JPS6357009A - 自走式清掃ロボツトの回転パツド装置 - Google Patents
自走式清掃ロボツトの回転パツド装置Info
- Publication number
- JPS6357009A JPS6357009A JP20150886A JP20150886A JPS6357009A JP S6357009 A JPS6357009 A JP S6357009A JP 20150886 A JP20150886 A JP 20150886A JP 20150886 A JP20150886 A JP 20150886A JP S6357009 A JPS6357009 A JP S6357009A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pad
- self
- cleaning robot
- support plate
- floor surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000005498 polishing Methods 0.000 claims description 8
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- 239000003599 detergent Substances 0.000 description 2
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Landscapes
- Brushes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、回転するパッドで床面を研摩しつつ走行する
自走式清掃ロボットの回転パッド装置に関するものであ
る。
自走式清掃ロボットの回転パッド装置に関するものであ
る。
(発明の背景)
出願人は、床面を研摩しながら自走するロボットをすで
に提案した。この既提案の装置では、回転パッド装置は
第4図に示すように構成されている。すなわち電動al
の垂直な回転軸2の下端に、ゴムカップリング3を介し
てベニヤ板製の剛直な円形支持板4を取付け、この支持
板4の下面に硬質ゴム板5を貼若し、このゴム板5の下
面に不織布製のパッド6を取付けていた。ゴム板5の下
面にはいわゆるマジックテープの雄側7を1没け、この
雄側を不織布のパッド6の上面に係合させていた。
に提案した。この既提案の装置では、回転パッド装置は
第4図に示すように構成されている。すなわち電動al
の垂直な回転軸2の下端に、ゴムカップリング3を介し
てベニヤ板製の剛直な円形支持板4を取付け、この支持
板4の下面に硬質ゴム板5を貼若し、このゴム板5の下
面に不織布製のパッド6を取付けていた。ゴム板5の下
面にはいわゆるマジックテープの雄側7を1没け、この
雄側を不織布のパッド6の上面に係合させていた。
このような回転パッド装置を自走式清掃ロボットに取付
けて清掃を行う場合、床面の大きなピッチの凹凸に対し
てはゴムカップリング3の弾性により支持板4が揺動し
て凹凸に追従することができる。しかし床面の細かいピ
ッチの凹凸に対してはこのパッド6は十分に追従できず
、床面の凸部の研摩が十分性われるのに対し凹部の研摩
がネト分になり、仕上がりにむらが発生するという問題
があった。
けて清掃を行う場合、床面の大きなピッチの凹凸に対し
てはゴムカップリング3の弾性により支持板4が揺動し
て凹凸に追従することができる。しかし床面の細かいピ
ッチの凹凸に対してはこのパッド6は十分に追従できず
、床面の凸部の研摩が十分性われるのに対し凹部の研摩
がネト分になり、仕上がりにむらが発生するという問題
があった。
(発明の目的)
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、床
面の細かい凹凸に対してもよく追従して研摩でき、研摩
仕りがりにむらを生じにくくできる自走式清掃ロボット
の回転パッド装置に関するものである。
面の細かい凹凸に対してもよく追従して研摩でき、研摩
仕りがりにむらを生じにくくできる自走式清掃ロボット
の回転パッド装置に関するものである。
(発明の構成)
本発明によればこの目的は、略垂直な回転軸の下端に弾
性Xカップリングを介して取付けられた剛直な支持板と
、この支持板の下面に取付けられ床面を研摩するパッド
とを備える自走式清掃ロボットにおいて、前記パッドは
床面に接触する研摩層と、この研摩層の上面に設けた柔
軟なクッション層とを有することを特徴とする自走式清
掃ロボットの回転パッド装置により達成される。
性Xカップリングを介して取付けられた剛直な支持板と
、この支持板の下面に取付けられ床面を研摩するパッド
とを備える自走式清掃ロボットにおいて、前記パッドは
床面に接触する研摩層と、この研摩層の上面に設けた柔
軟なクッション層とを有することを特徴とする自走式清
掃ロボットの回転パッド装置により達成される。
ここにクッション層はスポンジや柔らかいウレタンフオ
ーム等が適する。また研摩層は不織布製のものが適する
。パッドは1つの研摩層と1つのクッション層とで構成
してもよいが、2つの研摩層の間にクッション層を介在
させた3層構造のものであってもよい。
ーム等が適する。また研摩層は不織布製のものが適する
。パッドは1つの研摩層と1つのクッション層とで構成
してもよいが、2つの研摩層の間にクッション層を介在
させた3層構造のものであってもよい。
(実施例)
第1図は本発明の一実施例の断面図、第2図は自走式清
掃ロボットの斜視図である。第2図において符号10は
4個の車輪(3個のみ表われている)、12は台車、1
4.14は電池、16は制御器、18は操作盤である。
掃ロボットの斜視図である。第2図において符号10は
4個の車輪(3個のみ表われている)、12は台車、1
4.14は電池、16は制御器、18は操作盤である。
このロボットは電動式であって車輪10は電動機によっ
て駆動されかつ操舵される。
て駆動されかつ操舵される。
20は回転パッド、22はこの回転パッドを駆動する電
動機、24は散水・回転タンク、26.26は吸引装置
である。ロボットの走行中には回転パッド22の前方か
ら洗剤や水やワックス等が散布され、この回転パッド2
2が床面を研摩する。そして回転パッド22の後方で吸
引装に!i26は研摩後の洗剤、水、ワックス等を吸引
して回収する。このロボットは、多数の距離センサなど
によって壁との接触を避けつつ床面をくまなく移動する
ように自動制御される。
動機、24は散水・回転タンク、26.26は吸引装置
である。ロボットの走行中には回転パッド22の前方か
ら洗剤や水やワックス等が散布され、この回転パッド2
2が床面を研摩する。そして回転パッド22の後方で吸
引装に!i26は研摩後の洗剤、水、ワックス等を吸引
して回収する。このロボットは、多数の距離センサなど
によって壁との接触を避けつつ床面をくまなく移動する
ように自動制御される。
ここに回転パッド20は、第1図に示すように、不織布
からなる研摩層20aと、この研摩層20aの上面に貼
着されたクッション層20bとで構成される。このクッ
ション層20bの」二面にはマジックテープの雌側28
が設けられている。
からなる研摩層20aと、この研摩層20aの上面に貼
着されたクッション層20bとで構成される。このクッ
ション層20bの」二面にはマジックテープの雌側28
が設けられている。
このクッション層20bはスポンジやウレタンフオーム
などの部分に柔軟な材料で作られている。
などの部分に柔軟な材料で作られている。
なおこの第1図の他の部分で第4図と同一部分には同一
符号を付したので、その説明は繰り返さない。
符号を付したので、その説明は繰り返さない。
この回転パッド20は、ゴム板5の下面のマジックテー
プ雄側7に、クッション層22b上面のマジックチーム
雌側28を係合させることによって支持板4に取付けら
れる。
プ雄側7に、クッション層22b上面のマジックチーム
雌側28を係合させることによって支持板4に取付けら
れる。
ロボットの走行中に床面の大きな凹凸に対しては弾性カ
ップリングとしてのゴムカップリング3により支持板4
が揺動して追従する。床面の細かい凹凸に対しては、ク
ッション層20bの弾性により研摩層20aが細かく追
従する。従って床面 4をむらなくきれいに研摩するこ
とができる。
ップリングとしてのゴムカップリング3により支持板4
が揺動して追従する。床面の細かい凹凸に対しては、ク
ッション層20bの弾性により研摩層20aが細かく追
従する。従って床面 4をむらなくきれいに研摩するこ
とができる。
第3図は他の実施例の断面図である。この実施例は回転
パッド20Aを、不織布製の2つの研摩″”f; 20
a、20aと、両研摩層20a、20a間に挟まれた
クッション層20bとで構成し、3層構造としたもので
ある。
パッド20Aを、不織布製の2つの研摩″”f; 20
a、20aと、両研摩層20a、20a間に挟まれた
クッション層20bとで構成し、3層構造としたもので
ある。
この実施例によれば、研摩層20a、20aが2層有る
ので、一方の研摩層の摩耗に対してはパッド20Aを裏
返して他方の研摩層を床面に接触させて使用でき、パッ
ド20Aの耐久性を向上させることができる。
ので、一方の研摩層の摩耗に対してはパッド20Aを裏
返して他方の研摩層を床面に接触させて使用でき、パッ
ド20Aの耐久性を向上させることができる。
(発明の効果)
本発明は以上のように、回転する支持板の下面に取付け
る回転パッドは、研摩層と、その上面のクッション層と
を備えるものであるから、床面の細かい凹凸に対しては
このクッション層の弾性によって研摩層がこの凹凸に良
好に追従し得る。このため床面の細かい凹凸に対しても
良く研摩でき、研摩むらが発生しなくなる。
る回転パッドは、研摩層と、その上面のクッション層と
を備えるものであるから、床面の細かい凹凸に対しては
このクッション層の弾性によって研摩層がこの凹凸に良
好に追従し得る。このため床面の細かい凹凸に対しても
良く研摩でき、研摩むらが発生しなくなる。
第1図は本発明の一実施例を示す断面図、第2図は清掃
ロボットの斜視図、第3図は他の実施例の断面図、第4
図は従来装置の断面図である。 ?・・・回転軸、 3・・・ゴムカップリング、 4・・・支持板、 20.2OA・・・回転パッド、 20a・・・研摩層、 20b・・・クッション層。
ロボットの斜視図、第3図は他の実施例の断面図、第4
図は従来装置の断面図である。 ?・・・回転軸、 3・・・ゴムカップリング、 4・・・支持板、 20.2OA・・・回転パッド、 20a・・・研摩層、 20b・・・クッション層。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 略垂直な回転軸の下端に弾性カップリングを介して取付
けられた剛直な支持板と、この支持板の下面に取付けら
れ床面を研摩するパッドとを備える自走式清掃ロボット
において、 前記パッドは床面に接触する研摩層と、この研摩層の上
面に設けた柔軟なクッション層とを有することを特徴と
する自走式清掃ロボットの回転パッド装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20150886A JPS6357009A (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | 自走式清掃ロボツトの回転パツド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20150886A JPS6357009A (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | 自走式清掃ロボツトの回転パツド装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6357009A true JPS6357009A (ja) | 1988-03-11 |
Family
ID=16442210
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20150886A Pending JPS6357009A (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | 自走式清掃ロボツトの回転パツド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6357009A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0339131A (ja) * | 1989-07-05 | 1991-02-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 床磨き機のパット |
JPH03195530A (ja) * | 1989-12-25 | 1991-08-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 床磨き機用フロアーパッド |
JPH06278578A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-10-04 | Nagoya Tetsudo Kk | 運搬具表面処理装置 |
JP2020508827A (ja) * | 2017-02-22 | 2020-03-26 | エーシーエス インダストリーズ、インク. | セグメント化された回転式フロア用剥離パッド |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS457963Y1 (ja) * | 1966-11-18 | 1970-04-15 | ||
JPS59151926A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-08-30 | 株式会社日立製作所 | 床掃除用自走ロボツト |
-
1986
- 1986-08-29 JP JP20150886A patent/JPS6357009A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS457963Y1 (ja) * | 1966-11-18 | 1970-04-15 | ||
JPS59151926A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-08-30 | 株式会社日立製作所 | 床掃除用自走ロボツト |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0339131A (ja) * | 1989-07-05 | 1991-02-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 床磨き機のパット |
JPH03195530A (ja) * | 1989-12-25 | 1991-08-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 床磨き機用フロアーパッド |
JPH06278578A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-10-04 | Nagoya Tetsudo Kk | 運搬具表面処理装置 |
JP2020508827A (ja) * | 2017-02-22 | 2020-03-26 | エーシーエス インダストリーズ、インク. | セグメント化された回転式フロア用剥離パッド |
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