JPS638125A - 工業用ロボツトのパレタイジング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は一般産業に使用される工業用ロボットのハンド
リング方法の改良に関し、特にワークを種類に応じてパ
レタイズ／デパレタイズする工業用ロボットのパレタイ
ジング方法に関する。

（従来の技術） 従来平面的あるいは立体的に整列したハンドリング対象
物を取り出すデパレタイジングあるいは、平面的・立体
的に整列して、ハンドリング被対象物を並べるパレタイ
ジングにおいては、整列個数計数手段、整列間隔設定値
及び主要対象物位置情報力・ら目標対象物位置を演算に
より求めていたが、ランダムに流れてくる複数種のワー
クを仕分けて、複数個のパレットに格納する方法は見出
されていなかった。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明の目的は、複数種のワークがランダムにコンベア
上を流れて来る場合に１台の工業用ロボット金柑いてワ
ークの種類に対応した複数個のパレットに箱詰めしたり
、あるいは複数個のパレットに整列して入っているワー
クを取り出し指令に応じて複数個のパレットの内のワー
ク種に対応したパレットからワークを取り出す事が出来
るような工業用ロボットのパレタイジング方法を提供す
ることにある。

（問題点を解決するための手段） このため本発明は、平面的あるいは立体的に整列したハ
ンドリング対象物を取り出す工業用ロボットのデパレタ
イジンク装置あるいは、平面的・立体的に整列してハン
ドリング被対象物全並べるパレタイジング装置であって
、縦、横、上下の各整列方向に対応するハンドリング被
対象物の整列個数計数手段と、整列間隔設定手段を使用
して目標対象物位置を主要対象物位置情報、整列個数計
数手段のカウント値及び整列間隔設定値とから、求める
ようにしたパレタイズ制御装置を使用し、複数個の主要
対象物位置情報、整列個数計数手段及び整列間隔設定値
を設けパレタイズ演算開始指令の格納されているプログ
ラム（ジョブ）番号及びステップ番号により主要対象物
位置情報、整列個数計数手段及び整列間隔設定値を選択
できるようにし、ランダムに流れてくるワーク種類に応
じて、パレタイズ／デパレタイズできる事を特徴とする
工業用ロボットのパレタイジング方法としたものである
。

（実施例） 従来のプレイバック式ロボットにおいては、ティーチン
グした軌跡を再生する場合以下のようになっている。即
ちプログラム番号（ＪＯＢ番号）は外部装置又は人間に
より与えられる。

起動時においてはステップ番号は１にセットされる。再
生に伴いステップ番号は順次カウントアツプされる。ロ
ボットはプログラム番号及びステップ番号により識別さ
れるメモリーの内容を読み出すことによって、目的とす
る動作、空間位置全計算し順次移動していた。

これに対し本発明は従来のプレイバック式ロボットのメ
モリーに記録された内容を順次再生していく機能に、ハ
ンドリング被対象物の整列個数、整列間隔等の情報処理
を加えることにより、パレタイジング、デパレタイジン
グ機能を実現するようにしたものである。またパレタイ
ジング個々に専用レジスタ及びカウンタ全役け、レジス
タの識別をプログラム番号及びステップ番号で行々うこ
とにより、同時に何種類ものパレタイジング全ランダム
な順番で行なうことを可能としている。

以下に本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。実施例方法を示す第１図において、（１）　　再生の
スタートにおいてプログラム番号は外部装置又は人間に
よって与えられＰＲＯＧＲＡＭ（変数）に記録される。

ステップ番号はＩＶｃ設定さｆ′ＬＳＴＥＰ（変数）に
記録される。（第１図１）。

（ＩＩ）　　起動後サブルーチンＰＡＬＥをコールする
。

これは毎ステップごとに必ずコールされる。

′（第１図２）。

（ｌｉＤ　　サブルーチンＰＡ’ＬＥではこのステップ
にパレタイジングに関連した命令があるかチェックする
（第１図９）。

（１■）　　パレタイジングに関連した命令がなければ
、パレタイジングの処理を実行せずリターンする（第１
図１Ｏ）。

（ｖ）　　パレタイジングに関連した命令がある場合こ
のステップをパレタイジングのスタートポイントとして
実行中のパレタイジングがあるかチェックする。チェッ
クの為の識別子としてＰＲＯＧＲＡＭ　（変数）及び５
ＴＥＰ　（変数）を使用する。実行中であればパレタイ
ジング用レジスタ（第２図）の中に（（Ｐ　（１ｄ　＝
　ＰＲＯＧＲＡＭ）ＡＮＤ（Ｓ優）＝ＳＴＢＰ））を満
足するレジスタがある（第１図１１）。

（ｖＤ　　もし５の時点で実行中のパレタイジング用レ
ジスタがなければ新らしいレジスタｋ　Ｐ　Ｑｃ）＝　
ＰＲＯＧＲＡＭ　、　Ｓ　（ｋ）＝　Ｓ　Ｔ　Ｅ　Ｐ　
として登録する。

（ｖｌＤ　　６の時点で新らしく登録するレジスタの他
の値は（第３図）のようになる。

６＋ｌＩ　　ＰＲＯＧＲＡＭ及び５ＴＥＰを識別子とし
て、実行しなければならないパレタイジングがパレタイ
ジング用レジスタの何番目にあるか検索する。今の場合
に番目に実行すべきパレタイジングがあると仮定する（
第１図１３）。

（ＩＸ）　　何個目の被対象物であるかを示すＮ（ｋ）
、被対象物の間隔を示すＷＸ（ｈ）、ＷＹＱｃ）　、　
ＷＺＱｃ）　、パレタイジングの予定固数ＯＸ（Ｎ　、
　ＯＹ（ｋｌ　、　０６）。

パレタイジングの形状に関するキーワードＴ←）、全使
用し計算することによって、ロボットのティーチング位
置に対する相対的移動量を計算する（第１図１３）。

（×）蘭儂Ｎ　（ｋ）　＋１を言十算し、Ｎ　（ｋＪ全
全カウントシッフする（第１図１４）。

伐ＯサブルーチンＰＡＬＥが終了しＲＥＴＩＩＲＮする
（第１図１ｓ）。

（ｘｌｌｌ　　本来ティーチングにより記録されたデー
タによりロボットが実現すべき位置の座標を（Ｘ０ＢＪ
、ＹＯＢＪ、ＺＯＢＪ）とし、サブルーチンＰＡＬＥに
よって計算された相対移動量を（Ｘ（ｙ）　、　Ｙ（Ｊ
）　。

Ｋ（Ｊ））（Ｊ−φ、Ｉ、２．・・・、に、・・・〕と
すると、最終的にロボットが実現すべき位置（ｘ、ｙ、
ｚ）は ｘ　＝　Ｘ０ＢＪ　＋ｊＸ（Ｊ） Ｙ　＝　ＹＯＢ、Ｔ＋ΣＹ　（Ｊ） Ｚ　＝　ＺＯＢＪ　＋８　Ｚ　（Ｊ） となる。Ｊ＝に’ｊｚのぞく他の相対移動量の項［：ｒ
　＝　０．１．２・・・ただしＪ＝！ＦＫ］はこのステ
ップ以外のステップ番号で計算された相対移動量である
（第１図３）。

（ＸＩＱ　　１２で求めた（Ｘ　、　Ｙ　、　Ｚ）座標
位ｆｆｌ　ｋ　Ｏホｙ　ト本体により実現する（第１図
４）。

（ＸＶ）　　ステップ番号に１を加わせ次のステップの
再生を繰り返す（第１図５）。

（ＸＶ）　　５ＴＥＰが予定された５ＴＥＰを越えた場
合ロボットは再生を中止し、停止する。

（発明の効果） 多種少量生産分野では同一コンベア上全複数種類のワー
クがランダムに流れてくる事がよくあるが、これを工業
用ロボットで取り出して、箱詰めする場合、従来技術で
はワーク種数に対応するロボット台数を必要とするが、
本発明方法を用いる事により、１台のロボットで複数種
のパレットに対して、外部に設けられたワーク種検出手
段から送られて来るワーク種に応じてランダムに箱詰め
整列作業を行なう事ができ、ロボット台数の縮減により
経済的効果が出るものとなり、又、外部より取り出しワ
ークの種類を指定する事により、１台のロボットで複数
個のパレットからランダムにワークを取り出す事も可能
となり、同様に経済的効果が出るものとなった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に基づく工業用ロボットのパレタイジン
グ方法を実施する実施例フローチャトを示し、第２図は
第１図で使用されるパレタイジングレジスタを示す説明
図、第３図は第１図で新しくパレタイジング用レジスタ
全登録する場合の変数の設定方法を示す説明図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 平面的あるいは立体的に整列したハンドリング対象物を
   取り出す工業用ロボットのデパレタイジング装置あるい
   は、平面的・立体的に整列してハンドリング被対象物を
   並べるパレタイジング装置であって、縦、横、上下の各
   整列方向に対応するハンドリング被対象物の整列個数計
   数手段と、整列間隔設定手段を使用して目標対象物位置
   を主要対象物位置情報、整列個数計数手段のカウント値
   及び整列間隔設定値とから求めるようにしたパレタイズ
   制御装置を使用し、複数個の主要対象物位置情報、整列
   個数計数手段及び整列間隔設定値を設けパレタイズ演算
   開始指令の格納されているプログラム（ジョブ）番号及
   びステップ番号により主要対象物位置情報、整列個数計
   数手段及び整列間隔設定値を選択できるようにし、ラン
   ダムに流れてくるワークを種類に応じて、パレタイズ／
   デパレタイズできる事を特徴とする工業用ロボットのパ
   レタイジング方法。