JPS6382230A

JPS6382230A - 荷台高さ検知式一括移載装置

Info

Publication number: JPS6382230A
Application number: JP22625086A
Authority: JP
Inventors: Masanori Yokoyama; 横山　優徳; Yatsuyo Hanai; 花井　八代; Akiyoshi Ito; 伊藤　昭義
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1986-09-26
Filing date: 1986-09-26
Publication date: 1988-04-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、製品（パレット）の移替１例えば車両への積
込又は積降を行う移載装置の支持手段に関し、特にその
支持手段におけるフォークに距離検知手段を設け、この
検知手段により移載装置の昇降手段の昇降を制御するも
のに関する。

（従来の技術）従来、この種の装置においては、第６図に示すｌｔｕ　
＜　、車両３１へ製品３６を積込む際に、パレット３５
に挿入したフォーク７を所定高さ位置に持ち上げ、その
まま前進させ、パレット３５が車両の荷台３２の床面に
至るまで移動させ１次にフォーク７を下降させ、パレッ
ト３５が床面に接したとき下降を止める。

（発明により解決すべき問題点）前記操作は作業員による目視操作により行われ、ある程
度感にたよる熟練を要する作業である。

又、車両の種類によって荷台の高さが異なるため、積込
みの際に装置や荷台に衝突による損傷が生じ易い。

史に、荷台に製品を預けた際に製品の市はを受けて荷台
が沈む（車両の仮バネのたわみによる）が、この沈み分
を吸収する下降の微調整が目８′１１餉作では困難であ
る。

本発明は、以」−の課題を解決し昇降手段の昇降を自動
化するフォーク荷台検知手段を提供することを目的とす
る。

（発明による問題点の解決手段）本発明の荷台高さ検知式−括移載装置によれば、支持手
段、昇降手段及び進退手段からなり。

複数のパレット（通常装荷したパレット）を支持手段に
より一括支持し、該支持手段を昇降手段及び進退手段に
よりア降、進退させ、製品の移替を行う移載装置におい
て、支持手段の水平バーに直交して設けた水平並列状態
に突出する複数のフォークの先端部及び略中央部に距離
検知手段を設け、該検知手段によりフォークと荷台との
間の距離を測定し前記昇降手段の昇降を制御する。

前記課題を解決する昇降手段の昇降の自動化のためには
、■フォークが荷台の床面に接したことを検知する手段
、■荷台沈み分を調整するための検知手段を必要とする
。■の検知手段は、進退手段によりフォークが荷台の床
面に至るまで移動したときにフォークを下降させ荷台を
検知するものであるから、フォークの先端部に取付ける
。■の検知手段は、フォーク先端を荷台に預けたまま前
進させ、製品の積込が完了した時点で調整を行うもので
あるから、荷台に対して■の取付位置に対し荷台のもう
一方の端に対応する位置、すなわちフォーク略中央部に
取付けるものとする。

距離検知手段としては、接触子を用いる機械的な手段に
よるもの、接触子を用いない電気的な手段によるもの（
例えば、光電式センサ、超音波式センサ等）がある。設
計条件や測定対象により選択が可能である。

進退手段による走行をラックやギア方式とする方法もあ
るが、この場合過負荷時（例えば。

フォークが車両に当たり前進できないとき）に対応でき
ないといった欠点がある。この場合、走行を車輪とレー
ルによる方式を採ることにより過負荷時には車輪がレー
ル上をスリップするから設備及び車両への悪影響を回避
できる。従って、進退手段による走行はレール方式とす
ることが望ましい。

（実施例）以下２本発明について実施例を示す図面を基に説明する
。

第１図において、２２は本実施例の移載装置を示し、３
１はこの移載装置の自動操作を果たす自動制御装置であ
る。この移載装置の昇降手段は後部リフト１及び前部リ
フト２よりなる。後部リフト１はスクリュージヤツキ３
により、前部リフト２はスクリュージヤツキ４により、
それぞれ昇降がされる。５及び６はスクリュージヤツキ
昇降用モータで、シャフト２７．２８を介してフォーク
支柱１４゜１５を昇降させる。

進退作動は、後部リフトｌは、ベース７に取付けられた
車輪８を介してガイドレール９上を走行し、前部リフト
２は、ベースｌＯに取付けられた車輪１１を介してガイ
ドレール９上を走行することにより行われる。Ａ及びＢ
はそれぞれ後部リフト１及び前部リフト２の走行用減速
モータである。このモータＡ、Ｂによる動力は各車輪８
，１１に伝達される。

１３は支持手段を構成するフォークである。第５図にお
いて、後部リフト１の水平なるフォーク支柱１４に一定
間隔を保って直角方向に水平に複数本配設される。この
フォーク１３は、フォーク支柱１４に固定されたブラケ
ット２９によりピン３ｏでその下面を支えられる（第１
図参照）。このフォーク支持構造により１例えば点線で
示すようにエアシリンダ３２を設け、これによりフォー
ク上面を押すことによりフォークの水平調整を果たすこ
とが可能である。

フォーク１３には、製品をｉ！ｊち上げた時にフォーク
の前部を下側より支持する前部リフト２の前部フォーク
支柱１５が組み合わされる。

フォーク１３の前端部下面には回転ローラｌＢがエアシ
リンダ２６により出没自在に装着され、車両の荷台にパ
レットを降すｕ、ｒにはこれを突出させ、荷台と共同し
てフォーク１３の前部を支持する支持ローラとして使わ
れる。

第１図において、　１７．１８は荷台検知用３眼光電セ
ンサを示す。１７はフォーク１３の先端部構面に取付け
られ、１８はフォーク１３の中央部下面に取付けられる
。

（実施例の作用）第１図において、自走トラバーサ２１に乗せられて移載
装置２２の前に移動して来たパレット１９−１：の製品
２０は、自走トラバーサ２１のブツシャ２３によりパレ
ットごと支持手段のフォーク１３に移され。

フォークの前半部に挿入される。この挿入パレ・ントは
、引込装置７１のストッパ７０によりフォーク１３の後
半部に移され、所定の位置に置かれる。この引込装置７
１は第７図に示す如く先端が傾斜面７２ａをもつロッド
７２を有し、このロッド７２が図の左方へ移動すること
により軸７３を中心にしてストッパ７０が回転して突出
しパレット底部に係合する形でこれをロッド７２の上面
に保持し次にレール７４が引っこむことによりパレット
はストッパ７０により運ばれる。その結果、第２図に示
す如く、フォーク１３にパレット１９が間隔を保持して
挿入される。

次に前部リフト２と後部リフト１が同時に各ジヤツキ４
．３により１００ｍｍ上昇し２回転ローラ１６が出る。

製品を乗せたパレットがトラック２４の荷台２５の手前
３００＋ｎｍに来るまで、前部リフト２と後部リフト１
とを減速モータＢ、Ａによりガイドレール１２．９上に
前進させた後１両リフトは同時に上昇端（トラック荷台
より２００ｍｆｆ１高く）まで上昇し。

更にトラックの荷台上部まで前進する（リミットスイッ
チにより両リフトが停止するまで）。

次に、第３図において、前部リフト２と後部リフト１と
が同時に下降し、フォーク１３の先端部溝面に内蔵した
光電センサ１７がトラックの荷台２５を検知したとき後
部リフト１の下降は停止し、前部リフト２のみ下降端ま
で下がる。これにより支点が後部リフト１に移り１後部
リフト１に支持されたフォーク１３のたわみによりフォ
ーク先端部下面に出ている回転ローラ１６がトラックの
荷台２５に当り、トラックの荷台と共同した支援となり
、後部リフト１との両持梁状態を保つ。

なお、大荷重により荷台２５が大きく沈むのを防１ト、
するため車両のシャーシに当てるジヤツキ装置３３が用
いられる。

この時、前部リフト２がパレット下面より下がった時点
でタイマが働き、後部リフト１が前進し、製品をトラッ
ク２４の中央部まで運ぶ（第４図）。

後部リフト１の前進は前進リミ・ントスイ・ソチの作動
により停止される。この時、フォーク１３の中央部下面
に取付けられた光電センサ１８が荷台２５を検知するま
で後部リフト１は下降する。

なお、フォーク傾きの水平調整を行う時は、これに限ら
ず１例えばフォークが前進作動をしている最中にこれと
゛ト行して行うことも可能である。

後部リフト１の前進リミットスイッチの確認によりフォ
ーク下面の回転ローラ１Ｇは解除される。

この時７回転ローラ１６の解除ストローク分たけフォー
ク１３の前端側に傾きが生ずる。この傾きをフォーク中
央部の光電センサ１８がトラックの荷台２５を検知する
まで後部リフト１を自動下降させ。

フォーク１３をパレット高さの中央部に平行制御させる
。その後フオーク１３を所定の位置（後部リフト１がト
ラックの荷台より約３００＋ｎｍ外れる位置まで）に後
退させる。次に後部リフト１と前部リフト２とが同時に
後退端まで戻り１元の位置に復帰して積込作業は終る。

なお、フォークの水平調整は、前述の場合に限らず、適
宜選択して何回でも行うことができる。

又、上述した積込作業の作動順序を逆に行なえば、積込
まれている製品を一括して積降することかできる。

（発明の効果）本発明の荷台検知手段による昇降手段の昇降の自動化は
、移載装置全体の操作の自動化を達成するものである。

従って、自動化に伴う様々なメリット、例えば、熟練操
作者を必要としない１人的作業ミスが回避される１作業
時間か短縮されるといった数々の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図から第４図は２本発明の実施例の作動を順に示す
図、第５図は本実施Ｉ’ｌ＋の移載装置の部分平面図、
第６図は従来の移載装置の斜視図、第７図は引込装置の
部分側面図、を夫々示す。１・・・後部リフト、　　　　２・・・前部リフト。１３・・・フォーク、１Ｇ・・・回転ローラ。１７、　１８・・・光電センサ、１９・・・パレット。

Claims

【特許請求の範囲】

支持手段、昇降手段及び進退手段からなり、複数のパレ
ットを支持手段により一括支持し、該支持手段を昇降手
段及び進退手段により昇降、進退させ、製品の移替を行
う移載装置において、支持手段の水平バーに直交して設
けた水平並列状態に突出する複数のフォークの先端部及
び略中央部に距離検知手段を設け、該検知手段により前
記昇降手段の昇降を制御することを特徴とする荷台高さ
検知式一括移載装置。