JPS63605A - Periodic operation controlling system for motor - Google Patents
Periodic operation controlling system for motorInfo
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- JPS63605A JPS63605A JP61142859A JP14285986A JPS63605A JP S63605 A JPS63605 A JP S63605A JP 61142859 A JP61142859 A JP 61142859A JP 14285986 A JP14285986 A JP 14285986A JP S63605 A JPS63605 A JP S63605A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は電動機の周期運転制御方式に関する。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] The present invention relates to a periodic operation control method for an electric motor.
第４図は従来のこの種の正転制御方式を適用した電動機
制御装置例を示すブロック図、第２図は、電動機が１周
期Ｔの間に制御されるべき各位置１−Ｎの位置データｐ
、 −ｐＮが予め計算された設定パターンを示すグラフ
、第３図は、演算した補正１゛１標値に対する実ｈｌｉ
偏差に、ある比例定数にσを乗じて得た偏差データσｌ
〜σＮを示すグラフである。Fig. 4 is a block diagram showing an example of a motor control device to which this type of conventional normal rotation control method is applied, and Fig. 2 shows position data of each position 1-N at which the motor is to be controlled during one period T. p
, -pN is a graph showing a setting pattern in which pN is calculated in advance.
Deviation data σl obtained by multiplying the deviation by a certain proportionality constant σ
It is a graph showing ~σN.
位置データテーブル１には第２図に示した計算された位
置データＰ、〜ＰＦ４が格納されている。The position data table 1 stores the calculated position data P, -PF4 shown in FIG.
偏差データテーブル３には繰返し運転の前の周期の偏差
データσ、〜σＮが、その都度、格納される。タイミン
グ発生器１５は繰返し運転中、順に。In the deviation data table 3, deviation data σ, to σN of the cycle before the repetitive operation is stored each time. The timing generator 15 is sequentially operated during repeated operation.
位ｊ〆ｉデータテーブルｌと偏差データテーブル３から
、それぞれ位置データＰ、（１≦に≦Ｎ）と偏差データ
σしを指定する。読出された位置データＰｋ と偏差デ
ータσには、それぞれ、今回目標値レジスタ２と１ｉｉ
７回偏差データレジスタ４に格納される。次に、加算器
５はこれらの両データ Ｐｋ。From the position j〆i data table 1 and the deviation data table 3, position data P (1≦ and ≦N) and deviation data σ are specified, respectively. The read position data Pk and deviation data σ contain current target value registers 2 and 1ii, respectively.
The seventh deviation is stored in the deviation data register 4. Next, the adder 5 receives both of these data Pk.
σｋを加算して今回の補正目標値を得る。−方、機械側
の検出器１２が検出した現在位置がカウンタ１３により
カウントされ、そのカウント値を前記補１［ＩＩ目標値
ら減算器６で減算して今回の偏差が得られる、この今回
の偏差に比例定数乗算器７である比例定数ＫＰを乗じて
、これをＤ／Ａ変換器８によりアナログ指令値に受検し
、駆動回路９に出力する。駆動回路９は、入力されたア
ナログ指令値と電動機ＩＯに直結したタコジェネレータ
１１の速度値とから電動機１０を制御する。−方、減算
器６により得られた今回の偏差に比例定数ｆ！算器１４
である比例定数にσを乗じて、得られた今回の偏差デー
タで偏差データテーブル３の前回の偏差データσｋを更
新し１次回サイクルでの偏差データσにとする。The current correction target value is obtained by adding σk. - On the other hand, the current position detected by the detector 12 on the machine side is counted by the counter 13, and the current deviation is obtained by subtracting the counted value from the complement 1 [II target value by the subtractor 6. The deviation is multiplied by a proportional constant KP, which is a proportional constant multiplier 7 , which is converted into an analog command value by a D/A converter 8 and output to a drive circuit 9 . The drive circuit 9 controls the electric motor 10 based on the input analog command value and the speed value of the tacho generator 11 directly connected to the electric motor IO. - On the other hand, the current deviation obtained by the subtractor 6 is a proportional constant f! Calculator 14
The proportional constant is multiplied by σ, and the previous deviation data σk in the deviation data table 3 is updated with the obtained current deviation data to become the deviation data σ in the first cycle.
■−述した従来の電動機の周期運転制御方式は、設定パ
ターンデータを繰返し動作の１つ前の周期の偏差データ
をもとにしてその都度補正するので、大まかな電動機の
Ｒれや制御装置の〃れは補正できても、速度変化のはげ
しい設定パターンに対してはどうしても位置制御の補正
が遅れたり所要精度を得るための繰返し回数が増大する
という欠点がある。■-The conventional periodic operation control method for electric motors described above corrects the setting pattern data each time based on the deviation data of the cycle immediately before the repetitive operation, so it is possible to roughly calculate the R-value of the motor and the control device. Even if this can be corrected, there are disadvantages in that the correction of position control is delayed for setting patterns with rapid speed changes, and the number of repetitions required to obtain the required accuracy increases.
本発明の目的は、速度変化のはげしい電動機の周期運転
制御においても、位置偏差の少ない高精度の電動機の周
期運転制９１方式を提供することである。An object of the present invention is to provide a highly accurate periodic operation control method 91 for an electric motor with little positional deviation even in periodic operation control of an electric motor whose speed changes rapidly.
本発明の電動機の周期運転制御方式は、設定された１１
標（（ｉを補正するために、ある位置の位置データに対
応する前回の偏差データとして、その位置から、指定さ
れた若干位置だけ先方向または後方向にずらせた位置の
前回の偏差データを用いているものである。The periodic operation control method of the electric motor of the present invention is based on the set 11
(In order to correct i, use the previous deviation data of a position shifted forward or backward by a specified slight position from that position as the previous deviation data corresponding to the position data of a certain position. It is something that
このように、とり出す前回の偏差データの位置を先方向
（正転の場合）、または後方向（逆転の場合）にずらせ
ることにより、制御装こ（マイコン）のスキャン遅れや
サーボ装置の遅れをカバーして、′１シ動機を設定パタ
ーンに限りなく近く最適に制御できる。In this way, by shifting the position of the previous deviation data to be retrieved in the forward direction (in the case of forward rotation) or in the backward direction (in the case of reverse rotation), the scan delay of the control device (microcomputer) and the delay of the servo device can be reduced. The '1' engine can be optimally controlled as closely as possible to the set pattern.
本発明の実施例を図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１ＵＡは本発明の周期運転制御方式の一実施例を適用
した電動機制御装置を示すブロック図である。なお、以
下の説明では〔従来の技術〕で説明した第２図と第３図
のグラフを用いるものとする。A first UA is a block diagram showing a motor control device to which an embodiment of the periodic operation control method of the present invention is applied. Note that in the following explanation, the graphs in FIGS. 2 and 3 explained in [Prior Art] will be used.
本実施例は、第４図に示した従来のブロック図において
、偏差データテーブル３からの偏差データσ、〜σ８の
取り出し位置を、位置データテーブルｌから構成される
装置データＰｋの位置ｋに対してΔにだけ先方向または
後方向にずらすタイミング調整器１６を追加したもので
ある。タイミング調整器１６は、タイミング発生器１５
から入力された位置信号ｋにΔｋを加算して、偏差デー
タテーブル３に対し位置に＋Δｋを指定する。なお、位
置データテーブルｌと、比例定数乗算器１４から出力さ
れる今回の偏差データの格納先に対しては従来通りタイ
ミング発生器１５から直接、位置ｋが指定される。In this embodiment, in the conventional block diagram shown in FIG. 4, the extraction positions of the deviation data σ, to σ8 from the deviation data table 3 are set relative to the position k of the device data Pk constructed from the position data table l. A timing adjuster 16 is added to shift the timing forward or backward by Δ. The timing adjuster 16 is the timing generator 15
Δk is added to the position signal k input from , and +Δk is designated as the position for the deviation data table 3. Note that the position k is directly designated by the timing generator 15 as in the conventional case as a storage location for the position data table l and the current deviation data output from the proportionality constant multiplier 14.
次に、本実施例の動作を説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained.
１からＮまで変化するタイミング発生器１５の指定位置
ｋにより、位置データテーブル１から読出された今回［
Ｊ標値Ｐｋ と、タイミング発生器１５の指定位置ｋに
タイミング調整器１８がΔにだけ加算した位置に＋Δに
で指定された偏差データテーブル３内の前回偏差データ
σに＋ａｋが取出される点のみが従来の方式と異るので
、その他の部分は全く同様の動作を行ない、駆動回路９
で電動機１０を駆動する。This time [[
The point where +ak is extracted from the previous deviation data σ in the deviation data table 3 specified by J target value Pk and +Δ at the position where the timing adjuster 18 adds only Δ to the specified position k of the timing generator 15. The only difference from the conventional method is that the other parts operate in exactly the same way, and the drive circuit 9
to drive the electric motor 10.
このように、偏差データテーブル３の偏差データσ！〜
σＨの取出し位置をΔにだけ先方向または後方向にずら
せることにより、位置データテーブルｌの位置データＰ
、−Ｐ、の変化（速度変化）が大きい箇所でもΔにだけ
先まわりした指令値が１に動機１０に与えられ、不図示
の制御装置（マイコン）のスキャン遅れやサーボ装置の
動作遅れをカバーできるので、電動機１０の動作は限り
なく位置データテーブル１のパターンに近いものとなる
。In this way, the deviation data σ! of the deviation data table 3! ~
By shifting the extraction position of σH in the forward or backward direction by Δ, the position data P of the position data table l is
, -P, even in locations where the change (speed change) is large, a command value that is ahead by Δ is given to the motive 10 at 1, which covers the scan delay of the control device (microcomputer) not shown and the operation delay of the servo device. Therefore, the operation of the electric motor 10 becomes as close to the pattern of the position data table 1 as possible.
なお、調整値Δには、正転または逆転に対して正負いず
れか一方の値をとることができ、動作軌跡の周速および
角度変化量に応じた値が予めシミュレーションして手動
で設定され、あるいは、形状や周速に応じて自動的に設
定される。Note that the adjustment value Δ can take either a positive or negative value for forward rotation or reverse rotation, and the value according to the circumferential speed and angular change amount of the operation locus is previously simulated and manually set. Alternatively, it is automatically set according to the shape and circumferential speed.
以上説明したように本発明は、設定された目標値を補正
するために、ある位置の位置データに対応する前回の偏
差データとして、その位置から、指定された若干位置だ
け先方向または後方向にずらせた位置の前回の偏差デー
タを用いることにより、位置データテーブルの設定パタ
ーンが均一でなく変化がはげしい場合でも、制御袋２ｔ
（マイコン）のスキャン遅れやサーボ機構の遅れをカバ
ーできるので、電動機に対する指令値は最適のものとな
り、電動機は常に設定パターンに限りなく近く制御でき
る効果がある。As explained above, in order to correct the set target value, the present invention uses the previous deviation data corresponding to the position data of a certain position to move forward or backward by a specified position from that position. By using the previous deviation data of the shifted position, even if the setting pattern of the position data table is not uniform and changes rapidly, the control bag 2t
(Microcomputer) scanning delay and servo mechanism delay can be covered, so the command value for the motor is optimal, and the motor can always be controlled as closely as possible to the set pattern.
第１図は本発明の電動機の周期運転制御方式の一実施例
を適用した電動機制御装置を示すブロック図、第２図は
電動機が１周期Ｔの間に制御されるべき各位置の位置デ
ータが予め計算された設定パターンを示すグラフ、第３
図は補正目標値に対する実績偏差に比例定数にσを乗じ
て得た偏差データを示すグラフ、第４図は従来方式の電
動機制御装置例を示すブロック図である。
ｌ・・・位置データテーブル、
２・・・今回目標値レジスタ、
３・・・偏差データテーブル。
４・・・前回偏差データレジスタ、
５・・・加算器、
６・・・減算器。
７・・・比例定数乗算器、
８・・・Ｄ／Ａ変換器、
９・・・駆動回路、
ｌＯ・・・電動機、
１１・・・タコジェネレータ、
１２・・・検出器、
１３・・・カウンタ、
１４・・・比例定数乗算器、
１５・・・タイミング発生器、
１６・・・タイミング調整器、
１〜Ｎ・・・位置、
ｐ、 −ｐＮ・・・位置データ、
σ１〜σＮ・・・偏差データ。
Ｔ・・・周期。
特許出願人 株式会社安川電機製作所代 理 人
若 林 忠第３図FIG. 1 is a block diagram showing a motor control device to which an embodiment of the periodic operation control method for a motor of the present invention is applied, and FIG. 2 shows position data of each position where the motor is to be controlled during one period T. Graph showing pre-calculated setting patterns, 3rd
The figure is a graph showing deviation data obtained by multiplying the actual deviation with respect to the corrected target value by the proportional constant σ, and FIG. 4 is a block diagram showing an example of a conventional motor control device. l...position data table, 2...current target value register, 3...deviation data table. 4...Previous deviation data register, 5...Adder, 6...Subtractor. 7... Proportionality constant multiplier, 8... D/A converter, 9... Drive circuit, lO... Electric motor, 11... Tacho generator, 12... Detector, 13... Counter, 14... Proportional constant multiplier, 15... Timing generator, 16... Timing adjuster, 1 to N... Position, p, -pN... Position data, σ1 to σN...・Deviation data. T...period. Patent applicant Yaskawa Electric Co., Ltd. Representative Tadashi Wakabayashi Figure 3
Claims (1)
前回実績の偏差データにもとづく修正を行ないながら繰
返し周期運転を行なう電動機の周期運転制御方式におい
て、 ある位置の位置データに対応する、前回の偏差データと
して、その位置から、指定された若干位置だけ先方向ま
たは後方向にずらせた位置の前回の偏差データを用いる
ことを特徴とする電動機の周期運転制御方式。[Claims] According to a set pattern of one cycle of position data,
In a periodic operation control method for a motor that performs repeated periodic operation while making corrections based on the deviation data of the previous actual performance, the previous deviation data corresponding to the position data of a certain position is set a specified position slightly ahead from that position. A periodic operation control method for an electric motor characterized by using previous deviation data of a position shifted in the direction or backward direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61142859A JPS63605A (en) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | Periodic operation controlling system for motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61142859A JPS63605A (en) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | Periodic operation controlling system for motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63605A true JPS63605A (en) | 1988-01-05 |
Family
ID=15325272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61142859A Pending JPS63605A (en) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | Periodic operation controlling system for motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63605A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0370003A (en) * | 1989-08-09 | 1991-03-26 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Automatic control system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59144903A (en) * | 1983-02-07 | 1984-08-20 | Hitachi Ltd | Controlling device of positioning |
| JPS6151212A (en) * | 1984-08-20 | 1986-03-13 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Periodical operation control system of motor |
-
1986
- 1986-06-20 JP JP61142859A patent/JPS63605A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59144903A (en) * | 1983-02-07 | 1984-08-20 | Hitachi Ltd | Controlling device of positioning |
| JPS6151212A (en) * | 1984-08-20 | 1986-03-13 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Periodical operation control system of motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0370003A (en) * | 1989-08-09 | 1991-03-26 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Automatic control system |
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