JPS6357416A - Back and belly arranger for fish body - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent any damage to a fish body from occurring, by detecting the back and belly of the fish body on a conveyor device disposing circular fish body mounting trays parallelly, while projecting a baffle plate upward the conveyor device at the time of necessitating its turnover, and turning over the fish body along an inner circumferential surface of the mounting tray. CONSTITUTION:Each fish body F is mounted on a conveyor device 6, where circular fish body mounting trays 5 are formed into endless form parallelly at each tray. If this fish body is detected by a detecting device 30, the fish body F is photographed at a time when it comes to a spot just under a camera device 9, thus a back or belly direction of the fish body is judged. If it is judged to be an irregular attitude, a driving signal is outputted from an output timing controller, and a baffle plate of a turnover device 12 is projected to an upper part of the conveyor device 12. And, the fish body F comes into contact with the baffle plate whereby it is rotated in the peripheral direction along an in inner circumferential surface of the circular tray 5 and comes to a regular attitude. Therefore, the fish body F is smoothly turned over, thus it is prevented from receiving any damage.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

産業上の利用分野 本発明は、搬送コンベアなどの搬送手段上に送込まれた
多数の魚体において、背腹の方向が他の魚体と異なる方
向に向けて載置されている魚体を搬送途上において正し
い向きに反＠させ、魚体の背腹を揃える魚体の背ｉ揃え
Ｖｔｒ！ｉに関する。 ？３’量技術 魚体を処理するに際して多数の魚体を頭尾！ｙ列機上供
給してその頭部を前方に向けた状態にｒるとともに、背
腹方向を同一方向に向けた状態にして、頭部切ｗＲ装置
から内臓除去処理を経てフイレーマシンに自動供給を仔
なうことにより、魚体の供給から所定の処理まで完全自
動化を可能にすることが閉光されつつある。 このような装置において、頭尾整列機に、上Ｉ）会ての
魚体の頭部を同一方向に向けることは可能であるが、そ
の〒１′腹方向を同一ノｊ向にノアで乏ること、つｆ困
難である。 このような魚体の背腹方向を同一方向に揃えるｖｃ置の
典型的な先行技術は、特開昭６０−２３２０４４に開示
されている。この先行技術では、搬送コンベアによって
搬送されてくる魚体において、背腹の向きが他の魚体の
向きと反対である不正規な姿勢の魚体を検知ｖｃｒ１１
によって検知し、この検知′！Ａ置から搬送コンベアの
搬送方向に一定間隔を存した位置に往復動可能な突子体
を有する反転磯構を設け、この突子体を魚体搬送方向に
交差する逆方向に突出させることにより、該突子体の先
端を魚体に当接させ、その当接点を支点として魚体を胴
回り方向に反転させて背腹方向を同一方向に揃えるよう
に構成されている。 発明が解決しようとする問題点 ７（７，として魚体を謂回り方向に反転させるようにし
ているため、魚体の当接点において大きな力が作用し、
そのため魚体が損傷する。したがって商品個性が低減す
る。 本発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、魚体を損
傷することなく自動的に魚体の背腹な同一方向に揃える
ことがでさる魚体の背腹揃え装置を提供することである
。 問題点を解決するための手段 本発明は、搬送方向に対して背が所定方向に臨んでいる
正規な姿勢と、版が前記所定方向に臨んでいる不正規な
姿勢とが入混じった状態の魚体を一匹ずつ順次搬送する
搬送手段と、 搬送手段によって搬送される魚体の背腹方向を検出する
手段と、 検出手段よりも搬送方向下流側に設けられ、検出手段か
らの出力に応答して不正規な姿勢の魚体のみを正規な姿
勢になるように反転させる反転手段とを含むことを特徴
とする魚体の背腹揃え装置である。 好ましい実施！！！様は、前記搬送手段は略円弧状の内
周面を有する魚体ａ置皿がＭ端状：こ連設してなる搬送
コンベアであり、前記反転手段は搬送コンベアの撮送面
から出没可能な邪魔板を有し、邪魔板の突出時に魚体が
邪魔板の表面に当接して、前記魚体ａ置皿の内周面に沿
って胴回り方向に反転するようにしたことを特徴とする
。 作　　用 本発明に従えば、搬送手段によって搬送される魚体には
、その〒デ腹方向が検出手段によって検出される。検出
手段よりも搬送方向下流側には、反転手段が設けられる
。この反転手段は、前記検出手段からの出力に応答し、
不正規な姿勢の魚体を正規な姿勢になるように魚体を胴
回り方向に反転させる。これによって魚体は、正規な姿
勢に背腹方向が揃えられる。 実施例 第１図は本発明の一実施例の魚体の背腹揃え装置１の斜
視図であり、第２図は魚体の背ｙＪ、ＪＡえ装置１の簡
略化した正面図である。基台２には、間隔をあけて相互
に平行な回転柚線を有する駆動スプロケットホイール３
と、従動スプロケットホイール・ｔとが回転自在−二支
持される。これらのスブロｒツＩホイール３．１間には
、複数個の魚本載置皿５を並列に配設してなる無端状搬
送コンベア６が掛は渡される。駆動スプロケットホイー
ル３はモータＭによって駆動され、これによって搬送コ
ンベア６が駆動される。モータＭの出力軸には、ロータ
リエンコーダＮが装着される。 魚本載置皿５は、搬送フンベア６の搬送方向７に垂直な
方向に沿う両端部および搬送コンベアＧに固定されてい
る側とは反対側で全面的に開口した断面が円弧状に形成
されている。魚本載置皿５には、頭部を同一方向に揃え
られた魚体Ｆが載置される。この魚体は、腹が搬送方向
７側に向いた正規に姿勢と、背が搬送方向７側に向いた
不正規な姿勢とが入混じっている。ここで正規な姿勢の
魚体なＦａとし、不正規な姿勢の魚体をＦｂとし、魚体
を総称するときはＦで示す。 搬送コンベアＧの上張梁部分よりも上方には、魚体の背
腹方向を検出するための画像認識装置８が配設される。 この画像認識装置８は、魚本載置皿５に載置された魚体
Ｆを撮像するテレビカメラなどによって実現される撮像
手段９と、尤源１０と、撮像子ぼっからの映像信号に基
づいて認識処理を行なう、Ｊ識処理手段１１とを含む、
撮像手段９よりも搬送方向７上流側近傍には、発光素子
３０ａと受光素子３０ｂとから構成される透過型光セン
サ３０が設けられる。この光センサ３０によって撮影手
段９の撮影タイミングが調節される。また１１「記撮像
手段９よりも搬送方向７下流側には、魚体をその胴回り
方向に反転させる反転手段１２が配置される。 第３図は反転手段１２付近の将視図である。この反転手
段１２は、複動エアーシリング１５と、このエアーシリ
ング１５の駆動軸１６に一端が連結される反転レバー１
７と、この反転レバー１７のＬ１′６！、端に形成され
る邪魔板１８とを含む。反転レバー１７は、軸１９のま
わりに回転可能である。 エアシリング１５が駆動されたときには、反転レバー１
７を介して邪魔＠１８が搬送コンベア６の上張梁部分か
ら上方に突出ｒる。後述するように邪魔板１８が上方に
突出したときに、魚体Ｆ１＋のたとえば背方Ｃ抑圧され
、魚本載置皿５内で魚体Ｆｂが窮回り方向に反転される
６ 第４図は画像認識装置８の電気的構成を示すブロック図
である。撮ｆ２手；ス９によって撮像された魚体の映像
は、画像処理手段１１の２値化回路２０に与えられ、２
値化処理が行なわれる。この２値化された２値画像はフ
レームメモリ２１にストアされる。フレームメモリ２１
における２値画イ宋のストア状態は第５図Industrial Application Fields The present invention is directed to a method of transporting a large number of fish bodies that are placed on a transport means such as a transport conveyor with their dorsal and ventral sides facing in a direction different from that of other fish bodies. Align the dorsal i of the fish body by turning it in the correct direction and aligning the dorsal and ventral sides of the fish body Vtr! Regarding i. ? 3' Quantity technique When processing fish bodies, head and tail a large number of fish bodies! It is fed onto the y-row machine and turned into a state with its head facing forward, with its dorsal and ventral sides facing in the same direction, and then automatically fed to the fillet machine after undergoing viscera removal processing from the head cutting machine. Due to the growing size of fish, it is becoming increasingly difficult to fully automate everything from supplying fish to predetermined processing. In such a device, it is possible to use the head-to-tail alignment machine to direct the heads of two fish bodies in the same direction, but it is difficult to direct the heads of the two fish bodies in the same direction. That is difficult. A typical prior art technique for VC placement in which the dorsal and ventral directions of fish bodies are aligned in the same direction is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-232044. This prior art detects a fish body in an irregular posture, in which the dorsoventral direction is opposite to that of other fish bodies, among fish bodies being transported by a transport conveyor.
Detected by, this detection′! By providing an inverted rock structure having a reciprocally movable protrusion at a position a certain distance from the A position in the transport direction of the transport conveyor, and making the protrusion protrude in the opposite direction intersecting the fish transport direction, The tips of the protrusions are brought into contact with the fish body, and the fish body is reversed in the girth direction using the contact point as a fulcrum, so that the dorsal and ventral directions are aligned in the same direction. Problem 7 to be solved by the invention: Since the fish body is reversed in the rotating direction, a large force acts on the contact point of the fish body,
As a result, the fish body is damaged. Therefore, the individuality of the product is reduced. An object of the present invention is to solve the above-mentioned technical problems and to provide a dorsal-ventral aligning device for fish bodies that can automatically align the dorsal and ventral sides of the fish body in the same direction without damaging the fish body. Means for Solving the Problems The present invention provides a machine in which a normal posture in which the back faces in a predetermined direction with respect to the transport direction and an irregular posture in which the plate faces in the predetermined direction are mixed. a conveying means for sequentially conveying fish one by one; a means for detecting the dorsal-ventral direction of the fish conveyed by the conveying means; This is a dorsal and ventral alignment device for a fish body, characterized in that it includes a reversing means for reversing only a fish body in an irregular posture to a normal posture. Preferred implementation! ! ! In this case, the conveyance means is a conveyor in which M-end shaped fish body trays each having a substantially arcuate inner circumferential surface are arranged in series, and the reversing means is retractable from the photographing surface of the conveyor. The fish body is characterized in that it has a baffle plate, and when the baffle plate is projected, the fish body comes into contact with the surface of the baffle plate and is reversed in the girth direction along the inner circumferential surface of the fish body a placement plate. Function According to the present invention, the lateral direction of the fish body transported by the transport means is detected by the detection means. A reversing means is provided downstream of the detecting means in the transport direction. The inverting means is responsive to the output from the detecting means;
To reverse a fish body in an irregular posture in the direction of its girth so that it becomes a regular posture. As a result, the fish body is aligned dorsally and ventrally in a normal posture. Embodiment FIG. 1 is a perspective view of a fish body dorsal and ventral alignment device 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a simplified front view of the fish body dorsal alignment device 1. The base 2 has a drive sprocket wheel 3 having rotating wires spaced apart and parallel to each other.
and a driven sprocket wheel t are rotatably supported. An endless transport conveyor 6 having a plurality of fish trays 5 arranged in parallel is passed between these Subrots I wheels 3.1. The drive sprocket wheel 3 is driven by a motor M, which drives the conveyor 6. A rotary encoder N is attached to the output shaft of the motor M. The fish book mounting plate 5 has an arc-shaped cross section that is fully open at both ends along the direction perpendicular to the conveyance direction 7 of the conveyor feeder 6 and on the side opposite to the side fixed to the conveyor G. ing. Fish bodies F whose heads are aligned in the same direction are placed on the fish book mounting plate 5. This fish body has a mixture of a normal posture with its belly facing toward the transport direction 7 and an irregular posture with its back facing toward the transport direction 7. Here, a fish body in a normal posture is denoted as Fa, a fish body in an irregular posture is denoted as Fb, and the fish bodies are collectively referred to as F. An image recognition device 8 for detecting the dorsoventral direction of the fish body is disposed above the upper tension beam portion of the conveyor G. This image recognition device 8 is based on an imaging means 9 realized by a television camera or the like that images the fish body F placed on the fish book mounting plate 5, an information source 10, and a video signal from the imaging child. J recognition processing means 11 for performing recognition processing;
Near the upstream side of the image pickup means 9 in the transport direction 7, a transmission type optical sensor 30 is provided which includes a light emitting element 30a and a light receiving element 30b. The photographing timing of the photographing means 9 is adjusted by this optical sensor 30. In addition, a reversing means 12 for reversing the fish body in the direction of its girth is disposed downstream of the imaging means 9 in the transport direction 7. FIG. 3 is a perspective view of the vicinity of the reversing means 12. The means 12 includes a double-acting air cylinder 15 and a reversing lever 1 whose one end is connected to a drive shaft 16 of the air cylinder 15.
7 and L1'6 of this reversing lever 17! , and a baffle plate 18 formed at the end. The reversing lever 17 is rotatable around an axis 19. When the air cylinder 15 is driven, the reversing lever 1
A baffle @18 protrudes upward from the upper beam portion of the conveyor 6 via 7. As will be described later, when the baffle plate 18 protrudes upward, the fish body F1+ is suppressed, for example, by the dorsal side C, and the fish body Fb is reversed in the corner direction within the fish book mounting tray 5. 6 FIG. 4 shows image recognition. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the device 8. FIG. The image of the fish body imaged by the camera f2 is given to the binarization circuit 20 of the image processing means 11, and
Value conversion processing is performed. This binarized binary image is stored in the frame memory 21. Frame memory 21
Figure 5 shows the storage status of the binary image Isong in

【二示される
。フレームメモリ２１は９２５６ビツト、横５２２ビツ
トから成るマトリクス状に配置されたストア領域ＳＯを
有する。１ビツトは、たとえば２ＩＩＩＩｎに対応する
。 画像認ｎ部２２は、第５図示の２値画像１こ基づいて魚
体の背腹方向のｔ、判定を行なう。この画像認識部２２
は魚体の仝艮りを検出する全長検出部２３と、フレーム
メモリ２１の中心線操上の魚体の中心位置Ｐを検出する
魚体の中心位置検出部２８と、魚体の背腹を１′、ｑ定
するｒこめの領域である認識窓Ｋを確定する確定部２５
と１．痣識志に内における２値画像の論理値の分布状態
を検出して魚トドの背腹方向を判定する背腹ｔｑ定部２
Ｇと、これらの魚体全長検出部２３、中心位置検出部２
４、認識窓確定５２５、および背ＩＫ判定部２６を制御
する制御部２７とを含む。また制御部２７は、フレーム
メモリ２１にアドレス指定を行ない、フレームメモリ２
１にストアされているストア内容を読出す。 画像認ａｇｉＳ２２で判定されｐ、判定結果は、出力タ
イミングコントローラ２８１こ与えＣ）れる。この出力
タイミングコントローラ２８には、ロータリエンコーグ
Ｎからの搬送コンペア６の搬送速度を示す信号が与えら
れる。不正規な姿勢の魚体ＦＬ＋を検出したときには、
前記搬送速度に基づいて魚体Ｆｂが反転手段１２に達す
るときに、出力タイミングコントローラ２８は反転手段
１２に駆動信号を導出する。 次に画像認識部２２の具体的な画像認識処理について説
明する。第５図を参照して、魚体の全長検出部２３では
、魚１・仁の全長を検出するための斜、線で示Ｖ検出領
域Ｓ１内の２値画像を走査する。 この魚体全長検出部域Ｓ１は、たとえばフレームメモリ
２１の全類ｖｉ、ＳＯの中心線艶からｙアドレスのマイ
ナス方向に６４ビツト、ｙアドレスのプラス方向へ６４
ビツトの計１２８ビットを縦長とし、横長が５１２ビツ
トで購威される方形状領域である。この検出領域Ｓ１内
に魚体の頭部と尾とが必ず含まれる。なぜなら魚本載置
皿５は、上方に開口した軸直角断面が半円弧状であるた
め、魚本載置皿５に載置される魚体Ｆは、必ず魚本載置
皿５のほぼ中央位置に位置している。しかも撮像手段９
によって撮像する際に、魚本載置皿５の中心線に前記中
心線ｍが対応するようにして撮（２されるためである。 魚体の全長検出部２３では、１肖記検出領域Ｓ１内の水
平走査４ＱＪ！１１．・・・、）Ｉ】−ト１２８まで順
人水１！・走査が行なわれる。そして各水平走査、線ｆ
ｎ＋・・・。 ノｎ　＋１２８における論理値「１」であるビット間の
Ｘ方向の最大艮をそれぞれ求め、それらのうちの最大艮
を、魚体Ｆの全長りとする。 次にこの魚体の全ｖｃＬに基づいて、魚体Ｆの中心位置
を、中心位置検出部２４で検出する。只本的には魚体Ｆ
の頭部先端がらＬ／２である点Ｐが中心位置となる。 犬に１１を記中心位置Ｐに基づいて認識窓Ｋを認識窓確
定部２５によって確定する。この認識窓には前記中心位
置Ｐを含み、かつ前記中央線ｍ　１に灯して垂直方向に
延び、魚体Ｆを横切るように設定される。この認識窓に
は、横長が×１で、縦長がｙｌから成る方形状の枠体で
あり、横長ｘ１　　はたとえば１５ビツトに選ばれる。 縦長ｙ１は、少なくとも魚体りを横切るｒ５．さに選ば
れ、魚体のＦＩｉ類に応じて予め設定されている。この
ようにして認識窓確定（！Ｉｓ　２　Ｓでは、中心位置
Ｉ”−二基づいて認識窓Ｋを確定する。 次に背腹判足部２６では、この認識窓に内の２（〆【画
像を走査し、各ビットの：６ｉ埋値の分布状態をり出し
て、魚１・仁の背腹方向を判定する。具体的に、じ’ｔ
、　！！ｎ　すれば、中心線＋１１に関してｙ方向マイ
ナス側（第５図の上方０１１）の領域に１内と、中央線
１１　　よりもｙ方向プラス側（第５図の下方側）のス
域に２内とにおける魚（セの２値画像の各ビットが黒で
ある論理値「１」の部分を面積計算し、領域に２側より
も領域に１側が大であるときには、搬送方向７側に背が
ある不正規な姿勢であると判定する。−方、領域Ｋ　１
１１１１１よりも領域に２側の方が火であるときには、
搬送方向７側に腹が向けられている正規な姿勢であると
判定される。このようにして得られた判定結果は、前述
したよ）に出力タイミングコントローラ２８に与えられ
る。 第６図は魚体の背腹反転動作を説明するための図である
。従動スプロケットホイール４側で、手動または自動に
よって魚体Ｆが載置皿５上に乗載される。このとき魚体
Ｆは、搬送方向７側に腹が向いている正規な姿勢である
魚体Ｆａと、搬送方向７側に背が向いている不正規な魚
体Ｆｂが入混じった状態で載置されている。このような
状態で搬送コンベア６によって、魚体Ｆが順次搬送され
れ、位置検出用透過型光センサ３０によって魚体Ｆの存
在が検出される。センサ３０がらの検出１５号によって
、魚体Ｆをｌ！置する載置皿５が撮像手段、１０の直下
に位置したときに、撮像手段１０によって魚体Ｆが撮像
され、前述した画像認識装置８によって魚体の背腹方向
が判定される。このｎ定結果がたとえば背が搬送方向７
に向いている不正規な姿勢である魚体Ｆｂであることが
ｔａ定されたときは、出力タイミングコントローラ２８
は電磁弁■に駆助信号を導出する。これ（こよって電磁
弁■は○Ｎ状態となり、空気圧と３３からの空気はライ
ンノ１を介して複動エアーシリング１５の一方の部屋に
圧送される。これによって複動エアーシリング１５の駆
動軸１６は伸長され、反転レバー１７が紬１９のまわり
に矢符Ａ１方向に角変位し、邪魔板１３が搬送コンベア
６の上方に突出ｒる。これによって反転すべき魚体Ｆｂ
の背が邪魔板１８に当接し、さらに搬送コンベア６が搬
送されることによって、魚体Ｆ　Ｉ＋は魚本載置皿５内
に沿って胴回り方向に回転し、正規な姿勢に反転ｒる。 魚１．ｋ　Ｅ’　Ｌが反転されたときには、出力タイミ
ングフン１０−ラ２８は電磁弁■をＯＦＦ状態１こする
。これによって空気圧源３３がらの空気はうイン−′２
を介して複動エアーシリング１５の池方の部屋に圧送さ
れる。このときラインノ１は大気に開放している。これ
によってエアーシリング１５の駆動軸１Ｇは吸引され、
反転レバー１７が゛矢符Ａ１とは逆方向に角変位し、邪
魔板１８が搬送コンベア６の下方に没して元の状態に復
帰する。 このような動作が不正規な魚体Ｆｂを検出するたび毎に
、繰返し行なわれ、これによって正規な姿勢に魚体Ｆが
揃え′られる。 一方、画像＝識装Ｍ８で腹が搬送方向７に向いている正
規な姿勢である魚体Ｆａであることが検出されたときに
は、出力タイミングコントローラ２８は、電磁弁■をＯ
ＦＦ状態に維持する。したがって邪魔板１８は搬送コン
ベア６下方に没している状態が維持される。したがって
魚体Ｆａはそのまま反転手段１２を通過する。 このようにして＆体の背腹を一方向に揃えることが可能
となる。 前述の実施例では電磁弁ｖ１エアーシリング１５を用い
て邪魔板１８の出没を可能°ｒるように（１１成された
けれども、電磁ブランンヤなどによっても実現すること
ができる。 また前述の実施例では、腹を搬送方向７に向いた状態に
揃乏るようにしたけれども、勿論、背を搬送方向７に向
いた状態に揃えるためにも、本発明は実施することがで
きる。 また反転手段１２は、図面に示した構成に限定されるも
のではなく、搬送してくる魚体Ｆを載置皿５内で反転す
ることができる構造のものであればよい。 さらに本発明は、搬送方向に対して頭部が一方向１こ揃
った状態で搬送されてくる場合について説明したけれど
も、頭部と尾との向きが入混じった状態で搬送されてく
る魚体Ｆについても、そのマＹ腹方向を一方向に揃える
ことができる。 効　　果 以上のように本発明によれば、不正規な姿勢の魚体は正
規な姿勢になるように反転手段：こよって反転され、こ
れによって全ての魚体は背腹方向が同一方向に揃えられ
る。まｒこ特に反転手段は搬送コンベヤの搬送面に出没
可能なｎ置板を有し、かつ搬送手段は円弧状の内周面を
有する魚本載置皿が無端状に連設してなる搬送コンベヤ
であり、これによって邪魔板の突出時に魚体が邪魔板の
表面に当接して魚本載置皿の内周面に沿って胴回り方向
に反転する。したがって魚体は円滑に反転し、先行技術
のように魚体が損（Ｈすることはない。[2 shown. The frame memory 21 has a store area SO arranged in a matrix of 9256 bits and 522 bits horizontally. One bit corresponds to, for example, 2IIIIn. The image recognition unit 22 determines the dorsal and ventral direction of the fish based on the binary image shown in FIG. This image recognition unit 22
The total length detection section 23 detects the deviation of the fish body, the fish body center position detection section 28 detects the center position P of the fish body on the center line maneuver of the frame memory 21, and the dorsal and ventral position of the fish body is 1', q. A determining unit 25 that determines the recognition window K, which is the r-shaped area to be determined.
and 1. Dorsal and ventral tq determination unit 2 that detects the distribution state of logical values of the binary image inside the scar and determines the dorsal and ventral direction of the sea lion.
G, these fish body total length detection section 23, center position detection section 2
4, a recognition window determination 525, and a control section 27 that controls the back IK determination section 26. The control unit 27 also specifies an address for the frame memory 21, and
Read the contents stored in 1. It is determined by the image recognition agi S22, and the determination result is provided to the output timing controller 281C). This output timing controller 28 is given a signal from the rotary encoder N indicating the conveyance speed of the conveyance compare 6. When a fish body FL+ with an irregular posture is detected,
When the fish Fb reaches the reversing means 12 based on the transport speed, the output timing controller 28 derives a drive signal to the reversing means 12. Next, specific image recognition processing by the image recognition section 22 will be explained. Referring to FIG. 5, the fish body total length detection unit 23 scans the binary image within the V detection area S1 indicated by diagonal lines and lines for detecting the total length of the fish 1. This fish body total length detection area S1 is, for example, 64 bits in the negative direction of the y address and 64 bits in the positive direction of the y address from the center line of all classes vi and SO in the frame memory 21.
It is a rectangular area with a total of 128 bits in the vertical direction and 512 bits in the horizontal direction. The head and tail of the fish are always included within this detection area S1. This is because the fish book mounting plate 5 has a semicircular cross section perpendicular to the axis that opens upward, so that the fish body F placed on the fish book mounting plate 5 is always located approximately at the center of the fish book mounting plate 5. It is located in Moreover, the imaging means 9
This is because when taking an image, the center line m corresponds to the center line of the fish book mounting plate 5 (2). Horizontal scan of 4QJ!11...,)I]-to 128 Junjin water 1! - Scanning is performed. and for each horizontal scan, line f
n+... The maximum length in the X direction between the bits with the logical value "1" in +128 is determined, and the maximum length among them is taken as the total length of the fish body F. Next, the center position of the fish F is detected by the center position detection section 24 based on the total vcL of the fish body. Basically, fish body F
Point P, which is L/2 from the tip of the head, is the center position. The recognition window K is determined by the recognition window determination unit 25 based on the center position P of the dog. This recognition window is set to include the center position P, extend vertically to the center line m1, and cross the fish body F. This recognition window is a rectangular frame whose horizontal length is x1 and whose vertical length is yl, and the horizontal length x1 is selected to be, for example, 15 bits. The longitudinal length y1 is at least r5. which crosses the fish body. It is selected in advance and set in advance according to the FIi class of the fish. In this way, the recognition window K is determined based on the center position I''-2. is scanned, and the distribution state of the :6i filling value of each bit is extracted to determine the dorsoventral direction of fish 1.
, ! ! n, then 1 in the area on the negative side in the y direction with respect to the center line +11 (upper 011 in Figure 5), and 2 in the area on the positive side in the y direction (lower side in Figure 5) with respect to the center line 11. The area of the logical value "1" where each bit of the binary image of the fish (Se) is black is calculated in It is determined that it is in a certain irregular posture.- direction, area K1
When the area on the 2 side is more fire than 11111,
It is determined that the posture is normal with the belly facing toward the conveyance direction 7 side. The determination result thus obtained is provided to the output timing controller 28 (as described above). FIG. 6 is a diagram for explaining the dorsoventral reversal motion of the fish body. On the driven sprocket wheel 4 side, the fish F is mounted on the mounting plate 5 manually or automatically. At this time, the fish F is placed in a state in which a normal fish Fa with its belly facing toward the transport direction 7 and an irregular fish Fb with its back facing toward the transport direction 7 are mixed together. There is. In this state, the fish F is sequentially transported by the transport conveyor 6, and the presence of the fish F is detected by the position detection transmission optical sensor 30. Detection number 15 of sensor 30 detects fish F! When the mounting plate 5 to be placed is located directly under the imaging means 10, the imaging means 10 takes an image of the fish F, and the image recognition device 8 described above determines the dorsoventral direction of the fish. This n-determined result is, for example,
When it is determined that the fish body Fb is in an irregular posture facing the direction, the output timing controller 28
derives a drive signal to the solenoid valve ■. As a result, the solenoid valve (■) becomes in the ○N state, and the air pressure and the air from 33 are forced into one chamber of the double-acting air cylinder 15 through the line 1. is extended, the reversing lever 17 is angularly displaced around the pongee 19 in the direction of arrow A1, and the baffle plate 13 protrudes above the transport conveyor 6. As a result, the fish body Fb to be reversed
When the back of the fish F I+ comes into contact with the baffle plate 18 and is further transported by the transport conveyor 6, the fish FI+ rotates in the girth direction along the inside of the fish book mounting tray 5, and is reversed to a normal posture. Fish 1. When kE'L is reversed, the output timing fan 10-28 turns the solenoid valve 1 into the OFF state. This causes air to flow in from the air pressure source 33.
The air is fed under pressure to the Ikekata chamber of the double-acting air cylinder 15 through the. At this time, Line No. 1 is open to the atmosphere. As a result, the drive shaft 1G of the air cylinder 15 is sucked,
The reversing lever 17 is angularly displaced in the direction opposite to the arrow A1, and the baffle plate 18 sinks below the conveyor 6 to return to its original state. This operation is repeated every time an irregular fish body Fb is detected, thereby aligning the fish body F to a normal posture. On the other hand, when it is detected in the image = identification device M8 that the fish body Fa is in a normal posture with its belly facing the transport direction 7, the output timing controller 28 turns the solenoid valve
Maintain in FF state. Therefore, the baffle plate 18 remains submerged below the conveyor 6. Therefore, the fish body Fa passes through the reversing means 12 as it is. In this way, it becomes possible to align the dorsal and ventral sides of the body in one direction. In the embodiment described above, the solenoid valve v1 air cylinder 15 was used to allow the baffle plate 18 to move in and out (11), but this could also be realized by an electromagnetic blanket or the like. , the backs are aligned in the conveyance direction 7. However, of course, the present invention can also be implemented so that the backs are aligned in the conveyance direction 7. The configuration is not limited to that shown in the drawings, but may be any structure that allows the fish body F being transported to be turned over within the mounting tray 5. Although we have explained the case where the heads are all aligned in one direction, fish F that is transported with the heads and tails in a mixed orientation can also be transported with their heads aligned in one direction. Effects As described above, according to the present invention, the fish bodies in an irregular posture are inverted by the inverting means so that they have a normal posture, and as a result, all the fish bodies are aligned in the dorsoventral direction. are aligned in the same direction.In particular, the reversing means has a placing plate that can be retracted from the conveying surface of the conveyor, and the conveying means has an endless fish plate having an arcuate inner peripheral surface. When the baffle plate is protruded, the fish body comes into contact with the surface of the baffle plate and is reversed in the girth direction along the inner peripheral surface of the fish book mounting plate.Therefore, the fish body is smoothly moved. The fish body will not be lost (H) as in the prior art.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例の魚体の背腹揃え装置１の斜
視図、ｔｊＳ２図は魚体の背ｉ揃え装置１の簡略化した
正面図、第３図は反転磯イ１が１２（・ｒ近の斜視図、
１４図は画像認識装置８の電気的構成を示すブロック図
、第５図はフレームメモリ２１のストア領域を示す図、
第６図は反転成構１２による反転動作を説明するための
図である。 １・・・魚体の背腹揃え装置、３・・・駆動スプロケッ
トホイール、４・・・従動スプロケットホイール、５・
・・魚本載置皿、６・・・搬送コンベア、７・・・搬送
方向、８・・・画像認識装置、９・・・撮像手段、１０
・・・）ｖＳ源、１１・・・画像認識手段、１２・・・
反転手段、１５・・・エアーシリング、１７・・・反転
レバー、１３・・・邪魔板、２０・・・２値化回路、２
１・・・フレームメモリ、２２・−画像認識部、２３・
・・魚体の全長検出部、２４・・・魚体の中心位置検出
部、２５・・・３！Ｐ識窓鎧窓確定２６・・・魚体の背
腹判定部、２７・・・制御部、２８・・・出力タイミン
グコントローラ、３３・・・空気圧源、ＳＯ・・・フレ
ームメモリ２１の全ストアｆｉｔ４．Ｓｌ・・・魚体の
全役検出ｆｌｉ域、Ｋ・・・認識窓、輸・・・中心線、
Ｐ・・・中心位置、Ｌ・・・魚体の全長、Ｆ・・・魚体
、Ｆａ・・・正規な姿勢の魚、ＦＬ・・・不正規な姿勢
の魚代理人　　弁理士　画数　圭一部 第４　≦ 地、孤デ２■ΔFIG. 1 is a perspective view of a fish body dorsal and ventral alignment device 1 according to an embodiment of the present invention, tjS2 is a simplified front view of the fish body dorsal alignment device 1, and FIG.・R perspective view,
FIG. 14 is a block diagram showing the electrical configuration of the image recognition device 8, FIG. 5 is a diagram showing the storage area of the frame memory 21,
FIG. 6 is a diagram for explaining the inversion operation by the inversion structure 12. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Fish body dorsoventral alignment device, 3... Drive sprocket wheel, 4... Driven sprocket wheel, 5...
... Fish book mounting plate, 6... Conveyance conveyor, 7... Conveyance direction, 8... Image recognition device, 9... Imaging means, 10
...) vs source, 11... image recognition means, 12...
Reversing means, 15... Air cylinder, 17... Reversing lever, 13... Baffle plate, 20... Binarization circuit, 2
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Frame memory, 22.-Image recognition unit, 23.
...Fish body total length detection section, 24...Fish body center position detection section, 25...3! P identification window Armor window determination 26...Fish body dorsal and ventral determination unit, 27...Control unit, 28...Output timing controller, 33...Air pressure source, SO...Full store fit4 of frame memory 21 ．． Sl... All role detection fli area of the fish body, K... recognition window, transport... center line,
P...Center position, L...Full length of fish body, F...Fish body, Fa...Fish in normal posture, FL...Fish in irregular posture.Representative Patent attorney Number of strokes Kei Part 4 ≦ Earth, Solitary De 2■Δ

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）搬送方向に対して背が所定方向に臨んでいる正規
な姿勢と、腹が前記所定方向に臨んでいる不正規な姿勢
とが入混じった状態の魚体を一匹ずつ順次搬送する搬送
手段と、 搬送手段によつて搬送される魚体の背腹方向を検出する
手段と、 検出手段よりも搬送方向下流側に設けられ、検出手段か
らの出力に応答して不正規な姿勢の魚体のみを正規な姿
勢になるように反転させる反転手段とを含むことを特徴
とする魚体の背腹揃え装置。(1) Conveyance in which fish bodies are sequentially transported one by one in a mixture of a regular posture in which the back faces a predetermined direction with respect to the transport direction and an irregular posture in which the belly faces the predetermined direction. means for detecting the dorsal-ventral direction of the fish being transported by the transporting means; and a means provided downstream of the detection means in the transporting direction, and detecting only the fish in an irregular posture in response to an output from the detection means. and a reversing means for reversing the fish body to a normal posture. （２）前記搬送手段は略円弧状の内周面を有する魚本載
置皿が無端状に連設してなる搬送コンベアであり、前記
反転手段は搬送コンベアの搬送面から出没可能な邪魔板
を有し、邪魔板の突出時に魚体が邪魔板の表面に当接し
て、前記魚体載置皿の内周面に沿って胴回り方向に反転
するように とを特徴とする特請求の範囲第１項記載の魚体の背腹揃
え装置。(2) The conveyance means is a conveyor in which fish book mounting plates each having a substantially arcuate inner circumferential surface are arranged in an endless manner, and the reversing means is a baffle plate that can be retracted from the conveyance surface of the conveyor. Claim 1, characterized in that when the baffle plate is protruded, the fish body comes into contact with the surface of the baffle plate and is reversed in the girth direction along the inner peripheral surface of the fish body mounting plate. A dorsal-ventral alignment device for fish bodies as described in Section 2.