーブルを上記データから作成して記憶しておき、この
テーブルを利用して、所望のトルク指令信号に対する印
加電圧波高値■０および印加電圧位相角差角δを算出し
ているものである。The synchronous motor control device of the embodiment shown in FIG. 1 creates and stores such a table from the above data, and uses this table to determine the applied voltage peak value ■0 and The applied voltage phase angle difference angle δ is calculated.
すなわち、第１図を参照すると、上述したように印加電
圧波高値■１および印加電圧位相角差角δに対する出力
トルクＴおよびモータ出力ＮＦＲ波高値Ｉについて予め
求めたデータから３つのテーブル１〜３が設けられてい
る。That is, referring to FIG. 1, three tables 1 to 3 are prepared from data obtained in advance regarding output torque T and motor output NFR peak value I with respect to applied voltage peak value ■1 and applied voltage phase angle difference angle δ, as described above. is provided.
第１のテーブル１は、アクセル１７から入力されるトル
ク指令信号Ｔ１および同期モータ１２を駆動する駆動信
号の出力周波数ωに対してモータへの印加電圧位相差角
δ０を算出するテーブルである。すなわち、このテーブ
ル１は同期モータ１２を駆動している出力周波数ωに対
してアクセル１７からの入力トルク指令信号Ｔ＠に応じ
た印加電圧位相差角δ０の指令値、すなわち目標印加電
圧位相差角δ０を算出する目標印加電圧位相差角算出テ
ーブルである。The first table 1 is a table for calculating the voltage phase difference angle δ0 applied to the motor with respect to the torque command signal T1 input from the accelerator 17 and the output frequency ω of the drive signal that drives the synchronous motor 12. That is, this table 1 shows the command value of the applied voltage phase difference angle δ0 according to the input torque command signal T@ from the accelerator 17 with respect to the output frequency ω that drives the synchronous motor 12, that is, the target applied voltage phase difference angle It is a target applied voltage phase difference angle calculation table for calculating δ0.
第２のテーブル２は、アクセル１７から入力されるトル
ク指令信号Ｔ＠および同期モータ１２を駆動する駆動信
号の出力周波数ωに対してモータへの印加電圧波高値■
０を算出するテーブルである。すなわち、このテーブル
１は同期モータ１２を駆動している出力周波数ωに対し
てアクセル１７からの入力トルク指令信号Ｔ５に応じた
印加電圧波高値■０の指令値、すなわち目標印加電圧波
高値■１を算出する目標印加電圧波高値ｎ出テーブルで
ある。The second table 2 shows the peak value of the voltage applied to the motor with respect to the torque command signal T@ input from the accelerator 17 and the output frequency ω of the drive signal that drives the synchronous motor 12.
This is a table for calculating 0. That is, this table 1 shows the command value of the applied voltage peak value ■0 corresponding to the input torque command signal T5 from the accelerator 17 for the output frequency ω that drives the synchronous motor 12, that is, the command value of the target applied voltage peak value ■1 This is a target applied voltage peak value n output table for calculating.
第３のテーブル３は、モータ１２の動作電流波高ＩＩ、
前記出力周波数ωおよび目標印加電圧波高値■０に対し
てモータ印加電圧位相角差角δの推定実１ｌｌｌ値を算
出する推定印加電圧位相差角算出テーブル３である。The third table 3 shows the operating current wave height II of the motor 12,
This is an estimated applied voltage phase difference angle calculation table 3 for calculating estimated actual values of the motor applied voltage phase angle difference angle δ with respect to the output frequency ω and the target applied voltage peak value ■0.
なお、前記出力周波数ωはモータ１２に供給されるイン
バータ出力位相角指令信号θ０を微分器１２で微分して
算出されるものであり、またモータ動作電流波高値Ｉは
電流センサ１３によって検出したモータ電流をピーク信
号ホルダ９によって取り出された波高値のみを保持出力
しているものである。Note that the output frequency ω is calculated by differentiating the inverter output phase angle command signal θ0 supplied to the motor 12 with a differentiator 12, and the motor operating current peak value I is calculated based on the motor operating current peak value I detected by the current sensor 13. Only the peak value of the current taken out by the peak signal holder 9 is held and output.
上記各テーブル１〜３は上述したように予め実験等で求
めたデータから逆に求めてテーブル化したものであるが
、これは例えばＲＯＭ等のメモリに記憶しておき、各入
力パラメータに対して所定のデータを出力するものであ
る。Each of the above-mentioned tables 1 to 3 is created by reversing the data obtained through experiments etc. as mentioned above, but this is stored in a memory such as ROM, and is calculated for each input parameter. It outputs predetermined data.
第１の目標印加電圧位相差角算出テーブル１で算出され
た目標印加電圧位相差角δ０と第３の推定印加電圧位相
差角算出テーブル３で算出された推定印加電圧位相角差
角δとは、引紳器５に供給され、ここで両位相差角の差
が算出される。この差信号はＰＩ（比例積分）演算を行
なうｐＨ１ｌｔｌｌｌ器６に供給されてｐｔνｌ１２１
１され、この差信号に比例した位相差角補正量Δδが出
力される。What is the target applied voltage phase difference angle δ0 calculated in the first target applied voltage phase difference angle calculation table 1 and the estimated applied voltage phase difference angle δ calculated in the third estimated applied voltage phase difference angle calculation table 3? , and is supplied to the converter 5, where the difference between both phase difference angles is calculated. This difference signal is supplied to the pH1ltllll unit 6 which performs PI (proportional integral) calculation, and is sent to the ptνl121
1, and a phase difference angle correction amount Δδ proportional to this difference signal is output.
この位相差角補正量Δδは、加算器７の一方の入力に供
給され、他方の入力にスイッチ８′を介して供給されて
いるインバータ出力位相角指令信号θ９に加算され、新
しいインバータ出力位相角指令信号θ０としてスイッチ
８を介してベクトル合成器１０に供給されている。この
インバータ出力位相角指令信号θ０はベクトル合成器１
０、パルス幅変調制御を行なうＰＷＭ発振器１４および
インバータ１１を介して同期モータ１２に現在印加され
ているインバータ出力位相角指令信号であり、この信号
を微分器１５で微分することにより前記出力周波数ωが
算出され、この出力周波数ωが前記第１、第２および第
３のテーブル１，２および３に入力されているものであ
る。更に詳細には、前記位相差角補正量△δは所定の時
間間隔て毎に演算されるものであるが、この演算時間間
隔て毎に前記スイッチ８．８−がオン・オフ制御され、
スイッチ８′を介して加算器７の他方の入力に供給され
る時間τ前に加算器７から出力された時間τ前の古いイ
ンバータ出力位相角指令信号θ０にＰＩｆｔ＋制御器６
からの位相差角補正量△δを加算して補正し、この補正
された新しいインバータ出力位相角指令信号θ０を加算
器７はスイッチ８を介して出力し、ベクトル合成器１０
に供給しているのである。なお、スイッチ８．８−は相
補関係にあり、一方がオンの時には他方がオフとなって
いる。そして、加弾器７で演算が行なわれ、新しいイン
バータ出力位相角指令信号θ０が算出されると、スイッ
チ８がオンとなって、ベクトル合成器１０に供給される
が、その他の時間においてはスイッチ８′がオンとなり
、スイッチ８がオフとなっていて、時間τ前のインバー
タ出力位相角指令信号θ１がスイッチ８−を介して加算
器７に供給されるようになっている。This phase difference angle correction amount Δδ is supplied to one input of the adder 7, and is added to the inverter output phase angle command signal θ9 supplied to the other input via the switch 8', and a new inverter output phase angle is set. It is supplied to the vector synthesizer 10 via the switch 8 as a command signal θ0. This inverter output phase angle command signal θ0 is transmitted to the vector synthesizer 1
0 is the inverter output phase angle command signal currently applied to the synchronous motor 12 via the PWM oscillator 14 and inverter 11 that performs pulse width modulation control, and by differentiating this signal with the differentiator 15, the output frequency ω is calculated, and this output frequency ω is input into the first, second, and third tables 1, 2, and 3. More specifically, the phase difference angle correction amount Δδ is calculated at predetermined time intervals, and the switch 8.8- is controlled on/off at each calculation time interval,
PIft + controller 6 to the old inverter output phase angle command signal θ0 from the adder 7 before the time τ, which is supplied to the other input of the adder 7 via the switch 8'.
The adder 7 outputs the corrected new inverter output phase angle command signal θ0 via the switch 8, and the vector synthesizer 10
It is supplied to Note that the switches 8, 8- are complementary, and when one is on, the other is off. Then, when the accelerator 7 performs calculations and a new inverter output phase angle command signal θ0 is calculated, the switch 8 is turned on and supplied to the vector synthesizer 10, but at other times the switch 8' is turned on, switch 8 is turned off, and the inverter output phase angle command signal θ1 from time τ before is supplied to adder 7 via switch 8-.
ベクトル合成器１０は加算器７から供給されるインバー
タ出力位相角指令信号θ０と目標印加電圧専用テーブル
２から供給される目標印加電圧波Ｒ値Ｖ０とから３相交
流指令信号を算出し、この信号をＰＷＭ発撮器１４によ
りパルス幅変調信号に変換し、この信号によってインバ
ータ１１をｖ制御し、同期モータ１２を駆動している。The vector synthesizer 10 calculates a three-phase AC command signal from the inverter output phase angle command signal θ0 supplied from the adder 7 and the target applied voltage wave R value V0 supplied from the target applied voltage dedicated table 2, and converts this signal into is converted into a pulse width modulation signal by the PWM generator 14, and this signal controls the inverter 11 to drive the synchronous motor 12.
この交流指令信号Ｖｅは■” ＝Ｖ” ・ｓｉｎ （
θ１＋２πｉ／３）であり、ｉ ＝１．２．３・・・・
・・である。同期モータ１２が動作する動作電流は電流
センサ１３で検出され、この検出電流はピーク信号ホル
ダ９でその波高値が保持され出力されている。This AC command signal Ve is ■”=V”・sin (
θ1+2πi/3), i = 1.2.3...
It is... The operating current for operating the synchronous motor 12 is detected by a current sensor 13, and the peak value of this detected current is held by a peak signal holder 9 and output.
以上のように、この発明の一実施例に係る同期モータの
制御１１装百は構成されている。次にその作用を説明す
る。As described above, the synchronous motor control system 11 according to one embodiment of the present invention is configured. Next, its effect will be explained.
アクセル１７が操作されて、トルク指令信号Ｔ０が出力
されると、このトルク指令信号Ｔ１は前記目標印加電圧
位相差角算出テーブル１および目標印加電圧波高値算出
テーブル２に供給される。When the accelerator 17 is operated and the torque command signal T0 is output, this torque command signal T1 is supplied to the target applied voltage phase difference angle calculation table 1 and the target applied voltage peak value calculation table 2.
テーブル１および２は、トルク指令信号Ｔ１と前記微分
器１５からの出力周波数ωとから入力されたトルク指令
信号Ｔ０に応じた目標印加電圧位相差角δ０および目標
印加電圧波高値■”をそれぞれ算出する。目標印加電圧
位相差角δ０は前記引ｎ器５の一方の入力（＋）に供給
され、また目標印加電圧波高値■０はベクトル合成器１
０に供給されるとともに、推定印加電圧位相差角算出テ
ーブル３に入力される。Tables 1 and 2 calculate the target applied voltage phase difference angle δ0 and target applied voltage peak value ■'' according to the input torque command signal T0 from the torque command signal T1 and the output frequency ω from the differentiator 15, respectively. The target applied voltage phase difference angle δ0 is supplied to one input (+) of the puller 5, and the target applied voltage peak value 0 is supplied to the vector synthesizer 1.
0 and input into the estimated applied voltage phase difference angle calculation table 3.
また、ピーク信号ホルダ９から出力されるモータ電流波
高値Ｉは推定印加電圧位相差角算出テーブル３に入力さ
れる。また、推定印加電圧位相角差角テーブル３には微
分器１５からの出力周波数ωも供給されている。Further, the motor current peak value I output from the peak signal holder 9 is input into the estimated applied voltage phase difference angle calculation table 3. Further, the estimated applied voltage phase angle difference angle table 3 is also supplied with the output frequency ω from the differentiator 15.
推定印加電圧位相角差角テーブル３は、モータ電流波高
ｆｉｌｉ＋、目標印加電圧波高値■”および出力周波数
ωから推定印加電圧位相角差角δを算出し、前記引算器
５の他方の入力（−）に供給し、一方の入力に供給され
ている目標印加電圧位相差角δ”との差を演算する。こ
の差信号はＰ Ｉ ｉｌ制御器６でＰ Ｉ ｆ！Ｉｌ制
御されて位相差角補正量Δδが算出される。この位相差
角補正量Δδは加算３７の一方に入力に供給され、スイ
ッチ８′を介して他方の入力に供給されている時間τ前
のインバータ出力位相角指令信号θ０に加算されて、新
しいインバータ出力位相角指令信号θ０が算出される。The estimated applied voltage phase angle difference angle table 3 calculates the estimated applied voltage phase angle difference angle δ from the motor current wave height fili+, the target applied voltage peak value ■'', and the output frequency ω, and calculates the estimated applied voltage phase angle difference angle δ from the motor current wave height fili+, the target applied voltage peak value -) and calculates the difference from the target applied voltage phase difference angle δ'' supplied to one input. This difference signal is outputted by the P I il controller 6 as P I f! The phase difference angle correction amount Δδ is calculated under Il control. This phase difference angle correction amount Δδ is supplied to one input of the adder 37, and is added to the inverter output phase angle command signal θ0 from the time τ before, which is supplied to the other input via the switch 8', to generate a new inverter. An output phase angle command signal θ0 is calculated.
この新しい位相角指令信号θ１が口出されると、スイッ
チ８がオンとなり、スイッチ８′がオフとなって、この
新しい位相角指令信号ω１がベクトル合成器１０に供給
される。また、新しい位相角指令信号θ１がベクトル合
成器１０に供給されると、すぐにスイッチ８はオフとな
り、スイッチ８−はオンとなる。When this new phase angle command signal θ1 is issued, the switch 8 is turned on, the switch 8' is turned off, and this new phase angle command signal ω1 is supplied to the vector synthesizer 10. Furthermore, when a new phase angle command signal θ1 is supplied to the vector synthesizer 10, the switch 8 is immediately turned off and the switch 8- is turned on.
新しい位相角指令信号θ０がベクトル合成器１０に供給
されると、ベクトル合成器１０はこの新しい位相角指令
信号ω０と前記目標印加電圧波高値■”に基づいて３相
交流指令信号を算出し、これをＰＷＭ発振器１４でパル
ス幅変調してインバータ１１に供給して同期モータ１２
を制御する。When a new phase angle command signal θ0 is supplied to the vector synthesizer 10, the vector synthesizer 10 calculates a three-phase AC command signal based on this new phase angle command signal ω0 and the target applied voltage peak value ■'', This is pulse width modulated by the PWM oscillator 14 and supplied to the inverter 11 to drive the synchronous motor 12.
control.
すなわら、この制御により前記アクセル１７から供給さ
れるトルク指令信号Ｔ１に応じた所望のトルクを発生す
べく同期モータ１２がυ制御されるのであるが、上述し
た各テーブルは目標印加電圧波高値■６および印加電圧
位相角差角δに対する出力トルクＴおよびモータ電流波
高値Ｉの関係を逆関数テーブルとして設定する場合に電
流Ｉが最小となるべくトルク指令信号Ｔ＠が得られるよ
うに設定している。In other words, through this control, the synchronous motor 12 is υ controlled to generate a desired torque according to the torque command signal T1 supplied from the accelerator 17, and each of the above-mentioned tables shows the target applied voltage peak value. (6) When setting the relationship between the output torque T and the motor current peak value I with respect to the applied voltage phase angle difference angle δ as an inverse function table, set it so that the torque command signal T@ is obtained so that the current I is minimized. There is.
以上のように、新しい位相角指令信号θ０に基づくυＩ
ＩＯが行なわれた後、また時間で経過すると、再び位相
差角補正量△δが演算され、これにより位相角指令信号
θ０が補正され、新しい位相角指令信号θ１が算出され
、これによる制御が行なわれるという動作が繰返される
のである。As described above, υI based on the new phase angle command signal θ0
After the IO is performed, the phase difference angle correction amount Δδ is calculated again, the phase angle command signal θ0 is corrected, a new phase angle command signal θ1 is calculated, and the control based on this is performed. The action that is performed is repeated.
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によれば、同期モータに
印加されている出力信号周波数に対したトルク指令信号
に応じて目標印加電圧位相差角および目標印加電圧波高
値を算出し、また同期モータの動作電流波高値、前記出
力信号周波数および前記印加電圧波高値に基づいて印加
電圧位相差角の推定値を検出し、この推定印加電圧位相
差角と前記目標印加電圧位相差角との差および目標印加
電圧波高値に基づき同期モータを制御しており、上記印
加電圧位相差角、印加電圧波高値の算出はこれらのパラ
メータに対する出力トルク信号およびモータ動作電流波
高値の関係として予め求めたものから逆に例えばテーブ
ル化して算出するように構成しているので、複雑な演算
を必要とせず比較的簡単な演算により高精度制御を適確
に行なうことができ、また従来のようにモータの回転子
位置から位相角を検出する高価なレゾルバのような検出
器が不要となり、経済的に構成することができる。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, the target applied voltage phase difference angle and the target applied voltage peak value are calculated according to the torque command signal with respect to the output signal frequency applied to the synchronous motor. Furthermore, an estimated value of the applied voltage phase difference angle is detected based on the operating current peak value of the synchronous motor, the output signal frequency, and the applied voltage peak value, and the estimated applied voltage phase difference angle and the target applied voltage phase difference are The synchronous motor is controlled based on the difference with the angle and the target applied voltage peak value, and the above applied voltage phase difference angle and applied voltage peak value are calculated as the relationship between the output torque signal and motor operating current peak value with respect to these parameters. Since it is configured to calculate inversely from what has been determined in advance, for example by creating a table, it is possible to accurately perform high-precision control with relatively simple calculations without the need for complex calculations. This eliminates the need for an expensive detector such as a resolver that detects the phase angle from the motor rotor position, resulting in an economical configuration.
図はこの発明の一実施例に係る同期モータのｆｉｌ＋１
１１装冒のブロック図である。
１・・・目標印加電圧位相差角算出テーブル２・・・目
標印加電圧波＾５！ｉｎ出テーブル３・・・推定印加電
圧位相差角算出テーブル５・・・引算器
６・・・ＰＩ制御器
７・・・加算器
１０・・・ベクトル合成器
１１・・・インバータ
１２・・・同期モータ
１３・・・電流センサThe figure shows fil+1 of a synchronous motor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a block diagram of the No. 11 equipment. 1...Target applied voltage phase difference angle calculation table 2...Target applied voltage wave ^5! In output table 3... Estimated applied voltage phase difference angle calculation table 5... Subtractor 6... PI controller 7... Adder 10... Vector synthesizer 11... Inverter 12...・Synchronous motor 13...Current sensor
Claims (1)
ルク指令信号入力手段と、周期モータに印加されている
出力信号周波数と前記トルク指令信号とに応じて予め記
憶された目標印加電圧位相差角および目標印加電圧波高
値を算出する目標印加電圧位相差角および目標印加電圧
波高値算出手段と、同期モータの動作電流波高値を検出
する電流検出手段と、前記電流波高値、前記出力信号周
波数および前記印加電圧波高値に基づいて印加電圧位相
差角の推定値を算出する推定位相差角算出手段と、前記
両算出手段で算出された目標印加電圧位相差角と推定印
加電圧位相差角との差および目標印加電圧波高値に基づ
き同期モータを制御する制御手段とを有することを特徴
とする同期モータの制御装置。a torque command signal input means for inputting a torque command signal for generating a desired torque, and a target applied voltage phase difference angle and a target stored in advance according to the output signal frequency applied to the periodic motor and the torque command signal. target applied voltage phase difference angle and target applied voltage peak value calculation means for calculating the applied voltage peak value; current detection means for detecting the operating current peak value of the synchronous motor; and the current peak value, the output signal frequency, and the applied voltage peak value. an estimated phase difference angle calculation means for calculating an estimated value of the applied voltage phase difference angle based on the voltage peak value; a difference between the target applied voltage phase difference angle and the estimated applied voltage phase difference angle calculated by both the calculation means; 1. A control device for a synchronous motor, comprising: control means for controlling the synchronous motor based on a target applied voltage peak value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61228479A JPS6387196A (en) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | Controller for synchronous motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61228479A JPS6387196A (en) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | Controller for synchronous motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6387196A true JPS6387196A (en) | 1988-04-18 |
Family
ID=16877115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61228479A Pending JPS6387196A (en) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | Controller for synchronous motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6387196A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05137873A (en) * | 1991-11-20 | 1993-06-01 | Nippon Kentetsu Co Ltd | Control of electric conduction of motor of washing machine |
| JP2008125264A (en) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Hisashi Takahashi | Control method and controller of brushless dc motor |
| JP2016082790A (en) * | 2014-10-21 | 2016-05-16 | ダイキン工業株式会社 | Motor controller and motor control system |
-
1986
- 1986-09-29 JP JP61228479A patent/JPS6387196A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05137873A (en) * | 1991-11-20 | 1993-06-01 | Nippon Kentetsu Co Ltd | Control of electric conduction of motor of washing machine |
| JP2008125264A (en) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Hisashi Takahashi | Control method and controller of brushless dc motor |
| JP2016082790A (en) * | 2014-10-21 | 2016-05-16 | ダイキン工業株式会社 | Motor controller and motor control system |
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