JPS6348658B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6348658B2 JPS6348658B2 JP24429384A JP24429384A JPS6348658B2 JP S6348658 B2 JPS6348658 B2 JP S6348658B2 JP 24429384 A JP24429384 A JP 24429384A JP 24429384 A JP24429384 A JP 24429384A JP S6348658 B2 JPS6348658 B2 JP S6348658B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- image processing
- image
- processing device
- hour hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、画像処理装置付きロボツトにおけ
る部品組立ての生産効率の向上方法に関する。
る部品組立ての生産効率の向上方法に関する。
従来、画像処理装置付きロボツトは、画像処理
装置がつかむべき部品の画像を入力し、その画像
の解析及びつかむべき部品の位置座標（XY座標
および傾き）の計算を行つた後にその位置座標を
ロボツトに通知してからロボツトは通知された位
置座標に従つて、部品をつかみ、組立てを行うと
いつた方法である。
装置がつかむべき部品の画像を入力し、その画像
の解析及びつかむべき部品の位置座標（XY座標
および傾き）の計算を行つた後にその位置座標を
ロボツトに通知してからロボツトは通知された位
置座標に従つて、部品をつかみ、組立てを行うと
いつた方法である。
しかし、従来の方法では、画像処理装置でつか
むべき部品の画像解析及び位置座標計算に時間が
かかると、その時間がそのまま部品組立て時間に
加算され、生産効率が落るといつた欠点があつ
た。
むべき部品の画像解析及び位置座標計算に時間が
かかると、その時間がそのまま部品組立て時間に
加算され、生産効率が落るといつた欠点があつ
た。
そこで、この発明は、従来のこのような欠点を
解決するため、画像処理装置のつかむべき部品の
画像解析及び位置座標計算に多少時間がかかつて
も、部品組立て時間に影響せず、部品組立ての生
産効率を落すことがないことを目的としている。
解決するため、画像処理装置のつかむべき部品の
画像解析及び位置座標計算に多少時間がかかつて
も、部品組立て時間に影響せず、部品組立ての生
産効率を落すことがないことを目的としている。
上記の問題点を解決するために、この発明は、
画像処理装置に対するロボツトの指令を、処理開
始指令と処理結果通知指令の２種類に分けて、ロ
ボツトが部品の組立てを行つている間に、画像処
理装置は次につかむべき部品の画像解析及び位置
座標計算を行うことができるようにした。
画像処理装置に対するロボツトの指令を、処理開
始指令と処理結果通知指令の２種類に分けて、ロ
ボツトが部品の組立てを行つている間に、画像処
理装置は次につかむべき部品の画像解析及び位置
座標計算を行うことができるようにした。
上記のように、２種類に指令を分けることによ
り、部品をつかんだロボツトは、画像処理装置に
次につかむべき部品に対する処理開始指令を送
り、次につかむべき部品の画像入力及び部品の有
無検出といつた簡単な結果だけを通知させ、つか
んでいる部品の組立てを行い、画像処理装置は、
ロボツトに簡単な結果を通知した後も引き続い
て、次につかむべき部品の画像解析を行い、位置
座標の計算を行うので、ロボツトが部品を組立て
終つた時には、画像処理装置は、次につかむべき
部品の位置座標の計算を終えているため、ロボツ
トから画像処理装置に処理結果通知指令を送る
と、直ちにつかむべき部品の位置座標が、画像処
理装置からロボツトに通知することができるので
ある。
り、部品をつかんだロボツトは、画像処理装置に
次につかむべき部品に対する処理開始指令を送
り、次につかむべき部品の画像入力及び部品の有
無検出といつた簡単な結果だけを通知させ、つか
んでいる部品の組立てを行い、画像処理装置は、
ロボツトに簡単な結果を通知した後も引き続い
て、次につかむべき部品の画像解析を行い、位置
座標の計算を行うので、ロボツトが部品を組立て
終つた時には、画像処理装置は、次につかむべき
部品の位置座標の計算を終えているため、ロボツ
トから画像処理装置に処理結果通知指令を送る
と、直ちにつかむべき部品の位置座標が、画像処
理装置からロボツトに通知することができるので
ある。
以下にこの発明を、ウオツチの時針の組立てに
応用した実施例を、図面にもとづいて説明する。
応用した実施例を、図面にもとづいて説明する。
第１図において、ロボツト１には、可動部先端
に時針用チヤツク２と、画像処理装置用カメラ３
が、取り付けられている。搬送ライン４には、文
字板までの組立てが終つたウオツチ５が、乗つて
いるパレツト６が、搬送されて、時針組立て位置
７に、位置決めされている。時針８が一定間隔で
整列されたトレイ９は、トレイ自動供給装置１０
により、トレイ固定位置１１に位置決めされてい
る。
に時針用チヤツク２と、画像処理装置用カメラ３
が、取り付けられている。搬送ライン４には、文
字板までの組立てが終つたウオツチ５が、乗つて
いるパレツト６が、搬送されて、時針組立て位置
７に、位置決めされている。時針８が一定間隔で
整列されたトレイ９は、トレイ自動供給装置１０
により、トレイ固定位置１１に位置決めされてい
る。
このとき、ロボツト１は、時針８ａを時針用チ
ヤツク２を用いてチヤツキングした後、トレイ９
に乗つている時針８ｂの画像をカメラ３を通して
画像処理装置（Me）１２内の画像メモリに取り
込めるように、ロボツト１は、移動して、画像処
理装置１２に、処理開始指令を送る。画像処理装
置１２は、この処理開始指令を受けると、時針８
ｂの画像を画像メモリに取り込む。この時間は、
通常のテレビ画像なので、0.03秒程度で済む。次
に、画像処理装置１２は、画像メモリを用いて時
針８ｂの有無検出を行う。この時間は、有無検出
という簡単な処理なので、0.1秒程度で済む。次
に、画像処理装置１２は、ロボツトに、処理開始
指令に対する結果を送り、引き続き、画像メモリ
を用いて、時針８ｂの画像解析及び位置座標計算
を行う。そして、ロボツト１は、画像処理装置１
２から、処理開始指令に対する結果が通知される
と、時針用チヤツク２にチヤツキングしている時
針８ａを、パレツト６に乗つている時計５に組立
てる。組立時間は、２秒程度で、画像処理装置１
２における、画像解析及び位置座標計算にかかる
時間は１秒程度なので、ロボツト１が、時針８ａ
を組立て終了後、画像処理装置１２に、処理結果
通知指令を送ると、画像処理装置１２は、直ち
に、時針８ｂの位置座標をロボツト１に通知する
ことができる。よつて、ロボツト１は、直ちに、
時針８ｂをつかみに、いくことができる。
ヤツク２を用いてチヤツキングした後、トレイ９
に乗つている時針８ｂの画像をカメラ３を通して
画像処理装置（Me）１２内の画像メモリに取り
込めるように、ロボツト１は、移動して、画像処
理装置１２に、処理開始指令を送る。画像処理装
置１２は、この処理開始指令を受けると、時針８
ｂの画像を画像メモリに取り込む。この時間は、
通常のテレビ画像なので、0.03秒程度で済む。次
に、画像処理装置１２は、画像メモリを用いて時
針８ｂの有無検出を行う。この時間は、有無検出
という簡単な処理なので、0.1秒程度で済む。次
に、画像処理装置１２は、ロボツトに、処理開始
指令に対する結果を送り、引き続き、画像メモリ
を用いて、時針８ｂの画像解析及び位置座標計算
を行う。そして、ロボツト１は、画像処理装置１
２から、処理開始指令に対する結果が通知される
と、時針用チヤツク２にチヤツキングしている時
針８ａを、パレツト６に乗つている時計５に組立
てる。組立時間は、２秒程度で、画像処理装置１
２における、画像解析及び位置座標計算にかかる
時間は１秒程度なので、ロボツト１が、時針８ａ
を組立て終了後、画像処理装置１２に、処理結果
通知指令を送ると、画像処理装置１２は、直ち
に、時針８ｂの位置座標をロボツト１に通知する
ことができる。よつて、ロボツト１は、直ちに、
時針８ｂをつかみに、いくことができる。
但し、初めの時針をチヤツクする場合のみ、画
像処理時間だけ待つことは、勿論である。
像処理時間だけ待つことは、勿論である。
以上の動作手順を、第２図に示す。
即ち、チヤツク上の１個をチヤツクすると、組
立て位置に移動する間に次の時針画像を取り込む
ステツプが入るが、この時間は前述の様に極めて
短時間（0.03秒）であるから殆んど無視できる。
立て位置に移動する間に次の時針画像を取り込む
ステツプが入るが、この時間は前述の様に極めて
短時間（0.03秒）であるから殆んど無視できる。
第３図は本装置の概略ブロツク図を示し、図中
ロボツト１、チヤツク２、カメラ３および画像処
理装置１２はそれぞれ第１図に対応している。画
像処理装置１２は、カメラインターフエース１２
０、画像メモリ１２１、ロボツトインターフエー
ス１２２、画像処理プログラム１２４および
CPU１２３から構成されている。初めに画像処
理プログラム１２４が画像メモリ１２１内に画像
が無いことを検出すると、CPU１２３およびロ
ボツトインターフエースプログラム１２２を介し
てロボツト１に画像無し信号を与える。するとロ
ボツト１は画像処理装置に対して画像取り込み指
令を出力する。これが第２図のフローチヤートの
スタートになる。ロボツトインターフエースプロ
グラム１２４からの信号によりロボツト１が駆動
し、カメラ３が時針の画像信号を得てカメライン
タフエース１２０を介して画像メモリ１２１に入
力する。このとき時針の画像が得られないとき、
即ちトレイ９が空になつたときは、フローチヤー
トでは省略したが次のトレイを搬送するステツプ
になる。
ロボツト１、チヤツク２、カメラ３および画像処
理装置１２はそれぞれ第１図に対応している。画
像処理装置１２は、カメラインターフエース１２
０、画像メモリ１２１、ロボツトインターフエー
ス１２２、画像処理プログラム１２４および
CPU１２３から構成されている。初めに画像処
理プログラム１２４が画像メモリ１２１内に画像
が無いことを検出すると、CPU１２３およびロ
ボツトインターフエースプログラム１２２を介し
てロボツト１に画像無し信号を与える。するとロ
ボツト１は画像処理装置に対して画像取り込み指
令を出力する。これが第２図のフローチヤートの
スタートになる。ロボツトインターフエースプロ
グラム１２４からの信号によりロボツト１が駆動
し、カメラ３が時針の画像信号を得てカメライン
タフエース１２０を介して画像メモリ１２１に入
力する。このとき時針の画像が得られないとき、
即ちトレイ９が空になつたときは、フローチヤー
トでは省略したが次のトレイを搬送するステツプ
になる。
画像メモリ１２１内のデータは、CPU１２３
の制御の元で画像処理プログラム１２４により解
析され、チヤツク座標位置データに変換される。
この座標位置データはロボツトインタフエースプ
ログラム１２２にストアされる。次にロボツト１
からの指令により、位置データに従つた信号がロ
ボツトインタフエースプログラム１２２から出力
され、ロボツト１が目標の時針をチヤツクする。
カメラ３とチヤツク２との位置は一致していない
ので、画像取り込み時とチヤツク時とではロボツ
ト１の位置が異なつていることは言うまでもな
い。
の制御の元で画像処理プログラム１２４により解
析され、チヤツク座標位置データに変換される。
この座標位置データはロボツトインタフエースプ
ログラム１２２にストアされる。次にロボツト１
からの指令により、位置データに従つた信号がロ
ボツトインタフエースプログラム１２２から出力
され、ロボツト１が目標の時針をチヤツクする。
カメラ３とチヤツク２との位置は一致していない
ので、画像取り込み時とチヤツク時とではロボツ
ト１の位置が異なつていることは言うまでもな
い。
また、以上説明したウオツチの時針の組立てに
応用した実施例の他に、この発明を応用した実施
例として、ウオツチの、文字板，分針，秒針，
側，裏蓋，及びウオツチ用コイル・ブロツク，
等々がある。
応用した実施例の他に、この発明を応用した実施
例として、ウオツチの、文字板，分針，秒針，
側，裏蓋，及びウオツチ用コイル・ブロツク，
等々がある。
この発明は、以上説明したように、ロボツトか
らの指令を２つに分けて、ロボツトが部品を組立
てている間に、次につかむべき部品の位置座標を
画像処理装置が計算を行うことができるようにし
て、部品の組立ての生産効率の向上に、効果があ
る。
らの指令を２つに分けて、ロボツトが部品を組立
てている間に、次につかむべき部品の位置座標を
画像処理装置が計算を行うことができるようにし
て、部品の組立ての生産効率の向上に、効果があ
る。
第１図は、この発明にかかわる、ウオツチの時
針の組立てに応用した実施例を示す構成図、第２
図は、本発明の実施例を示すフローチヤート、第
３図は画像処理装置のブロツク図である。 １……ロボツト、２……時針用チヤツク、３…
…画像処理装置用カメラ、４……搬送ライン、５
……文字板まで組立てが終つた時計、６……パレ
ツト、７……時計組立て位置、８，８ａ及び８ｂ
……時針、９……トレイ、１０……トレイ自動供
給装置、１１……トレイ固定位置、１２……画像
処理装置（Me）。
針の組立てに応用した実施例を示す構成図、第２
図は、本発明の実施例を示すフローチヤート、第
３図は画像処理装置のブロツク図である。 １……ロボツト、２……時針用チヤツク、３…
…画像処理装置用カメラ、４……搬送ライン、５
……文字板まで組立てが終つた時計、６……パレ
ツト、７……時計組立て位置、８，８ａ及び８ｂ
……時針、９……トレイ、１０……トレイ自動供
給装置、１１……トレイ固定位置、１２……画像
処理装置（Me）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 画像処理機能を有する、部品組立用ロボツト
において、 (a) 前記画像処理機能から通知される位置座標に
応答して部品をつかむ手順と、 (b) 次につかむべき部品の画像を前記画像処理機
能に取り込む手順と、 (c) 前記つかんだ部品を組立ると同時に、前記次
につかむべき部品の位置座標を計算する手順
と、 (d) 前記計算された位置座標に基づいて、前記部
品の組立完了後、直ちに前記次につかむべき部
品をつかむ手順とから成ることを特徴とするロ
ボツト先読み方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24429384A JPS61121841A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | ロボツトの先読み方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24429384A JPS61121841A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | ロボツトの先読み方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5087663A Division JPH0753327B2 (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61121841A JPS61121841A (ja) | 1986-06-09 |
| JPS6348658B2 true JPS6348658B2 (ja) | 1988-09-30 |
Family
ID=17116584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24429384A Granted JPS61121841A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | ロボツトの先読み方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61121841A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108710283A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-10-26 | 福建瑞达精工股份有限公司 | 钟表自动装针机 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02292139A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-12-03 | Canon Inc | 自動組立装置 |
| JP6923383B2 (ja) * | 2017-07-27 | 2021-08-18 | 株式会社日立物流 | ピッキングロボットおよびピッキングシステム |
-
1984
- 1984-11-19 JP JP24429384A patent/JPS61121841A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108710283A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-10-26 | 福建瑞达精工股份有限公司 | 钟表自动装针机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61121841A (ja) | 1986-06-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |