JPS638125A - 工業用ロボツトのパレタイジング方法 - Google Patents
工業用ロボツトのパレタイジング方法Info
- Publication number
- JPS638125A JPS638125A JP61148263A JP14826386A JPS638125A JP S638125 A JPS638125 A JP S638125A JP 61148263 A JP61148263 A JP 61148263A JP 14826386 A JP14826386 A JP 14826386A JP S638125 A JPS638125 A JP S638125A
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- palletizing
- objects
- alignment
- workpieces
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- Pending
Links
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 2
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 abstract 1
- PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N lufenuron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(C(F)(F)F)F)=CC(Cl)=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は一般産業に使用される工業用ロボットのハンド
リング方法の改良に関し、特にワークを種類に応じてパ
レタイズ/デパレタイズする工業用ロボットのパレタイ
ジング方法に関する。
リング方法の改良に関し、特にワークを種類に応じてパ
レタイズ/デパレタイズする工業用ロボットのパレタイ
ジング方法に関する。
(従来の技術)
従来平面的あるいは立体的に整列したハンドリング対象
物を取り出すデパレタイジングあるいは、平面的・立体
的に整列して、ハンドリング被対象物を並べるパレタイ
ジングにおいては、整列個数計数手段、整列間隔設定値
及び主要対象物位置情報力・ら目標対象物位置を演算に
より求めていたが、ランダムに流れてくる複数種のワー
クを仕分けて、複数個のパレットに格納する方法は見出
されていなかった。
物を取り出すデパレタイジングあるいは、平面的・立体
的に整列して、ハンドリング被対象物を並べるパレタイ
ジングにおいては、整列個数計数手段、整列間隔設定値
及び主要対象物位置情報力・ら目標対象物位置を演算に
より求めていたが、ランダムに流れてくる複数種のワー
クを仕分けて、複数個のパレットに格納する方法は見出
されていなかった。
(発明が解決しようとする問題点)
本発明の目的は、複数種のワークがランダムにコンベア
上を流れて来る場合に1台の工業用ロボット金柑いてワ
ークの種類に対応した複数個のパレットに箱詰めしたり
、あるいは複数個のパレットに整列して入っているワー
クを取り出し指令に応じて複数個のパレットの内のワー
ク種に対応したパレットからワークを取り出す事が出来
るような工業用ロボットのパレタイジング方法を提供す
ることにある。
上を流れて来る場合に1台の工業用ロボット金柑いてワ
ークの種類に対応した複数個のパレットに箱詰めしたり
、あるいは複数個のパレットに整列して入っているワー
クを取り出し指令に応じて複数個のパレットの内のワー
ク種に対応したパレットからワークを取り出す事が出来
るような工業用ロボットのパレタイジング方法を提供す
ることにある。
(問題点を解決するための手段)
このため本発明は、平面的あるいは立体的に整列したハ
ンドリング対象物を取り出す工業用ロボットのデパレタ
イジンク装置あるいは、平面的・立体的に整列してハン
ドリング被対象物全並べるパレタイジング装置であって
、縦、横、上下の各整列方向に対応するハンドリング被
対象物の整列個数計数手段と、整列間隔設定手段を使用
して目標対象物位置を主要対象物位置情報、整列個数計
数手段のカウント値及び整列間隔設定値とから、求める
ようにしたパレタイズ制御装置を使用し、複数個の主要
対象物位置情報、整列個数計数手段及び整列間隔設定値
を設けパレタイズ演算開始指令の格納されているプログ
ラム(ジョブ)番号及びステップ番号により主要対象物
位置情報、整列個数計数手段及び整列間隔設定値を選択
できるようにし、ランダムに流れてくるワーク種類に応
じて、パレタイズ/デパレタイズできる事を特徴とする
工業用ロボットのパレタイジング方法としたものである
。
ンドリング対象物を取り出す工業用ロボットのデパレタ
イジンク装置あるいは、平面的・立体的に整列してハン
ドリング被対象物全並べるパレタイジング装置であって
、縦、横、上下の各整列方向に対応するハンドリング被
対象物の整列個数計数手段と、整列間隔設定手段を使用
して目標対象物位置を主要対象物位置情報、整列個数計
数手段のカウント値及び整列間隔設定値とから、求める
ようにしたパレタイズ制御装置を使用し、複数個の主要
対象物位置情報、整列個数計数手段及び整列間隔設定値
を設けパレタイズ演算開始指令の格納されているプログ
ラム(ジョブ)番号及びステップ番号により主要対象物
位置情報、整列個数計数手段及び整列間隔設定値を選択
できるようにし、ランダムに流れてくるワーク種類に応
じて、パレタイズ/デパレタイズできる事を特徴とする
工業用ロボットのパレタイジング方法としたものである
。
(実施例)
従来のプレイバック式ロボットにおいては、ティーチン
グした軌跡を再生する場合以下のようになっている。即
ちプログラム番号(JOB番号)は外部装置又は人間に
より与えられる。
グした軌跡を再生する場合以下のようになっている。即
ちプログラム番号(JOB番号)は外部装置又は人間に
より与えられる。
起動時においてはステップ番号は1にセットされる。再
生に伴いステップ番号は順次カウントアツプされる。ロ
ボットはプログラム番号及びステップ番号により識別さ
れるメモリーの内容を読み出すことによって、目的とす
る動作、空間位置全計算し順次移動していた。
生に伴いステップ番号は順次カウントアツプされる。ロ
ボットはプログラム番号及びステップ番号により識別さ
れるメモリーの内容を読み出すことによって、目的とす
る動作、空間位置全計算し順次移動していた。
これに対し本発明は従来のプレイバック式ロボットのメ
モリーに記録された内容を順次再生していく機能に、ハ
ンドリング被対象物の整列個数、整列間隔等の情報処理
を加えることにより、パレタイジング、デパレタイジン
グ機能を実現するようにしたものである。またパレタイ
ジング個々に専用レジスタ及びカウンタ全役け、レジス
タの識別をプログラム番号及びステップ番号で行々うこ
とにより、同時に何種類ものパレタイジング全ランダム
な順番で行なうことを可能としている。
モリーに記録された内容を順次再生していく機能に、ハ
ンドリング被対象物の整列個数、整列間隔等の情報処理
を加えることにより、パレタイジング、デパレタイジン
グ機能を実現するようにしたものである。またパレタイ
ジング個々に専用レジスタ及びカウンタ全役け、レジス
タの識別をプログラム番号及びステップ番号で行々うこ
とにより、同時に何種類ものパレタイジング全ランダム
な順番で行なうことを可能としている。
以下に本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。実施例方法を示す第1図において、(1) 再生の
スタートにおいてプログラム番号は外部装置又は人間に
よって与えられPROGRAM(変数)に記録される。
。実施例方法を示す第1図において、(1) 再生の
スタートにおいてプログラム番号は外部装置又は人間に
よって与えられPROGRAM(変数)に記録される。
ステップ番号はIVc設定さf′LSTEP(変数)に
記録される。(第1図1)。
記録される。(第1図1)。
(II) 起動後サブルーチンPALEをコールする
。
。
これは毎ステップごとに必ずコールされる。
′(第1図2)。
(liD サブルーチンPA’LEではこのステップ
にパレタイジングに関連した命令があるかチェックする
(第1図9)。
にパレタイジングに関連した命令があるかチェックする
(第1図9)。
(1■) パレタイジングに関連した命令がなければ
、パレタイジングの処理を実行せずリターンする(第1
図1O)。
、パレタイジングの処理を実行せずリターンする(第1
図1O)。
(v) パレタイジングに関連した命令がある場合こ
のステップをパレタイジングのスタートポイントとして
実行中のパレタイジングがあるかチェックする。チェッ
クの為の識別子としてPROGRAM (変数)及び5
TEP (変数)を使用する。実行中であればパレタイ
ジング用レジスタ(第2図)の中に((P (1d =
PROGRAM)AND(S優)=STBP))を満
足するレジスタがある(第1図11)。
のステップをパレタイジングのスタートポイントとして
実行中のパレタイジングがあるかチェックする。チェッ
クの為の識別子としてPROGRAM (変数)及び5
TEP (変数)を使用する。実行中であればパレタイ
ジング用レジスタ(第2図)の中に((P (1d =
PROGRAM)AND(S優)=STBP))を満
足するレジスタがある(第1図11)。
(vD もし5の時点で実行中のパレタイジング用レ
ジスタがなければ新らしいレジスタk P Qc)=
PROGRAM 、 S (k)= S T E P
として登録する。
ジスタがなければ新らしいレジスタk P Qc)=
PROGRAM 、 S (k)= S T E P
として登録する。
(vlD 6の時点で新らしく登録するレジスタの他
の値は(第3図)のようになる。
の値は(第3図)のようになる。
6+lI PROGRAM及び5TEPを識別子とし
て、実行しなければならないパレタイジングがパレタイ
ジング用レジスタの何番目にあるか検索する。今の場合
に番目に実行すべきパレタイジングがあると仮定する(
第1図13)。
て、実行しなければならないパレタイジングがパレタイ
ジング用レジスタの何番目にあるか検索する。今の場合
に番目に実行すべきパレタイジングがあると仮定する(
第1図13)。
(IX) 何個目の被対象物であるかを示すN(k)
、被対象物の間隔を示すWX(h)、WYQc) 、
WZQc) 、パレタイジングの予定固数OX(N 、
OY(kl 、 06)。
、被対象物の間隔を示すWX(h)、WYQc) 、
WZQc) 、パレタイジングの予定固数OX(N 、
OY(kl 、 06)。
パレタイジングの形状に関するキーワードT←)、全使
用し計算することによって、ロボットのティーチング位
置に対する相対的移動量を計算する(第1図13)。
用し計算することによって、ロボットのティーチング位
置に対する相対的移動量を計算する(第1図13)。
(×)蘭儂N (k) +1を言十算し、N (kJ全
全カウントシッフする(第1図14)。
全カウントシッフする(第1図14)。
伐OサブルーチンPALEが終了しRETIIRNする
(第1図1s)。
(第1図1s)。
(xlll 本来ティーチングにより記録されたデー
タによりロボットが実現すべき位置の座標を(X0BJ
、YOBJ、ZOBJ)とし、サブルーチンPALEに
よって計算された相対移動量を(X(y) 、 Y(J
) 。
タによりロボットが実現すべき位置の座標を(X0BJ
、YOBJ、ZOBJ)とし、サブルーチンPALEに
よって計算された相対移動量を(X(y) 、 Y(J
) 。
K(J))(J−φ、I、2.・・・、に、・・・〕と
すると、最終的にロボットが実現すべき位置(x、y、
z)は x = X0BJ +jX(J) Y = YOB、T+ΣY (J) Z = ZOBJ +8 Z (J) となる。J=に’jzのぞく他の相対移動量の項[:r
= 0.1.2・・・ただしJ=!FK]はこのステ
ップ以外のステップ番号で計算された相対移動量である
(第1図3)。
すると、最終的にロボットが実現すべき位置(x、y、
z)は x = X0BJ +jX(J) Y = YOB、T+ΣY (J) Z = ZOBJ +8 Z (J) となる。J=に’jzのぞく他の相対移動量の項[:r
= 0.1.2・・・ただしJ=!FK]はこのステ
ップ以外のステップ番号で計算された相対移動量である
(第1図3)。
(XIQ 12で求めた(X 、 Y 、 Z)座標
位ffl k Oホy ト本体により実現する(第1図
4)。
位ffl k Oホy ト本体により実現する(第1図
4)。
(XV) ステップ番号に1を加わせ次のステップの
再生を繰り返す(第1図5)。
再生を繰り返す(第1図5)。
(XV) 5TEPが予定された5TEPを越えた場
合ロボットは再生を中止し、停止する。
合ロボットは再生を中止し、停止する。
(発明の効果)
多種少量生産分野では同一コンベア上全複数種類のワー
クがランダムに流れてくる事がよくあるが、これを工業
用ロボットで取り出して、箱詰めする場合、従来技術で
はワーク種数に対応するロボット台数を必要とするが、
本発明方法を用いる事により、1台のロボットで複数種
のパレットに対して、外部に設けられたワーク種検出手
段から送られて来るワーク種に応じてランダムに箱詰め
整列作業を行なう事ができ、ロボット台数の縮減により
経済的効果が出るものとなり、又、外部より取り出しワ
ークの種類を指定する事により、1台のロボットで複数
個のパレットからランダムにワークを取り出す事も可能
となり、同様に経済的効果が出るものとなった。
クがランダムに流れてくる事がよくあるが、これを工業
用ロボットで取り出して、箱詰めする場合、従来技術で
はワーク種数に対応するロボット台数を必要とするが、
本発明方法を用いる事により、1台のロボットで複数種
のパレットに対して、外部に設けられたワーク種検出手
段から送られて来るワーク種に応じてランダムに箱詰め
整列作業を行なう事ができ、ロボット台数の縮減により
経済的効果が出るものとなり、又、外部より取り出しワ
ークの種類を指定する事により、1台のロボットで複数
個のパレットからランダムにワークを取り出す事も可能
となり、同様に経済的効果が出るものとなった。
第1図は本発明に基づく工業用ロボットのパレタイジン
グ方法を実施する実施例フローチャトを示し、第2図は
第1図で使用されるパレタイジングレジスタを示す説明
図、第3図は第1図で新しくパレタイジング用レジスタ
全登録する場合の変数の設定方法を示す説明図である。
グ方法を実施する実施例フローチャトを示し、第2図は
第1図で使用されるパレタイジングレジスタを示す説明
図、第3図は第1図で新しくパレタイジング用レジスタ
全登録する場合の変数の設定方法を示す説明図である。
Claims (1)
- 平面的あるいは立体的に整列したハンドリング対象物を
取り出す工業用ロボットのデパレタイジング装置あるい
は、平面的・立体的に整列してハンドリング被対象物を
並べるパレタイジング装置であって、縦、横、上下の各
整列方向に対応するハンドリング被対象物の整列個数計
数手段と、整列間隔設定手段を使用して目標対象物位置
を主要対象物位置情報、整列個数計数手段のカウント値
及び整列間隔設定値とから求めるようにしたパレタイズ
制御装置を使用し、複数個の主要対象物位置情報、整列
個数計数手段及び整列間隔設定値を設けパレタイズ演算
開始指令の格納されているプログラム(ジョブ)番号及
びステップ番号により主要対象物位置情報、整列個数計
数手段及び整列間隔設定値を選択できるようにし、ラン
ダムに流れてくるワークを種類に応じて、パレタイズ/
デパレタイズできる事を特徴とする工業用ロボットのパ
レタイジング方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61148263A JPS638125A (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | 工業用ロボツトのパレタイジング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61148263A JPS638125A (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | 工業用ロボツトのパレタイジング方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS638125A true JPS638125A (ja) | 1988-01-13 |
Family
ID=15448860
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61148263A Pending JPS638125A (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | 工業用ロボツトのパレタイジング方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS638125A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0649306U (ja) * | 1992-12-10 | 1994-07-05 | 株式会社マキ製作所 | 青果物の箱詰計量装置 |
-
1986
- 1986-06-26 JP JP61148263A patent/JPS638125A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0649306U (ja) * | 1992-12-10 | 1994-07-05 | 株式会社マキ製作所 | 青果物の箱詰計量装置 |
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