JPS6375904A - 多関節構造機械の軌跡制御装置 - Google Patents
多関節構造機械の軌跡制御装置Info
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- JPS6375904A JPS6375904A JP21961886A JP21961886A JPS6375904A JP S6375904 A JPS6375904 A JP S6375904A JP 21961886 A JP21961886 A JP 21961886A JP 21961886 A JP21961886 A JP 21961886A JP S6375904 A JPS6375904 A JP S6375904A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は多関節アームを備える多関節構造機械の制御装
置、さらに詳しくは多関節構造機械のアームの移動軌跡
を制御するのに好適な制御装置に関する。
置、さらに詳しくは多関節構造機械のアームの移動軌跡
を制御するのに好適な制御装置に関する。
多関節構造機械は一般に2ないし3本以上の関節から構
成されており、それぞれの部材は円弧軌跡を描いて動作
する。したがって、建屋内への資材の差し込みのように
アームの先端が直線軌跡を描くように動作させる場合に
は、複数のレバーを同時に操作しなければならず、相当
の熟練を必要とするばかりでなく作業能率が良好でない
。
成されており、それぞれの部材は円弧軌跡を描いて動作
する。したがって、建屋内への資材の差し込みのように
アームの先端が直線軌跡を描くように動作させる場合に
は、複数のレバーを同時に操作しなければならず、相当
の熟練を必要とするばかりでなく作業能率が良好でない
。
多関節構造機械の軌跡制御装置の一例として。
油圧ショベルの直線掘削制御装置(特公昭54−374
06号)がある、この直線掘削制御装置ではアーム先端
の移動速度を与える操作レバーと掘削面の角度及びパケ
ット姿勢角度を設定するダイヤル類、及び自動手動切換
えスイッチ等から構成される操作盤からの指令に基づい
て、演算制御装置にて所望の掘削軌跡を実現するための
ブーム、アーム及びパケットの動作角度を演算し、その
演算結果に対して油圧サーボ機構により、ブーム、アー
ム及びパケットの動作角度を追従させるものである。
06号)がある、この直線掘削制御装置ではアーム先端
の移動速度を与える操作レバーと掘削面の角度及びパケ
ット姿勢角度を設定するダイヤル類、及び自動手動切換
えスイッチ等から構成される操作盤からの指令に基づい
て、演算制御装置にて所望の掘削軌跡を実現するための
ブーム、アーム及びパケットの動作角度を演算し、その
演算結果に対して油圧サーボ機構により、ブーム、アー
ム及びパケットの動作角度を追従させるものである。
上記従来技術は、移動速度指令が大きく、各動作軸用制
御弁の能力以上の移動速度指令が与えられた場合につい
ては配慮されていなかったので、例えば、3軸のうち2
軸は制御弁の許容値以内の移動速度指令と、1軸は許容
値以上の移動速度指令となるようなアーム先端の移動速
度指令が与えられた場合には、制御弁の許容値以内の2
軸については忠実に追従するが、許容値以上の1軸につ
いては追従することができない、このため、アーム先端
の動作軌跡は所望の軌跡から外れるという問題点があっ
た。
御弁の能力以上の移動速度指令が与えられた場合につい
ては配慮されていなかったので、例えば、3軸のうち2
軸は制御弁の許容値以内の移動速度指令と、1軸は許容
値以上の移動速度指令となるようなアーム先端の移動速
度指令が与えられた場合には、制御弁の許容値以内の2
軸については忠実に追従するが、許容値以上の1軸につ
いては追従することができない、このため、アーム先端
の動作軌跡は所望の軌跡から外れるという問題点があっ
た。
本発明の目的は、移動速度入力が大きく、各動作軸用制
御弁の許容値以上の移動速度指令が与えられた場合でも
、所望の軌跡から外れることのない多関節構造機械の軌
跡制御装置を提供することを目的とする。
御弁の許容値以上の移動速度指令が与えられた場合でも
、所望の軌跡から外れることのない多関節構造機械の軌
跡制御装置を提供することを目的とする。
本発明の上記目的は、軌跡制御装置を移動速度の条件を
与える入力手段と、角速度演算部、流景飽和防止制御部
、角度演算部、サーボ制御部、リンク補正部、流量変換
部から成る演算制御手段と、流量制御手段とから構成す
ることにより達成される。
与える入力手段と、角速度演算部、流景飽和防止制御部
、角度演算部、サーボ制御部、リンク補正部、流量変換
部から成る演算制御手段と、流量制御手段とから構成す
ることにより達成される。
入力手段である操作レバーによりアーム先端の移動速度
の直交成分が演算制御手段に入力される。
の直交成分が演算制御手段に入力される。
演算制御手段は、まず角速度演算部により、アーム先端
の直交速度指令を各軸の角速度指令に変換する。流量飽
和防止制御部では角速度指令値。
の直交速度指令を各軸の角速度指令に変換する。流量飽
和防止制御部では角速度指令値。
角度指令値等から各動作軸制御弁の必要流量を演算し、
もしその必要流量が制御弁の許容値を越えたならば、ア
ーム先端の直交速度比すなわちベクトル方向を確保しつ
つ、すべての制御弁流量が許容値内に収まるように再び
角速度を演算し直し、その結果を角度演算部へ送る。こ
れによって、移動速度入力が大きく、各動作軸用制御弁
の許容値以上の移動速度指令が与えられた場合でも、所
望の軌跡から外れることがない。
もしその必要流量が制御弁の許容値を越えたならば、ア
ーム先端の直交速度比すなわちベクトル方向を確保しつ
つ、すべての制御弁流量が許容値内に収まるように再び
角速度を演算し直し、その結果を角度演算部へ送る。こ
れによって、移動速度入力が大きく、各動作軸用制御弁
の許容値以上の移動速度指令が与えられた場合でも、所
望の軌跡から外れることがない。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第1図は本発明の制御装置の一例を備えた多関節構造機
械の構成を示すもので、図において1は旋回体、2は旋
回体1上に設けたブラケット、3はブラケット2に設け
た第1アーム、5は第1アーム3の先端に取付けた第2
アーム、7は第2アーム5の先端に取付けた第3アーム
である。これらの第1アーム3.第2アーム5及び第3
7−ム7はそれぞれ第1シリンダ4.第2シリンダ6及
び第3シリンダ8によって操作される。これらの第1ア
ーム3.第2アーム5.第3アーム7の相対角度は各枢
着点またはその近傍に設けた検出器9〜11によって検
出される。検出器9〜11の検出値は検出回路12によ
って入力側に伝送される。多関節構造機械の運転席(図
示せず)には入力装置[t13が設置されている。入力
装置13は移動速度の大きさを与える操作レバー及び第
3アームの姿勢速度の大きさを与える操作レバー及び多
関節構造機械を従来通りの操作方法で操作するための操
作レバー類を備えている。
械の構成を示すもので、図において1は旋回体、2は旋
回体1上に設けたブラケット、3はブラケット2に設け
た第1アーム、5は第1アーム3の先端に取付けた第2
アーム、7は第2アーム5の先端に取付けた第3アーム
である。これらの第1アーム3.第2アーム5及び第3
7−ム7はそれぞれ第1シリンダ4.第2シリンダ6及
び第3シリンダ8によって操作される。これらの第1ア
ーム3.第2アーム5.第3アーム7の相対角度は各枢
着点またはその近傍に設けた検出器9〜11によって検
出される。検出器9〜11の検出値は検出回路12によ
って入力側に伝送される。多関節構造機械の運転席(図
示せず)には入力装置[t13が設置されている。入力
装置13は移動速度の大きさを与える操作レバー及び第
3アームの姿勢速度の大きさを与える操作レバー及び多
関節構造機械を従来通りの操作方法で操作するための操
作レバー類を備えている。
演算制御装置!14は、第3アーム先端の水平方向成分
Vxと垂直方向成分VY及び第3アームの角速度指令値
φから、第3アーム先端(X、Y)が所望の軌跡を移動
するために必要な第1アームシリンダ4及び第2アーム
シリンダ6及び第3アームシリンダ8の動作速度を演算
し、更に各シリンダの受圧面積から、各シリンダへ供給
すべき圧油の流量、すなわち制御弁の指令値を演算する
。
Vxと垂直方向成分VY及び第3アームの角速度指令値
φから、第3アーム先端(X、Y)が所望の軌跡を移動
するために必要な第1アームシリンダ4及び第2アーム
シリンダ6及び第3アームシリンダ8の動作速度を演算
し、更に各シリンダの受圧面積から、各シリンダへ供給
すべき圧油の流量、すなわち制御弁の指令値を演算する
。
これらの指令値は電圧の形でサーボ増幅器15に送られ
る。
る。
サーボ増幅器15はこの電圧入力を電流に変換し、入力
電流に対して出力流量が比例する電気油圧サーボ弁、い
わゆるサーボ弁16〜18を駆動する。サーボ弁16〜
18からの圧油はそれぞれ直接各シリンダ4,6.8に
導かれる。これにより第3アームの先端は所望の軌跡を
移動する。
電流に対して出力流量が比例する電気油圧サーボ弁、い
わゆるサーボ弁16〜18を駆動する。サーボ弁16〜
18からの圧油はそれぞれ直接各シリンダ4,6.8に
導かれる。これにより第3アームの先端は所望の軌跡を
移動する。
第1図に示された演算制御装置14について更に詳しく
説明する。
説明する。
第2図は演算制御装置14の機能ブロック図である。演
算制御装置14は角速度演算部19、流量飽和防止制御
部20、角度演算部21、サーボ制御部22、リンク補
正部23.流量変換部24から構成されている。
算制御装置14は角速度演算部19、流量飽和防止制御
部20、角度演算部21、サーボ制御部22、リンク補
正部23.流量変換部24から構成されている。
角速度演算部19では入力装置13における第3アーム
先端の速度入力レバー25.26からの水平方向速度成
分Vx 、垂直方向速度成分Vyと第3アームの角速度
入力レバー27からの角速度指令値−及び第1〜第3ア
ーム3,5.7の相対角度信号θ工〜θ8及び第1〜第
3アーム3,5゜7の相対角度指令値θlr〜θ8rに
基づいて、第1〜第3アーム3,5.7の相対角度指令
信号θ’lr〜θ′計を演算して出力する。
先端の速度入力レバー25.26からの水平方向速度成
分Vx 、垂直方向速度成分Vyと第3アームの角速度
入力レバー27からの角速度指令値−及び第1〜第3ア
ーム3,5.7の相対角度信号θ工〜θ8及び第1〜第
3アーム3,5゜7の相対角度指令値θlr〜θ8rに
基づいて、第1〜第3アーム3,5.7の相対角度指令
信号θ’lr〜θ′計を演算して出力する。
この演算を実行するために多関節構造機械における各部
の角度及び長さを第3図のように定めると、第3アーム
先端Pにおける速度成分VX、VYと角速度φ及び第1
〜第3アーム3,5,7の相対角速度01〜θδとの関
係は次式のように書き表わすことができる。
の角度及び長さを第3図のように定めると、第3アーム
先端Pにおける速度成分VX、VYと角速度φ及び第1
〜第3アーム3,5,7の相対角速度01〜θδとの関
係は次式のように書き表わすことができる。
θx=(Qzeos(θl+θz)Vx+ Q s 5
in(θl+θz)Vy+fizflasinθδφ)
/ (Q z Q z sinθz) ・・”ll
)θz=(−(fi 1 cosθ1+ 11 z c
os(θl+oz))Vx−(fitsinθl+ Q
z 5in(θ1+oz))Vy−(1zNssin
(θ2+θg)十Q zQ a ginθ8)φ〕/[
Q1fizsinθx〕−・= (2)第4図は式(1
)〜(3)の関係の演算をブロック線図で表現したもの
である。
in(θl+θz)Vy+fizflasinθδφ)
/ (Q z Q z sinθz) ・・”ll
)θz=(−(fi 1 cosθ1+ 11 z c
os(θl+oz))Vx−(fitsinθl+ Q
z 5in(θ1+oz))Vy−(1zNssin
(θ2+θg)十Q zQ a ginθ8)φ〕/[
Q1fizsinθx〕−・= (2)第4図は式(1
)〜(3)の関係の演算をブロック線図で表現したもの
である。
入力袋M13及び角度演算ブロック21の出力Vx 、
VY 、φ、θ工1.θ討、θδ、を入力として。
VY 、φ、θ工1.θ討、θδ、を入力として。
第1〜第3アーム3,5.7の目標角速度θ′lr。
θ′計、θ’8rを演算し出力するものである。第4図
において、ADは加算ブロックを、MUは乗算ブロック
を、DIは除算ブロックを、SIは正弦関数ブロックを
、coを余弦関数ブロックを、Kは係数ブロックを表わ
す。
において、ADは加算ブロックを、MUは乗算ブロック
を、DIは除算ブロックを、SIは正弦関数ブロックを
、coを余弦関数ブロックを、Kは係数ブロックを表わ
す。
第5図は流量飽和防止制御部20の処理内容を示すフロ
ーチャートである。まず1手順28で角速度演算部19
の出力である第1アームの角速度指令信号θ″1rと角
度演算部21の出力である第1アーム角度指令値θ1r
から第1シリンダ速度i工′ を演算する。この詳細
についてはリンク補正部23で説明する0次に、手順2
9で第1シリンダ速度2″1に第1シリンダ4の受圧面
積A1を乗じることにより第1サーボ弁16の吐出すべ
き流量Q’1を演算する。そして、手順30で第1サー
ボ弁16の流量許容値すなわち出力流量の最大値QIM
^XとQ’lの比MS を演算する。したがって、例え
ばQ’1がQIM^Xより大きければMlは1以下の値
となる0手順31.32は第1アーム系における手順2
8〜30と同様の処理を第2.第3アーム系について行
い、Ml 、Msを演算する1次に、手順33でM1〜
M3の内の最小値Mを選択する。そして、手順34でそ
のMがある規定値M。
ーチャートである。まず1手順28で角速度演算部19
の出力である第1アームの角速度指令信号θ″1rと角
度演算部21の出力である第1アーム角度指令値θ1r
から第1シリンダ速度i工′ を演算する。この詳細
についてはリンク補正部23で説明する0次に、手順2
9で第1シリンダ速度2″1に第1シリンダ4の受圧面
積A1を乗じることにより第1サーボ弁16の吐出すべ
き流量Q’1を演算する。そして、手順30で第1サー
ボ弁16の流量許容値すなわち出力流量の最大値QIM
^XとQ’lの比MS を演算する。したがって、例え
ばQ’1がQIM^Xより大きければMlは1以下の値
となる0手順31.32は第1アーム系における手順2
8〜30と同様の処理を第2.第3アーム系について行
い、Ml 、Msを演算する1次に、手順33でM1〜
M3の内の最小値Mを選択する。そして、手順34でそ
のMがある規定値M。
より大きいか、小さいかを判定する。ここで1M。
=1の場合はMをサーボ弁の許容値と比較することにな
る。
る。
以下の説明はMo=1の場合について行う、そして、M
oの方が小さいと判断された場合すなわち必要流量Q’
l〜Q’sが各サーボ弁の許容値を越えていない場合は
手順35に移り、角速度演算部19の出力である角速度
指令値θ’lr〜θ’8rをそのまま流量飽和防止制御
部20の出力である角速度指令値θ1.〜θδ1とする
0手順34でMの方が小さいと判断された場合、すなわ
ち必要流量Q’1〜Q’sのうちいずれかがサーボ弁の
許容値を越えている場合は手順36に移り、角速度指令
値θ′五、〜θ′δ1にMを乗じ、すべての角速度指令
値(Jtr〜θ打がサーボ弁の許容値を越えないように
演算し直し出力する。
oの方が小さいと判断された場合すなわち必要流量Q’
l〜Q’sが各サーボ弁の許容値を越えていない場合は
手順35に移り、角速度演算部19の出力である角速度
指令値θ’lr〜θ’8rをそのまま流量飽和防止制御
部20の出力である角速度指令値θ1.〜θδ1とする
0手順34でMの方が小さいと判断された場合、すなわ
ち必要流量Q’1〜Q’sのうちいずれかがサーボ弁の
許容値を越えている場合は手順36に移り、角速度指令
値θ′五、〜θ′δ1にMを乗じ、すべての角速度指令
値(Jtr〜θ打がサーボ弁の許容値を越えないように
演算し直し出力する。
次に、角度演算部21について説明する。角速度θlr
〜θ8rと角度θ1r〜θ3rとの関係は時間をt、角
度θ1r〜θ3rの初期値(軌跡制御開始時の値)をθ
10〜θ8oとすると自明のことながらθ5r(t)=
f θzrdτ十θ10 − ・・・(4)O θ1r(t)=/ θzrd τ+ Ozo
−−(5)θ 5r(t)= f θ ard
τ −ト θ so −・”
(6)となる、角度演算部21では、流量飽和防止制
御部20の出力である角速度指令値θir〜θ8rと角
度θ五〜θδから式(4)〜(6)の演算を行い、角度
指令値Qlr〜θIと共に角速度指令値1111r〜〜
θJlrを出力するものである。
〜θ8rと角度θ1r〜θ3rとの関係は時間をt、角
度θ1r〜θ3rの初期値(軌跡制御開始時の値)をθ
10〜θ8oとすると自明のことながらθ5r(t)=
f θzrdτ十θ10 − ・・・(4)O θ1r(t)=/ θzrd τ+ Ozo
−−(5)θ 5r(t)= f θ ard
τ −ト θ so −・”
(6)となる、角度演算部21では、流量飽和防止制
御部20の出力である角速度指令値θir〜θ8rと角
度θ五〜θδから式(4)〜(6)の演算を行い、角度
指令値Qlr〜θIと共に角速度指令値1111r〜〜
θJlrを出力するものである。
次にサーボ制御部22について詳細に説明する。
第6図はサーボ制御部22における処理を示すブロック
線図である0図における記号は第4図と同様にADは加
算器をKは係数器を表わす、すなわち、第1アーム系に
ついて説明すると、角度演算部21の出力である第1ア
ーム角度指令値θL、と実際の角度θ1とを比較してそ
の差をとり、その差i1に係数Klをかけた結果と、角
度演算部21の出力である第1アーム角速度指令値θ1
rをノr\ 加算して、新たな第1アーム角速度指令値θlrを出力
する。第2アーム、第3アーム系についても指令値θ訂
、θ8rを出力する。
線図である0図における記号は第4図と同様にADは加
算器をKは係数器を表わす、すなわち、第1アーム系に
ついて説明すると、角度演算部21の出力である第1ア
ーム角度指令値θL、と実際の角度θ1とを比較してそ
の差をとり、その差i1に係数Klをかけた結果と、角
度演算部21の出力である第1アーム角速度指令値θ1
rをノr\ 加算して、新たな第1アーム角速度指令値θlrを出力
する。第2アーム、第3アーム系についても指令値θ訂
、θ8rを出力する。
次にリンク補正部23について第7図を用いて説明する
。第7図において41〜43はアーム角度指令値θi、
〜θ8Fを入力として、各アームのシリンダ速度と角速
度との比を出力する関数発生器である。すなわち、関数
発生器41に第1アーム角度指令値θ1rを入力すると
、そのθl、に対する出力される。このZz/θ1に0
1rを乗すると、その時の第1シリンダ速度Ziを得る
ことができ、この演算結果を出力する。第2アーム、第
3アーム系についても同様の処理を施して、第2.第3
シリンダ速度Zz t Zaを出力する。
。第7図において41〜43はアーム角度指令値θi、
〜θ8Fを入力として、各アームのシリンダ速度と角速
度との比を出力する関数発生器である。すなわち、関数
発生器41に第1アーム角度指令値θ1rを入力すると
、そのθl、に対する出力される。このZz/θ1に0
1rを乗すると、その時の第1シリンダ速度Ziを得る
ことができ、この演算結果を出力する。第2アーム、第
3アーム系についても同様の処理を施して、第2.第3
シリンダ速度Zz t Zaを出力する。
流量変換部24はリンク補正部23の出力である各シリ
ンダ速度指令値21〜Z8に各シリンダ4゜6.8の受
圧面積を乗じることによりサーボ弁16〜18が吐出す
べき流量を演算し、電圧Vz〜Vsの形でサーボ増幅器
15へ出力する。
ンダ速度指令値21〜Z8に各シリンダ4゜6.8の受
圧面積を乗じることによりサーボ弁16〜18が吐出す
べき流量を演算し、電圧Vz〜Vsの形でサーボ増幅器
15へ出力する。
サーボ増幅器15ではこの電圧V 1 ” V aに応
じた流量を各サーボ弁16〜18が吐出するように、そ
れぞれの各サーボ弁を制御する。
じた流量を各サーボ弁16〜18が吐出するように、そ
れぞれの各サーボ弁を制御する。
このように多関節構造機械の軌跡制御装置を構成すると
、移動速度入力が大きく、各アームのサーボ弁の流量許
容値以上の移動速度指令が与えられた場合でも、第3ア
ーム先端の直交速度比すなわちベクトル方向を確保しつ
つ、すべてのサーボ弁流量が許容値内に収まるよう実時
間で角速度指令値を演算し直すので、所望の軌跡を外れ
ることがない。
、移動速度入力が大きく、各アームのサーボ弁の流量許
容値以上の移動速度指令が与えられた場合でも、第3ア
ーム先端の直交速度比すなわちベクトル方向を確保しつ
つ、すべてのサーボ弁流量が許容値内に収まるよう実時
間で角速度指令値を演算し直すので、所望の軌跡を外れ
ることがない。
以上述べたように、本発明によれば、移動速度入力が大
きく、各動作軸制御弁の許容値以上の移動速度指令が与
えられた場合でも、所望の軌跡から外れることがないの
で、操作者の意図通りの動きが可能となり、操作性が著
しく向上する。
きく、各動作軸制御弁の許容値以上の移動速度指令が与
えられた場合でも、所望の軌跡から外れることがないの
で、操作者の意図通りの動きが可能となり、操作性が著
しく向上する。
第1図は本発明の制御装置の一例を備えた多関節構造機
械の構成を示す図、第2図は本発明に用いられる演算制
御装置の機能ブロック図、第3図は多関節構造機械の幾
何学的関係を示す説明図、7第4図は本発明を構成する
角速度演算部の処理内容を示すブロック線図、第5図は
本発明を構成する流量飽和防止制御部の処理内容を示す
フローチャート、第6図は本発明を構成するサーボ制御
部の処理内容を示すブロック線図、第7図は本発明を構
成するリンク補正部の処理内容を示すブロック線図。 3・・・第1アーム、4・・・第1シリンダ、5・・・
第2アーム、6・・・第2シリンダ、7・・・第3アー
ム、8・・・第3シリンダ、9〜11・・・検出器、1
2・・・検出回路、13・・・入力装置、14・・・演
算制御装置、15・・・サーボ増幅器、16〜18・・
・サーボ弁。
械の構成を示す図、第2図は本発明に用いられる演算制
御装置の機能ブロック図、第3図は多関節構造機械の幾
何学的関係を示す説明図、7第4図は本発明を構成する
角速度演算部の処理内容を示すブロック線図、第5図は
本発明を構成する流量飽和防止制御部の処理内容を示す
フローチャート、第6図は本発明を構成するサーボ制御
部の処理内容を示すブロック線図、第7図は本発明を構
成するリンク補正部の処理内容を示すブロック線図。 3・・・第1アーム、4・・・第1シリンダ、5・・・
第2アーム、6・・・第2シリンダ、7・・・第3アー
ム、8・・・第3シリンダ、9〜11・・・検出器、1
2・・・検出回路、13・・・入力装置、14・・・演
算制御装置、15・・・サーボ増幅器、16〜18・・
・サーボ弁。
Claims (1)
- 1、少なくとも1個以上のアームと、そのアームを駆動
する1個以上のシリンダから構成され、そのアームの先
端を所望の軌跡上を移動させるものにおいて、前記各シ
リンダへ供給すべき圧油の流量を制御する流量制御手段
と、移動速度の条件を与える入力手段と、この入力手段
からの条件によりアームの相対角速度指令値を演算する
角速度演算部、前記角速度指令値と角度指令値から常に
流量制御手段の最大容量を越えないように角速度指令値
を演算し直す流量飽和防止制御部、前記角速度指令値を
積分し角度指令値を演算する角度演算部、この演算部か
らの角速度指令値及び角度指令値に応じて圧油流量を演
算する演算部を備えたことを特徴とする多関節構造機械
の軌跡制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21961886A JPS6375904A (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | 多関節構造機械の軌跡制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21961886A JPS6375904A (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | 多関節構造機械の軌跡制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6375904A true JPS6375904A (ja) | 1988-04-06 |
Family
ID=16738352
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21961886A Pending JPS6375904A (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | 多関節構造機械の軌跡制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6375904A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018065197A (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 三菱重工業株式会社 | リンク機構の制御装置、マニピュレータ、及びリンク機構の制御方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6126107A (ja) * | 1984-07-05 | 1986-02-05 | シーメンス、アチエンゲゼルシヤフト | 多軸工業ロボツトの計算機制御方法 |
-
1986
- 1986-09-19 JP JP21961886A patent/JPS6375904A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6126107A (ja) * | 1984-07-05 | 1986-02-05 | シーメンス、アチエンゲゼルシヤフト | 多軸工業ロボツトの計算機制御方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018065197A (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 三菱重工業株式会社 | リンク機構の制御装置、マニピュレータ、及びリンク機構の制御方法 |
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