JPS6357128A - Control device for compliance mechanism - Google Patents
Control device for compliance mechanismInfo
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- JPS6357128A JPS6357128A JP19840786A JP19840786A JPS6357128A JP S6357128 A JPS6357128 A JP S6357128A JP 19840786 A JP19840786 A JP 19840786A JP 19840786 A JP19840786 A JP 19840786A JP S6357128 A JPS6357128 A JP S6357128A
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/102—Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
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- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はロボット等のハンドにより自動組立を行う際、
挿入部品を被挿入穴に精密に挿入させるコンプライアン
ス機構の制御装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention is applicable to automatic assembly using a hand such as a robot.
The present invention relates to a control device for a compliance mechanism that precisely inserts an insertion component into an insertion hole.
［従来の技術］
現在工場ではロボット等による自動化が進んでいる。ロ
ボット等のハンドによって自動組立を行う際、挿入部品
を被挿入部分へ挿入するためには互いの軸合せを行う必
要がある。しかしなから釉合せを行った場合いくらかの
誤差を含む事がある。この誤差を補うには挿入部品を軸
と垂直方向に変位自在にしておかなければならない。そ
のため従来水平方向からの挿入の場合は第５図に示す様
に転動体１０４と挿入部品５０を保持する保持機構１０
３をそれぞれバネ１０５，１０６によって吊り下げ、ア
ーム２０１に設けられた受具１０２と吊り下げられた転
動体１０４との間に弾性体１１０，１１１，１１２及び
１１３゜１１４．１１５を介することにより軸合せを行
っていた。[Conventional technology] Automation using robots and the like is currently progressing in factories. When automatic assembly is performed using a hand such as a robot, it is necessary to align the axes of the inserted parts in order to insert them into the inserted part. However, when the glazes are combined, there may be some errors. In order to compensate for this error, the inserted part must be freely displaceable in the direction perpendicular to the axis. Therefore, in the case of conventional insertion from the horizontal direction, as shown in FIG.
3 are suspended by springs 105 and 106, respectively, and elastic bodies 110, 111, 112, and 113°, 114, and 115 are interposed between the support 102 provided on the arm 201 and the suspended rolling element 104. I was making adjustments.
つまり、挿入部品５０と被挿入部分５３との互いの軸に
わずかなずれかある場合には、挿入部品５０が被挿入部
品５４の開口部に形成されたガイド用のテーバ面Ｃ２に
当接することとなる。そしてアーム１０１が被挿入部品
５４側に前進することにより、保持機構１０３はコイル
バネ１０７の弾発力によって押圧され、被挿入部分５３
の先端縁を上記テーパ面Ｃ２に圧接させることとなる。In other words, if there is a slight deviation in the axes of the inserted part 50 and the inserted part 53, the inserted part 50 will come into contact with the guide tapered surface C2 formed in the opening of the inserted part 54. becomes. Then, as the arm 101 moves forward toward the inserted part 54, the holding mechanism 103 is pressed by the elastic force of the coil spring 107, and the inserted part 54 is pressed.
The leading edge of the tapered surface C2 is brought into pressure contact with the tapered surface C2.
そこで挿入部品５０は第６図に示すように上記テーパ面
Ｃ２にガイドされるようにして上記各弾性体１１０，１
１１，１１２及び２つのスプリング１０５，１０６を撓
ませて径方向に変位し、その先端が被挿入部分５３に嵌
入することとなる。Therefore, the insertion part 50 is guided by the tapered surface C2 as shown in FIG.
11, 112 and the two springs 105, 106 are bent and displaced in the radial direction, and their tips fit into the inserted portion 53.
そしてさらに、上記挿入部品５０はこの姿勢を保ったま
ま、上記コイルバネ１０７の弾発力及び上記アーム１０
１の前進に伴って上記被挿入部分５３に嵌入されるとい
う方法を用いていた。Further, while maintaining this posture, the insertion part 50 increases the elastic force of the coil spring 107 and the arm 10.
A method was used in which the insertion part 53 was fitted into the inserted part 53 as the part 1 moved forward.
［発明が解決しようとしている問題点］しかしながら、
上記の従来例では挿入部品の重さにバラツキがある場合
、挿入部品を吊り下げているバネのたわみ量が一様でな
くなり挿入部品の中心と嵌合穴の中心がずれてしまい、
挿入開始の際嵌合穴の面取り部から挿入部品の面取り部
がはずれてしまうという問題点があった。[Problem that the invention seeks to solve] However,
In the above conventional example, if the weight of the inserted part varies, the amount of deflection of the spring that suspends the inserted part will not be uniform, and the center of the inserted part and the center of the fitting hole will shift.
There is a problem in that the chamfered part of the inserted part comes off from the chamfered part of the fitting hole when the insertion is started.
［問題点を解決するための手段］
本発明は精密挿入における挿入部品の釉と被挿入部分の
軸がずれてしまうという問題点を解決するものであり、
それを解決するためコンプライアンス機構に簡単なロッ
ク装置を付加することによりワーク及びフィンガーの重
さによるばらつきを吸収して精密挿入が可能となるよう
にしたものである。[Means for solving the problem] The present invention solves the problem that the axis of the glaze of the inserted part and the inserted part are misaligned in precision insertion,
In order to solve this problem, a simple locking device is added to the compliance mechanism to absorb variations due to the weight of the workpiece and fingers, thereby enabling precise insertion.
［実施例］
以下図を参照して本発明におけるコンプライアンス機構
付ハンドの一実施例を説明する。 。[Embodiment] An embodiment of a hand with a compliance mechanism according to the present invention will be described below with reference to the drawings. .
第１図はロボットハンドの詳細図である。図中１はロボ
ットアームの先端にロボットアームと垂直な向きに取り
付けられたシリンダで、２はシリンダ１に嵌合するピス
トンである。３はピストン２への取付固定板で中心部に
ロックピン穆動穴３ｄが設けられており、側面とロック
ピンＢ動穴３ｄの間にはロック用エア供給口３ｃが設け
られている。取付固定板３の下面３ａは後述の可動部で
ある可動板４のスライドガイド部になっている。FIG. 1 is a detailed diagram of the robot hand. In the figure, 1 is a cylinder attached to the tip of a robot arm in a direction perpendicular to the robot arm, and 2 is a piston that fits into the cylinder 1. Reference numeral 3 denotes a fixing plate for attaching to the piston 2, and a lock pin moving hole 3d is provided in the center thereof, and a locking air supply port 3c is provided between the side surface and the lock pin B moving hole 3d. The lower surface 3a of the mounting and fixing plate 3 serves as a slide guide portion for a movable plate 4, which is a movable portion to be described later.
４は可動部であり、木実層側では可動板より構成し、両
面にスライドガイド部４ａ、４ｂと第２図に示す様に外
周に少なくとも３ケ所の平面の位置決め端面４ｃを有し
ている。更に中心部上面にはロックビン挿入穴４ｄが設
けられている。５は下面固定板でその上面５ａは可動板
４のスライドガイド部になっている。６は固定板連結板
であり、７はハント取り付は板であり、８は鋼球、９は
鋼球８を保持するリテーナである。１０は可動部４をロ
ックするロックビンで端面に面取りＣ３を有している。Reference numeral 4 denotes a movable part, which is composed of a movable plate on the side of the wood layer, and has slide guide parts 4a, 4b on both sides and at least three flat positioning end faces 4c on the outer periphery as shown in FIG. . Furthermore, a lock bin insertion hole 4d is provided on the upper surface of the center portion. Reference numeral 5 denotes a lower fixed plate whose upper surface 5a serves as a slide guide for the movable plate 4. 6 is a fixed plate connecting plate, 7 is a hunt attachment plate, 8 is a steel ball, and 9 is a retainer for holding the steel ball 8. Numeral 10 is a lock bin for locking the movable part 4 and has a chamfer C3 on the end surface.
またロックビン１０はロックビン移動穴３ｄ内を嵌合移
動する。１１はピストン２とロックビン１０をつなぐバ
ネである。１２はシリンダ１とピストン２の間に設けら
れた検出機である。以上の各要素により可動板４は取付
固定板３に対し部品の挿入軸と直角方向ａにのみ変位可
能とし、挿入軸方向すには変化させてない構成としてい
る。５０は挿入部品で端面に面取り部Ｃ１を有している
。５１はロボットハンド、５２はマガジン、５３は被挿
入部分で端面にガイド用の面取り部Ｃ２を有している。Further, the lock bin 10 is fitted and moved within the lock bin moving hole 3d. 11 is a spring that connects the piston 2 and the lock bin 10. 12 is a detector provided between the cylinder 1 and the piston 2. Due to the above-mentioned elements, the movable plate 4 can be displaced with respect to the mounting and fixed plate 3 only in the direction a perpendicular to the insertion axis of the component, and is not changed in the insertion axis direction. Reference numeral 50 denotes an insertion component having a chamfered portion C1 on the end surface. 51 is a robot hand, 52 is a magazine, and 53 is an inserted portion having a chamfered portion C2 for guiding on the end surface.
５４は被挿入部材である。３０は可動板４の位置決め用
シリンダであり、第３図にその詳細図を示す。３１は位
置決め用ピストンであり、大径部３１ａと位置決め喘３
１ｄを形成する小径部３１ｂを有しており、その段差部
３１ｃはシリンダへの突当て端となっている。３２はシ
リンダでその外周には雄ネジが切られ、ピストン３１の
大径部３１ａの嵌合する大径穴３２ａとピストン小径部
３１ｂの通過可能な小径穴３２ｂを持っており、その段
差部３２ｃはピストンの段差部３１ｃの突当て面となっ
ている。３３は位置決め用ピストン３１とシリンダ３２
をつなぐバネである。前述の固定板連結板６にはシリン
ダ３２の雄ネジに合った雌ネジが複数個設けられている
。以上の各要素を有する位置決め用シリンダは可動板４
の周囲に複数個対向する形で設けられ、その位置決め端
３１ｄの位置は部品の挿入軸に直角方向ａに調整できる
構造になっている。その時、対向する複数個の位置決め
シリンダは各位置決め端３１ｄが可動板３の位置決め端
３Ｃに接している。54 is a member to be inserted. 30 is a cylinder for positioning the movable plate 4, a detailed view of which is shown in FIG. 31 is a positioning piston, which has a large diameter portion 31a and a positioning piston 3.
It has a small diameter portion 31b forming 1d, and its stepped portion 31c serves as an end that abuts against the cylinder. Reference numeral 32 denotes a cylinder, which has a male thread cut on its outer periphery, and has a large diameter hole 32a into which the large diameter portion 31a of the piston 31 fits, and a small diameter hole 32b through which the small diameter portion 31b of the piston can pass, and a stepped portion 32c. is the abutting surface of the stepped portion 31c of the piston. 33 is a positioning piston 31 and a cylinder 32
It is the spring that connects the The aforementioned fixed plate connecting plate 6 is provided with a plurality of female screws that match the male screws of the cylinder 32. The positioning cylinder having each of the above elements has a movable plate 4.
A plurality of positioning ends 31d are provided in a form facing each other around the periphery of the component, and the position of the positioning end 31d can be adjusted in the direction a perpendicular to the insertion axis of the component. At this time, each positioning end 31d of the plurality of opposing positioning cylinders is in contact with the positioning end 3C of the movable plate 3.
次に上記構成において、水平方向に挿入を行う際の動作
を説明する。Next, the operation when inserting in the horizontal direction in the above configuration will be explained.
今、第４図（Ａ）に示す様にロボットハンドの左方に位
置しているマガジン５２に挿入部品５０が挿入されてい
る。ロボットハンドは挿入部品５０を取り出すためにま
ずロボットアーム１０１を左方に移動させ挿入部品５０
を把持し得る所定の位置で停止させる。そこでロボット
ハンド５１によって挿入部品５０を把持する。把持した
後は同図（Ｂ）に示す様にアーム１０１を右方向に移動
させる。次にアーム１０１を軸と垂直方向に移動させ、
同図（Ｃ）に示す様に被挿入部分５３の正面に挿入部品
５０が位置する地点で゛停止させる。この際被挿入部分
５３と挿入部品５０の互いｌ丸
の軸は港ずしも一致しているとは限らない。また、上記
移動期間中ロボットアームは挿入部品をしっかり把持し
ておかなければならず、そのために可動板４は勅かない
ようにロックされなければならない。そのためロックビ
ン１０、ロックピン挿入穴４ｄ、バネ１１及びロック用
エア供給口３Ｃを設け、ロック用エア供給口３ｃからエ
アを供給し、ロックビン１０をロックピン挿入穴１１に
挿入させてロボットアーム穆動中に可動板４が動かない
様にロックさせている。Now, as shown in FIG. 4(A), the insertion part 50 is inserted into the magazine 52 located on the left side of the robot hand. In order to take out the inserted part 50, the robot hand first moves the robot arm 101 to the left and removes the inserted part 50.
stop at a predetermined position where it can be grasped. Then, the inserted part 50 is gripped by the robot hand 51. After gripping, the arm 101 is moved to the right as shown in FIG. Next, move the arm 101 in a direction perpendicular to the axis,
As shown in FIG. 5C, the insertion component 50 is stopped at a point where it is located in front of the inserted portion 53. At this time, the circular axes of the inserted portion 53 and the inserted part 50 do not necessarily coincide with each other. Furthermore, during the above-mentioned movement period, the robot arm must firmly grasp the inserted part, and for this purpose the movable plate 4 must be locked to prevent it from being bent. For this purpose, a lock bin 10, a lock pin insertion hole 4d, a spring 11, and a lock air supply port 3C are provided, and air is supplied from the lock air supply port 3c, and the lock bin 10 is inserted into the lock pin insertion hole 11 to move the robot arm. A movable plate 4 is locked inside so that it does not move.
次に挿入部品５０を被挿入部分５３に挿入するために、
左方向に移動させる。この時挿入部品５０と被挿入部分
５３の互いの軸はδだけずれているとする。ただし、こ
の位置ずれ量δは挿入部品５０及び被挿入部材５４に設
けられている面取りのｉｃｌ、ｃ２の合計分以下の量で
ある。挿入部品５０と被挿入部分５３は互いの軸がδだ
けずれているため同図（Ｄ）に示す様に面取り部ｃ１と
０２において接触する。接触するとお互いに反力を受け
るが、その反力の水平方向成分により挿入部品５０．ロ
ボットハンド５１．ハンド取付板６、可動部４及び取付
固定板３を介してピストン２が右方向に押される。その
際ロボットアーム１０１とシリンダ１は移動しないので
ピストン２の移動が検出機１２により検出される。つま
り挿入部品５０と被挿入部材５４が接触したことが確認
される。接触が確認されると、ロック用エア供給口３Ｃ
からのエアの供給が停止しバネ３３によりロックビン１
０を取付固定板に引きもどす。これにより可動板４のロ
ックは解除となる。ロックが解除されると同時にコンプ
ライアンス機構を作動させる。即ち可動板４は位置決め
ピストン３０に内蔵されているバネ３３のみによって位
置決めされている状態となり、バネ３３を撓まずことに
より鋼球８及びリテーナ９を介して軸と垂直方向に移動
可能となる。そして更にアーム１０１を左方向へ移動さ
せると、面取り部Ｃ工、Ｃ２での反力の垂直方向成分に
より挿入部品５０．ロボットハンド５１及びハンド取付
板６を介して可動板４が位置決めシリンダ３０に内蔵の
バネ３３を撓ませて面取り部Ｃ２にガイドされるように
変位し、挿入部品５ｏと被挿入部分５３の互いの軸のズ
レ量δは自動釣に吸収される。この様にして互いの釉が
一致したところで、更にアーム１０１を左方向に移動さ
せることにより嵌合挿入が可能となる。この状態を同図
（Ｅ）に示す。Next, in order to insert the insertion part 50 into the inserted part 53,
Move it to the left. At this time, it is assumed that the mutual axes of the inserted part 50 and the inserted part 53 are shifted by δ. However, this positional deviation amount δ is less than the sum of icl and c2 of the chamfers provided on the inserted component 50 and the inserted member 54. Since the axes of the inserted part 50 and the inserted part 53 are shifted by δ, they come into contact at the chamfered portions c1 and 02, as shown in FIG. When they come into contact, they each receive a reaction force, and the horizontal component of the reaction force causes the inserted parts 50. Robot hand 51. The piston 2 is pushed to the right via the hand mounting plate 6, the movable part 4, and the mounting/fixing plate 3. At this time, since the robot arm 101 and the cylinder 1 do not move, the movement of the piston 2 is detected by the detector 12. In other words, it is confirmed that the inserted component 50 and the inserted member 54 have contacted each other. When contact is confirmed, lock air supply port 3C
The air supply from the lock bin 1 is stopped by the spring 33.
Pull 0 back to the mounting fixing plate. This unlocks the movable plate 4. The compliance mechanism is activated as soon as the lock is released. That is, the movable plate 4 is positioned only by the spring 33 built into the positioning piston 30, and by not bending the spring 33, it becomes movable in the direction perpendicular to the axis via the steel balls 8 and the retainer 9. Then, when the arm 101 is further moved to the left, the vertical component of the reaction force at the chamfered portion C and C2 causes the inserted part 50 to be moved. The movable plate 4 deflects the spring 33 built into the positioning cylinder 30 via the robot hand 51 and the hand attachment plate 6, and is displaced so as to be guided by the chamfered portion C2. The amount of axis deviation δ is absorbed by automatic fishing. When the glazes match each other in this manner, fitting and insertion can be performed by further moving the arm 101 to the left. This state is shown in the same figure (E).
次に嵌合挿入が終了するとロボットハンド５１は挿入部
品５０を放す。このためそれまで把持していた挿入部品
５０が被挿入部分に嵌合していたため、重力による影響
を受けなかった可動板４は、重力により同図（Ｆ）に示
す様に移動範囲内の最下部に落下してしまう。その後ア
ーム１０１を右方向に移動させる。その際ある決まった
位置でロックビン１０によりコンプライアンス機構を再
びロックさせなければならないか、可動板４の中心は中
心軸よりも下方に位置しているため、ロックビン１０の
中心とロックピン挿入穴４ｄの中心がずれている。その
ため通常のロック状態におけるロック用エア供給口３ｃ
から供給されるエアでロックビン１０をロックピン挿入
穴１１に挿入することはできない。しかしながら、ロッ
クビン１０の端面に面取り部Ｃ３が設けられているので
、ロック用エア供給口３ｃからより高圧のエアを送って
やれは、面取り部０３Ｎをガイドするようにしてロック
ピン１０をロ゛ツクピン挿入穴１１に挿入することがで
きる。このようにして再びコンプライアンス機構はロッ
クされる。その後アーム１０１を８動させることにより
、上記同図（Ａ）の状態にもどる。Next, when the fitting insertion is completed, the robot hand 51 releases the inserted part 50. For this reason, since the insertion part 50 that had been gripped until then was fitted into the inserted part, the movable plate 4, which was not affected by gravity, moved to the maximum position within the movement range due to gravity, as shown in FIG. It will fall to the bottom. After that, the arm 101 is moved to the right. At that time, the compliance mechanism must be locked again by the lock pin 10 at a certain fixed position, or the center of the movable plate 4 is located below the central axis, so the center of the lock pin 10 and the lock pin insertion hole 4d must be aligned. The center is off. Therefore, the lock air supply port 3c in the normal lock state
The lock bin 10 cannot be inserted into the lock pin insertion hole 11 with the air supplied from the lock pin insertion hole 11. However, since a chamfered portion C3 is provided on the end face of the lock bin 10, if higher pressure air is sent from the locking air supply port 3c, the lock pin 10 should be guided by the chamfered portion 03N. It can be inserted into the insertion hole 11. In this way, the compliance mechanism is locked again. Thereafter, by moving the arm 101 eight times, the state returns to the state shown in FIG.
尚本実施例ではコンプライアンス機構をロックする方法
としてロックピン及びバネを使用したが、その代りに上
記位置決めシリンダに圧縮空気や油等の流体を供給する
機構とバネ等から構成したバイアス部材を用いても可能
である。またその代りに例えばサーボモータとバネ等で
構成しても可能である。ただしこれらの場合は可動板、
ロボットハンド及び挿入部材の重さによる！２９を無視
できるだけの強靭なバネを使用することが必要である。In this embodiment, a lock pin and a spring were used as a method of locking the compliance mechanism, but instead, a bias member composed of a mechanism for supplying fluid such as compressed air or oil to the positioning cylinder, and a spring, etc. was used. is also possible. Alternatively, it is also possible to configure it with, for example, a servo motor and a spring. However, in these cases, the movable plate,
Depends on the weight of the robot hand and insertion member! It is necessary to use a spring strong enough to ignore 29.
更に力制御に位置制御を加え視覚センサー等と組合わせ
て構成すれば、面取り量分以上に挿入部品と被挿入部品
との軸のずれがあっても嵌合挿入可能な広汎用の挿入装
置とすることがでとる。Furthermore, by adding position control to force control and combining it with a visual sensor, etc., you can create a versatile insertion device that can be fitted and inserted even if the axes of the inserted part and the inserted part are misaligned by more than the amount of chamfering. Take it by doing it.
また本実施例においては、真横からの挿入を示したが、
すべての方向における精密挿入において本発明は使用で
きる。また傾きのずれも吸収できるコンプライアンスを
使用することによって更に信頼性の高い精密挿入も可能
となる。Also, in this example, insertion from the side was shown, but
The invention can be used for precision insertion in all directions. Furthermore, by using compliance that can absorb tilt deviations, even more reliable and precise insertion is possible.
［発明の効果］
以上説明したように、本発明によれば、コンプライアン
ス機構に重力による影習を受けないようにするためのロ
ック装着を付加することにより、ワーク及びフィンガー
等の重さにバラツキがある場合においてもそのバラツキ
を吸収してすべての方向からの精密挿入が可能となり、
作業性を向上させることができるという効果がある。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, by adding a lock to the compliance mechanism to prevent it from being influenced by gravity, variations in the weight of the workpiece, fingers, etc. can be reduced. Even in certain cases, this variation can be absorbed and precision insertion from all directions is possible.
This has the effect of improving workability.
また傾きのずれも吸収できるコンプライアンスを使用す
ることによってさらに信頼性の高い精密挿入も可能にす
ることができるという効果がある。Furthermore, by using compliance that can absorb tilt deviations, it is possible to achieve even more reliable and precise insertion.
第１図は本発明に係るロボットハントの一実施例の縦断
面図、第２図は第１図のＣ−Ｃ断面図、第３図は第１図
における位置決めシリンダの動作の説明図、第４図（Ａ
）乃至（Ｆ）は第１図の動作状態を示す一実施例の説明
図である。第５図。
第６図は従来例の構成図である。
１０１ ロボットアーム先端部
１ シリンダ ２：ピストン ３：取付固定板３ｃ・ロ
ック用エア供給口 ４：可動板８・鋼球 ９：リテーナ
１０：口ツクピン１１：バネ １２：検出機FIG. 1 is a longitudinal sectional view of an embodiment of the robot hunt according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view taken along the line C-C in FIG. Figure 4 (A
) to (F) are explanatory diagrams of one embodiment showing the operating state of FIG. 1. Figure 5. FIG. 6 is a configuration diagram of a conventional example. 101 Robot arm tip 1 Cylinder 2: Piston 3: Mounting fixed plate 3c/locking air supply port 4: Movable plate 8/steel ball 9: Retainer 10: Opening pin 11: Spring 12: Detector
Claims (1)
向に微少相対移動可能にしたコンプライアンス機構と、
コンプライアンス機構の移動を抑制する位置決め手段と
、ロボツトアームに対しロボツトハンドを軸方向に伸縮
可能にした機構と、ロボツトハンドの軸方向への収縮を
検出する検出装置と、コンプライアンス機構をロツクし
、また上記検出装置が収縮を検出した時のみロツクを解
除するロツク機構と、以上の機構を有したコンプライア
ンス機構の制御装置。A compliance mechanism that allows the robot's hand to move slightly relative to the robot arm in a direction perpendicular to the axis;
a positioning means for suppressing movement of the compliance mechanism; a mechanism for making the robot hand extendable and retractable in the axial direction relative to the robot arm; a detection device for detecting contraction of the robot hand in the axial direction; A lock mechanism that releases the lock only when the detection device detects contraction, and a control device for a compliance mechanism having the above mechanism.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19840786A JPS6357128A (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | Control device for compliance mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19840786A JPS6357128A (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | Control device for compliance mechanism |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6357128A true JPS6357128A (en) | 1988-03-11 |
Family
ID=16390610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19840786A Pending JPS6357128A (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | Control device for compliance mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6357128A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04176583A (en) * | 1990-11-07 | 1992-06-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Manipulator |
| JPH071258A (en) * | 1993-06-22 | 1995-01-06 | Nec Corp | Work assembly method |
| JPH0725415A (en) * | 1993-07-13 | 1995-01-27 | Murata Mach Ltd | Article transfer device |
| US6776065B2 (en) * | 2001-02-09 | 2004-08-17 | Salvagnini Italia S.P.A. | Lockable elastic joint for anthropomorphous robot serving industrial machines, particularly for sheet metal machining machines |
| JP2019162682A (en) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | 豊和工業株式会社 | Hand for pawl exchange of chuck, pawl automatic exchange method of chuck, and pawl automatic exchange system |
-
1986
- 1986-08-25 JP JP19840786A patent/JPS6357128A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04176583A (en) * | 1990-11-07 | 1992-06-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Manipulator |
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| JP2019162682A (en) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | 豊和工業株式会社 | Hand for pawl exchange of chuck, pawl automatic exchange method of chuck, and pawl automatic exchange system |
| WO2019181779A1 (en) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | 豊和工業株式会社 | Chuck claw replacement hand, chuck claw automatic replacement method, and claw automatic replacement system |
| KR20200125723A (en) * | 2018-03-19 | 2020-11-04 | 호와고교 가부시키가이샤 | Chuck claw exchange hand, chuck claw automatic exchange method and claw automatic exchange system |
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