JPS6347592B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6347592B2 JPS6347592B2 JP59040349A JP4034984A JPS6347592B2 JP S6347592 B2 JPS6347592 B2 JP S6347592B2 JP 59040349 A JP59040349 A JP 59040349A JP 4034984 A JP4034984 A JP 4034984A JP S6347592 B2 JPS6347592 B2 JP S6347592B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flexible manipulator
- manipulator
- track rail
- flexible
- present
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、柔軟マニプレータに係り、特に軌道
レールに沿つて走行する移動体に取付けるのに好
適な柔軟マニプレータに関するものである。
レールに沿つて走行する移動体に取付けるのに好
適な柔軟マニプレータに関するものである。
第1図に示すように柔軟マニプレータ1を軌道
レール90に沿つて走行させる場合、柔軟マニプ
レータ1が軌道レール90の周囲に存在する配管
91等の機器構造物との衝突を回避する必要があ
る。
レール90に沿つて走行させる場合、柔軟マニプ
レータ1が軌道レール90の周囲に存在する配管
91等の機器構造物との衝突を回避する必要があ
る。
従来は、移動体92の走行にともない軌道レー
ル90に沿つて柔軟マニプレータ1の姿勢を制御
するか又は、柔軟マニプレータ1を柔軟マニプレ
ータ1の通過する断面積からはみ出ないように姿
勢させて、周囲の機器構造物との衝突を回避して
いた。しかし、従来技術のうち、前者は、制御が
非常に困難でかつ、移動体92のスピードアツプ
化を図ることは困難である欠点を持つ。また、後
者は、柔軟マニプレータ1の長さが短かければ可
能であるが、長尺化にともない困難になつてくる
欠点がある。
ル90に沿つて柔軟マニプレータ1の姿勢を制御
するか又は、柔軟マニプレータ1を柔軟マニプレ
ータ1の通過する断面積からはみ出ないように姿
勢させて、周囲の機器構造物との衝突を回避して
いた。しかし、従来技術のうち、前者は、制御が
非常に困難でかつ、移動体92のスピードアツプ
化を図ることは困難である欠点を持つ。また、後
者は、柔軟マニプレータ1の長さが短かければ可
能であるが、長尺化にともない困難になつてくる
欠点がある。
本発明の目的は、柔軟マニプレータが軌道レー
ルに沿つて移動する場合に、柔軟マニプレータが
軌道レール周囲の機器構造物との衝突を回避でき
る、簡単な方法を提供することにある。
ルに沿つて移動する場合に、柔軟マニプレータが
軌道レール周囲の機器構造物との衝突を回避でき
る、簡単な方法を提供することにある。
本発明は、柔軟マニプレータ1を移動体92と
ともに動く軌道レール90内の部分に固定する拘
束機構を設け、移動体92の走行にともない、柔
軟マニプレータ1の拘束機構を介して軌道レール
90から受ける外力によつて、柔軟マニプレータ
1が柔軟な姿勢がとれるように動力伝達開放機構
を設けたものである。一般的に柔軟マニプレータ
から逆に各関節の駆動モータを回転させるのは困
難である。何ならば、駆動モータの後に減速機を
介して、各関節を動かしているので逆に柔軟マニ
プレータ1から駆動モータを動かすことは、減速
機を介して動かすことになるので大きい力が必要
になるからである。
ともに動く軌道レール90内の部分に固定する拘
束機構を設け、移動体92の走行にともない、柔
軟マニプレータ1の拘束機構を介して軌道レール
90から受ける外力によつて、柔軟マニプレータ
1が柔軟な姿勢がとれるように動力伝達開放機構
を設けたものである。一般的に柔軟マニプレータ
から逆に各関節の駆動モータを回転させるのは困
難である。何ならば、駆動モータの後に減速機を
介して、各関節を動かしているので逆に柔軟マニ
プレータ1から駆動モータを動かすことは、減速
機を介して動かすことになるので大きい力が必要
になるからである。
以下本発明を図面を用いて詳細に説明する。
第1図において、柔軟マニプレータ1は、駆動
ユニツト2に固定され、制御ユニツト3のマイク
ロコンピユータ31によつて制御される。駆動ユ
ニツト2および制御ユニツト3は、移動体92に
固定される。軌道レール90は、走行レール90
1と移動体92のけん引用チエーン93用のチエ
ーンレール902から構成される。けん引用チエ
ーン93は、軌道レール90上のけん引用チエー
ン駆動装置(図示せず)によつて引張られ、チエ
ーンレール902の内部を動く。移動体92は、
けん引用チエーン93に固定されているのでけん
引用チエーン93に引張られ移動体92の一部で
ある走行車輪921によつて走行レール901上
を走行する。制御ユニツト2内の32は、通信装
置でケーブル33を介して、柔軟マニプレータ1
とは離れたところにあるコンソール(図示せず)
間の通信を行なうものである。
ユニツト2に固定され、制御ユニツト3のマイク
ロコンピユータ31によつて制御される。駆動ユ
ニツト2および制御ユニツト3は、移動体92に
固定される。軌道レール90は、走行レール90
1と移動体92のけん引用チエーン93用のチエ
ーンレール902から構成される。けん引用チエ
ーン93は、軌道レール90上のけん引用チエー
ン駆動装置(図示せず)によつて引張られ、チエ
ーンレール902の内部を動く。移動体92は、
けん引用チエーン93に固定されているのでけん
引用チエーン93に引張られ移動体92の一部で
ある走行車輪921によつて走行レール901上
を走行する。制御ユニツト2内の32は、通信装
置でケーブル33を介して、柔軟マニプレータ1
とは離れたところにあるコンソール(図示せず)
間の通信を行なうものである。
第2図に、本発明に用いている柔軟マニプレー
タ1と駆動ユニツト2の構造を示す。柔軟マニプ
レータ1は7関節11、8腕12からなる多関節
マニプレータであり、各関節11は、各腕先端に
180゜位相に固定されたワイヤ13を駆動ユニツト
2の中にあるモータ22で引張ることによつて駆
動する。第3図は、本発明の拘束機構4の一実施
例を示したものである。拘束機構4は、柔軟マニ
プレータ1に取付けられたフツク41とけん引用
チエーン93に固定された固定用フツク42から
構成されている。フツク41の位置は、柔軟マニ
プレータ1の根元を基準として、各関節の位置情
報θj(j=1…7)によつて求めることが可能で
ある。また一方、駆動ユニツト2が固定用フツク
42同様けん引用チエーン93に固定されている
ことから固定用フツク42の位置も計算可能であ
る。従つて、制御ユニツト3のマイクロコンピユ
ータによつて、フツク41を固定用フツク42に
とりつけることができる。
タ1と駆動ユニツト2の構造を示す。柔軟マニプ
レータ1は7関節11、8腕12からなる多関節
マニプレータであり、各関節11は、各腕先端に
180゜位相に固定されたワイヤ13を駆動ユニツト
2の中にあるモータ22で引張ることによつて駆
動する。第3図は、本発明の拘束機構4の一実施
例を示したものである。拘束機構4は、柔軟マニ
プレータ1に取付けられたフツク41とけん引用
チエーン93に固定された固定用フツク42から
構成されている。フツク41の位置は、柔軟マニ
プレータ1の根元を基準として、各関節の位置情
報θj(j=1…7)によつて求めることが可能で
ある。また一方、駆動ユニツト2が固定用フツク
42同様けん引用チエーン93に固定されている
ことから固定用フツク42の位置も計算可能であ
る。従つて、制御ユニツト3のマイクロコンピユ
ータによつて、フツク41を固定用フツク42に
とりつけることができる。
第4図は、動力伝達開放機構5の一実施例を示
したものである。駆動用プーリ21とモータ22
の間には、クラツチ51がとりつけられている。
そこで、移動体92を停止させ、柔軟マニプレー
タ1の姿勢制御する時は、クラツチ51を接続
し、各関節を制御する。一方、移動体92を動か
し柔軟マニプレータ1を他の場所に移動させる時
は、クラツチ51を開放する。その結果、拘束機
構4を介して、軌道レール90から られる外力
によつて柔軟マニプレータ1を制御する場合、モ
ータ22に発生する逆起電力などの負荷を取除く
ことができ、柔軟マニプレータ1を軌道レール9
0に沿つた姿勢に制御できる。本発明では、拘束
機構4を柔軟マニプレータ1の先端のみにつけて
いるが、柔軟マニプレータ1が重くなると、1ケ
所では、柔軟マニプレータ1の通過する断面積よ
りはみ出す可能性がある。その場合は、柔軟マニ
プレータの中間腕にもフツク41を設ける必要が
ある。
したものである。駆動用プーリ21とモータ22
の間には、クラツチ51がとりつけられている。
そこで、移動体92を停止させ、柔軟マニプレー
タ1の姿勢制御する時は、クラツチ51を接続
し、各関節を制御する。一方、移動体92を動か
し柔軟マニプレータ1を他の場所に移動させる時
は、クラツチ51を開放する。その結果、拘束機
構4を介して、軌道レール90から られる外力
によつて柔軟マニプレータ1を制御する場合、モ
ータ22に発生する逆起電力などの負荷を取除く
ことができ、柔軟マニプレータ1を軌道レール9
0に沿つた姿勢に制御できる。本発明では、拘束
機構4を柔軟マニプレータ1の先端のみにつけて
いるが、柔軟マニプレータ1が重くなると、1ケ
所では、柔軟マニプレータ1の通過する断面積よ
りはみ出す可能性がある。その場合は、柔軟マニ
プレータの中間腕にもフツク41を設ける必要が
ある。
以上、説明したごとく、本発明によれば、柔軟
マニプレータを軌道レールに沿つて走行される場
合、柔軟マニプレータの軌道レール周囲に機器構
造物との衝突を回避できる柔軟マニプレータを提
供できる。
マニプレータを軌道レールに沿つて走行される場
合、柔軟マニプレータの軌道レール周囲に機器構
造物との衝突を回避できる柔軟マニプレータを提
供できる。
第1図は本発明に用いた柔軟マニプレータ装置
の概念図、第2図は本発明に用いた柔軟マニプレ
ータと駆動ユニツトの構造図、第3図は本発明の
拘束機構の一実施例を示す図、第4図は本発明の
動力伝達開放機構の一実施例を示す図である。 1……柔軟マニプレータ、2……駆動ユニツ
ト、3……制御ユニツト、4……拘束機構、5…
…動力伝達開放機構、41……フツク、42……
固定フツク、51……クラツチ、90……軌道レ
ール、92……移動体。
の概念図、第2図は本発明に用いた柔軟マニプレ
ータと駆動ユニツトの構造図、第3図は本発明の
拘束機構の一実施例を示す図、第4図は本発明の
動力伝達開放機構の一実施例を示す図である。 1……柔軟マニプレータ、2……駆動ユニツ
ト、3……制御ユニツト、4……拘束機構、5…
…動力伝達開放機構、41……フツク、42……
固定フツク、51……クラツチ、90……軌道レ
ール、92……移動体。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 軌道レールに沿つて走行する移動体上に搭載
された柔軟マニプレータであつて、 前記マニプレータの先端部を、前記軌道レール
上を移動する部材に着脱可能に取り付ける拘束機
構と、 前記マニプレータの駆動モータと被駆動部間の
動力伝達を開放にする動力伝達開放機構とを有す
る柔軟マニプレータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4034984A JPS60186396A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 柔軟マニプレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4034984A JPS60186396A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 柔軟マニプレ−タ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60186396A JPS60186396A (ja) | 1985-09-21 |
JPS6347592B2 true JPS6347592B2 (ja) | 1988-09-22 |
Family
ID=12578156
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4034984A Granted JPS60186396A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 柔軟マニプレ−タ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60186396A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0790489B2 (ja) * | 1985-12-18 | 1995-10-04 | 日本放送協会 | 遠隔操作撮像装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5783386A (en) * | 1980-11-08 | 1982-05-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Parent and child type work robot |
JPS5871091A (ja) * | 1981-10-21 | 1983-04-27 | 株式会社日立製作所 | 可撓性ア−ム |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP4034984A patent/JPS60186396A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5783386A (en) * | 1980-11-08 | 1982-05-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Parent and child type work robot |
JPS5871091A (ja) * | 1981-10-21 | 1983-04-27 | 株式会社日立製作所 | 可撓性ア−ム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS60186396A (ja) | 1985-09-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS5926435B2 (ja) | 関節連結型の動力操作マニピュレ−タ | |
US9085308B2 (en) | Passively actuated braking system | |
JPH05123981A (ja) | ロボツト付きトラツク | |
CA2010459A1 (en) | Electric overhead trolley system | |
DE3863431D1 (de) | Rettungsfahrzeug zum einsatz in strahlenverseuchten raeumen. | |
JPS6347592B2 (ja) | ||
JP2767643B2 (ja) | 架空電線上走行装置 | |
JPH0292788A (ja) | クローラ型壁面走行機構 | |
JPS59148504A (ja) | 自走式延線機 | |
JPH08289427A (ja) | 架空配電作業装置および架空配電作業方法 | |
JP3382703B2 (ja) | 架空線走行装置 | |
JPH07330283A (ja) | トング | |
JPH0547183Y2 (ja) | ||
JPS59110309A (ja) | 移動体への給電装置 | |
JP3015693B2 (ja) | ケーブル布設用ガイドワイヤ敷設装置 | |
JPH01228786A (ja) | 有軌道走行ロボット | |
CN216636205U (zh) | 换电装置及换电站 | |
JPH0114156B2 (ja) | ||
JPH01180490U (ja) | ||
JPH0625518Y2 (ja) | 電気工事用のニバケット式高所作業車のアーム旋回信号伝達装置 | |
JP2865777B2 (ja) | 三次元移動装置 | |
JPS6313913B2 (ja) | ||
JPS5825002B2 (ja) | 多導体送電線用宙乗器 | |
JPS58220082A (ja) | クレ−ンの方向転換装置 | |
JPS58207293A (ja) | ジブクレ−ン |