JPS6344680B2

JPS6344680B2 -

Info

Publication number: JPS6344680B2
Application number: JP6733680A
Authority: JP
Inventors: Sakae Nagamachi
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1980-05-20
Filing date: 1980-05-20
Publication date: 1988-09-06
Also published as: JPS56165691A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は移動用クレーンの高精度で調整の容易
な過負荷警報装置を提供することを目的とする。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a highly accurate and easily adjustable overload warning system for a mobile crane.

以下、図示する実施例により本発明の構成及び
作用を詳細に説明する。第１図は移動用クレーン
の一種であるトラツククレーンに過負荷警報装置
を備えた実施例の構造図である。図中、１はクレ
ーン基台、２は基部ブーム筒、３は伸縮ブーム、
４はフツク、５はデリツクシリンダ、６はブーム
長検出器、７はブーム俯仰角検出器、８はデリツ
クシリンダ圧検出器、９はマイクロコンピユー
タ、１０は警報表示器、１１はアウトリガー、１
２はブームの俯仰軸である。すなわち、クレーン
を使用する場合、その位置でアウトリガ１１でト
ラツクの車輪を浮かせた状態で、伸縮ブーム３が
基部ブーム筒２から荷重位置に従つて伸ばされ、
デリツクシリンダ５の動作によりブーム２及び３
を俯仰軸１２を軸として上下して荷の昇降を行
う。そのときブーム長検出器６、ブーム俯仰角検
出器７、デリツクシリンダ圧検出器８により、そ
れぞれブーム長、ブーム俯仰角、デリツクシリン
ダ圧を測定してコンピユータ９に入力して荷重を
算出し、その荷重を限界荷重値と比較して過負荷
となる場合、警報表示器１０で警報表示するもの
である。第２図は第１図中のブーム俯仰角検出器
７の構造図である。図中２１は錘２２は抵抗体、
２４は２１及びブラシ２３の回動軸である。すな
わち抵抗体２３がブーム２に固定されて取付けら
れているため、ブームの俯仰角の変化に従つて、
その抵抗体の傾きも変化する。それに対し、錘２
１は常に真下にくるため、ブラシ２３は常にブー
ムの俯仰角の変化に無関係に垂直線上にある。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the structure and operation of the present invention will be explained in detail with reference to illustrated embodiments. FIG. 1 is a structural diagram of an embodiment in which a truck crane, which is a type of mobile crane, is equipped with an overload warning device. In the figure, 1 is the crane base, 2 is the base boom tube, 3 is the telescopic boom,
4 is a hook, 5 is a derrick cylinder, 6 is a boom length detector, 7 is a boom elevation angle detector, 8 is a derrick cylinder pressure detector, 9 is a microcomputer, 10 is an alarm indicator, 11 is an outrigger, 1
2 is the elevation axis of the boom. That is, when using a crane, the telescoping boom 3 is extended from the base boom tube 2 according to the load position with the wheels of the truck lifted by the outriggers 11 at that position.
The booms 2 and 3 are activated by the operation of the derrick cylinder 5.
The load is raised and lowered by moving up and down about the elevation axis 12. At that time, the boom length, boom elevation angle, and derrick cylinder pressure are measured by the boom length detector 6, boom elevation angle detector 7, and derrick cylinder pressure detector 8, respectively, and input into the computer 9 to calculate the load. The load is compared with the limit load value, and if an overload occurs, an alarm is displayed on the alarm display 10. FIG. 2 is a structural diagram of the boom depression/elevation angle detector 7 in FIG. 1. In the figure, 21 is a weight 22 which is a resistor;
24 is a rotation axis of 21 and the brush 23. In other words, since the resistor 23 is fixedly attached to the boom 2, as the elevation angle of the boom changes,
The slope of the resistor also changes. On the other hand, weight 2
1 is always directly below, the brush 23 is always on a vertical line regardless of changes in the elevation angle of the boom.

したがつて、ブラシ２３の抵抗体２２への接触
位置がブームの俯仰角に従つて変化するため、そ
の出力電圧によつてブーム俯仰角を検出するよう
にしたものである。第３図は第１図中のブーム長
検出器６の構造図である。図中、３１は抵抗体、
３２はブラシ、３３はギヤーボツクス、３４はバ
ネ式コードリール、３５はコードである。すなわ
ち、コード３５の先端がブームの先端に固定され
ており、ブームが伸縮によりバネ式コードリール
３４が回転し、ギヤーボツクス３３中のギヤーで
減速されて、ブラシ３２を回転させ、抵抗体３１
との接触位置を変えて出力電圧を変化させ検出す
るようにしたものである。 Therefore, since the contact position of the brush 23 with the resistor 22 changes according to the boom elevation angle, the boom elevation angle is detected by the output voltage. FIG. 3 is a structural diagram of the boom length detector 6 in FIG. 1. In the figure, 31 is a resistor;
32 is a brush, 33 is a gear box, 34 is a spring type cord reel, and 35 is a cord. That is, the tip of the cord 35 is fixed to the tip of the boom, and as the boom expands and contracts, the spring-type cord reel 34 rotates, which is decelerated by the gear in the gear box 33, rotates the brush 32, and rotates the resistor 31.
The output voltage is changed by changing the contact position with the sensor.

第４図はデリツクシリンダとデリツクシリンダ
圧検出器との結合状態を示す説明図である。図
中、５はデリツクシリンダ、８はデリツクシリン
ダ圧検出器、Plはロツド圧、Phはヘツド圧を示
す。 FIG. 4 is an explanatory diagram showing the state of connection between the Derrick cylinder and the Derrick cylinder pressure detector. In the figure, 5 is the Derrick cylinder, 8 is the Derrick cylinder pressure detector, Pl is the rod pressure, and Ph is the head pressure.

すなわち、ブームの静止状態では重力による圧
力としてヘツド圧Phを測定すれば誤差は生じな
いが、ブーム角度の変化中に於ては、ヘツド圧の
みでは誤差が生じないため、ロツド圧Plをも同時
に測定し、Ph−Plを重力による圧力とするよう
にしたものである。第５図はデリツクシリンダ圧
検出器８の内部構造図でイは圧力センサの構造、
ロはダイヤフラムの構造、ハはシリンダ圧検出器
の回路構成を示す図である。図中、５０，５０
ａ，５０ｂは圧力センサ、５１はデリツクシリン
ダからの油圧を受ける金属板からなるダイヤフラ
ム、５３は防湿剤、５４は入出力リード線、５５
はストレインゲージ（抵抗ひずみゲージ）、５６
ａ，５６ｂは増巾器、５７は定電圧電源、５８は
増巾器、５９は零点調整用の可変抵抗器である。
すなわち、図イに示すようにデリツクシリンダ５
の油圧Ｐを受けるダイヤフラム５１に抵抗ひずみ
ゲージ５５がはられ、抵抗ブリツジ回路を構成し
ているので、油圧の変化に応じて圧力センサ５０
の出力が変化し、ロツド圧力Plを受ける圧力セン
サ５０ｂの出力とヘツド圧力Phを受ける圧力セ
ンサ５０ａの出力とでPh−Plの演算が行われて、
出力されるようにしたものである。第６図は本発
明の過負荷警報装置の実施例を示すブロツク接続
図である。図中、６１ａ〜６１ｃは増巾器、６２
はマイクロコンピユータ６４からの選択指令信号
を受けて、６１ａ〜６１ｃ及び６０ａ〜６０ｚ，
６０Ａの出力端子のいずれかへ選択指令に応じて
接続するマルチプレサ、６３はマルチプレサから
のアナログ信号をデイジタル信号に変換するＡ／
Ｄコンバータ、６４はマイクロコンピユータ、６
５はマイクロプロセツサ、６６は入出力ポート、
６７ａ〜６７ｃは読出専用メモリ、６８は警報用
リレー６９のドライバー回路である。又、６０ａ
〜６０ｚ，６０Ａは吊上荷重算出用の係数設定器
で可変抵抗器で構成されている。第６図の回路構
成において、まず、無荷重でそれぞれブーム長
L₁，L₂，L₃（L₁＜L²＜L₃）、ブーム角度０度、10
度、20度、…80度におけるデリツクシリンダ圧を
測定し、その値を読出専用メモリ６７ａに記憶さ
せる。そして、この測定点を特性曲線として示す
と、第７図のようなカーブとなる。次にそれぞれ
ブーム長L₁，L₂，L₃、ブーム角度０度10度、…
80度における限界荷重、すなわち、この値以上の
荷重を吊るとクレーン自体が転倒するという限界
の荷重をクレーンの重心にかかる重力によるモー
メントと荷重によるモーメントから算出して、そ
の値をマイクロコンピユータ６４の読出専用のメ
モリ６７ｂに記憶させる。第９図は、この限界荷
重とブーム角度との関係を特性曲線として示した
ものである。さらに次にそれぞれブーム長L₁，
L₂，L₃、ブーム角度０度、10度、…80度におい
て重量の知られた一定荷重Ｗを吊り、その状態で
シリンダ圧Ｆを測定して、次の計算を行つて吊上
荷重算出用の係数Ｋを算出する。 In other words, when the boom is stationary, no error will occur if the head pressure Ph is measured as the pressure due to gravity, but when the boom angle is changing, the head pressure alone will not cause an error, so the rod pressure Pl can also be measured at the same time. It is designed to measure Ph-Pl as pressure due to gravity. Figure 5 is a diagram of the internal structure of the Derrick cylinder pressure detector 8, and A is the structure of the pressure sensor.
B is a diagram showing the structure of a diaphragm, and C is a diagram showing a circuit configuration of a cylinder pressure detector. In the figure, 50,50
a, 50b are pressure sensors; 51 is a diaphragm made of a metal plate that receives hydraulic pressure from the derrick cylinder; 53 is a moisture proofing agent; 54 is an input/output lead wire;
is a strain gauge (resistance strain gauge), 56
a, 56b are amplifiers, 57 is a constant voltage power supply, 58 is an amplifier, and 59 is a variable resistor for zero point adjustment.
That is, as shown in Figure A, the derrick cylinder 5
A resistance strain gauge 55 is attached to the diaphragm 51 that receives the oil pressure P, forming a resistance bridge circuit.
The output of changes, Ph-Pl is calculated using the output of the pressure sensor 50b receiving the rod pressure Pl and the output of the pressure sensor 50a receiving the head pressure Ph.
This is how it is output. FIG. 6 is a block connection diagram showing an embodiment of the overload warning device of the present invention. In the figure, 61a to 61c are amplifiers, 62
receives a selection command signal from the microcomputer 64, and selects 61a to 61c, 60a to 60z,
60A is a multiplexer that is connected to one of the output terminals according to a selection command, and 63 is an A/P that converts the analog signal from the multiplexer into a digital signal.
D converter, 64 is a microcomputer, 6
5 is a microprocessor, 66 is an input/output port,
67a to 67c are read-only memories, and 68 is a driver circuit for the alarm relay 69. Also, 60a
60z and 60A are coefficient setting devices for calculating the lifting load, which are composed of variable resistors. In the circuit configuration shown in Figure 6, first, each boom length is
L ₁ , L ₂ , L ₃ (L ₁ < L ² < L ₃ ), boom angle 0 degrees, 10
The pressure in the Derrick cylinder is measured at 20 degrees, 20 degrees, . . . 80 degrees, and the values are stored in the read-only memory 67a. When this measurement point is shown as a characteristic curve, it becomes a curve as shown in FIG. Next, respectively, boom lengths L ₁ , L ₂ , L ₃ , boom angles of 0 degrees and 10 degrees,...
The limit load at 80 degrees, that is, the limit load at which the crane itself will fall if a load exceeding this value is lifted, is calculated from the moment due to gravity and the moment due to the load applied to the center of gravity of the crane, and this value is calculated by the microcomputer 64. It is stored in the read-only memory 67b. FIG. 9 shows the relationship between this limit load and the boom angle as a characteristic curve. Furthermore, the boom length L ₁ ,
Lift a constant load W of known weight at L ₂ , L ₃ and boom angles of 0 degrees, 10 degrees, ...80 degrees, measure the cylinder pressure F in that state, and calculate the lifting load by performing the following calculation. Calculate the coefficient K for

F₂₀＝Ｆ−F₁₀ Ｋ＝Ｗ×Ｌ／F₂₀ 但し、F₁₀は無荷重時のシリンダ圧Ｌはブーム長 F₂₀は荷重成分シリンダ圧そして、この算出されたそれぞれの係数Ka…
Kz，KAを吊上荷重算出用の係数設定器６０ａ…
６０ｚ，６０Ａにそれぞれ設定する。第８図は、
この係数Ｋとブーム長、ブーム角度との関係を示
すグラフである。すなわち、係数設定器６０ａ…
６０ｚ，６０Ａにそれぞれ第８図のａ…ｚ，Ａ点
のＫ値を、６０ｂにｂ点のＫ値を、６０ｃにｃ点
のＫ値を、以下同様に全ての設定器にそれに対応
する点のＫ値を設定する。したがつて、例えばｂ
点のＫ値のみを６０ｂに設定変更しても、第８図
の曲線のａ点〜ｂ点間及びｂ点〜ｃ点間のみが変
るのみで、他の部分には全く影響されないためｂ
点付近だけ独立して調整できることとなる。又、
ブーム長がL₁とL₂との間の場合は、第８図のL₁
とL₂の場合の曲線の間の平均値を設定した値に
基づいて算出することとなる。以上のような準備
のなきれた状態で荷役が開始される。荷重Ｗが吊
られるとその時のブーム長Ｌ、ブーム角α、シリ
ンダ圧力Ｆがそれぞれブーム長検出器６、ブーム
角検出器７、シリンダ圧検出器８で測定され、増
巾器６１ａ〜６１ｃ、マルチプレサ６２、Ａ／Ｄ
コンバータ６３を経てコンピユータ６４へ入力さ
れる。そして、コンピユータ内でブーム長Ｌ、ブ
ーム角α時に近い無荷重時のシリンダ圧値がメモ
リ６７ａからマイクロプロセツサ６５に読出さ
れ、それに基づいて比例計算が行われて、ブーム
長Ｌ、ブーム角αにおける無荷重時のシリンダ圧
F₁₀が決定される。これと同時に又、コンピユー
タ内のプロセツサ６５にブーム長Ｌ、ブーム角α
時に近い荷重算出用の係数値が係数設定器６０ａ
〜６０ｚ，６０Ａの中からマルチプレサ６２、
Ａ／Ｄコンバータ６３を経て読込まれ、それに基
づいて比例計算が行われ、ブーム長Ｌ、ブーム角
α時の荷重算出用係数Ｋが決定される。さらに
又、これと同時にブーム長Ｌ、ブーム角α時に近
い限界荷重値がマイクロプロセツサ６５に読出さ
れ、それに基づいて比例計算が行われてブーム長
Ｌ、ブーム角α時の限界荷重WLが決定される。
その後、コンピユータ内で F₂₀＝Ｆ−F₁₀ Ｗ＝F₂₀×Ｋ／Ｌの演算が行われ、吊上荷重ＷがＷ＞KWL（但し、
Ｋは適当な係数で通常は0.9程度にとる）となつ
たとき、コンピユータ６４からドライバー回路６
８を経て警報用リレー６９を動作させ、警報表示
器１０により警報を発することとなる。以上の説
明から理解されるように本装置においては、特に
吊上荷重Ｗの計算時における係数Ｋがクレーン毎
に又、ブーム長、ブーム角度及び経年変化等によ
り変化することに着目し、その設定器を可変抵抗
器６０ａ〜６０ｚ，６０Ａとして設け、種々のブ
ーム姿勢においても、独立して容易に設定調整で
きるようにしたため、調整が容易となり、高精度
の過負荷検知が可能になるという優れた効果がも
たらされる。尚、以上の実施例では、ブーム長
L₁，L₂，L₃、ブーム角０度10度…80度のときを
測定してメモリーに記憶させた例を示したが、勿
論これは、その必要精度に応じて、その測定点を
増減すればよいことは当然である。このような過
負荷警報装置において、無負荷時シリンダー圧値
を正確にとる事が重要となることは前述の説明か
ら明らかである。しかし、実際には圧力検出器の
ずれや、装置のバラツキ等により、あらかじめ記
憶している値F₁₀と実際の無負荷時シリンダー圧
値₁₀との間に誤差が生ずる。したがつて、第１
０図に示すフローチヤートに示すように、F₁₀と
F₁₀との差が所定の許容値（ε₁又はε₂）を越えな
いとき表示灯（S₁およびS₂）を点灯させて自動確
認できるようにする。このようにすれば簡単に自
重成分を確認でき、調整時間も短縮、及び精度向
上が可能となるという優れた効果がもたらされ
る。尚、第１０図においてε₁＝ε₂とすること、又
はF₁₀と₁₀のどちらが大きいかの判別を必要とし
ない場合はS₁とS₂を１個の表示灯Ｓとしてよいこ
とは当然である。 F ₂₀ = F - F ₁₀ K = W x L / F ₂₀ However, F ₁₀ is the cylinder pressure at no load, L is the boom length, F ₂₀ is the load component cylinder pressure, and each of these calculated coefficients Ka...
Kz and KA are coefficient setter 60a for calculating lifting load...
Set to 60z and 60A respectively. Figure 8 shows
It is a graph showing the relationship between this coefficient K, boom length, and boom angle. That is, the coefficient setter 60a...
60z and 60A are the K values of points a...z and A in Figure 8, 60b is the K value of point b, 60c is the K value of point c, and so on, and in the same way, the corresponding points are shown on all setting devices. Set the K value of Therefore, for example b
Even if you change the setting of only the K value of a point to 60b, only the points a to b and between points b and c of the curve in Figure 8 will change, and the other parts will not be affected at all.
This means that only the vicinity of the points can be adjusted independently. or,
If the boom length is between L ₁ and L ₂ , L ₁ in Figure 8
The average value between the curves for L2 and _L2 is calculated based on the set value. Cargo handling is started with all preparations as described above. When the load W is lifted, the boom length L, boom angle α, and cylinder pressure F at that time are measured by the boom length detector 6, boom angle detector 7, and cylinder pressure detector 8, respectively. 62, A/D
The signal is inputted to the computer 64 via the converter 63. Then, in the computer, the cylinder pressure value at the time of no load, which is close to when boom length L and boom angle α, is read out from the memory 67a to the microprocessor 65, and proportional calculation is performed based on it. Cylinder pressure at no load at
_F10 is determined. At the same time, the processor 65 in the computer is programmed with boom length L and boom angle α.
The coefficient value for calculating the load close to the time is set by the coefficient setter 60a.
~ Multiplexer 62 from 60z, 60A,
It is read through the A/D converter 63, proportional calculation is performed based on it, and the boom length L and the load calculation coefficient K at the boom angle α are determined. Furthermore, at the same time, the near limit load value at boom length L and boom angle α is read out to the microprocessor 65, and proportional calculation is performed based on this to determine the limit load WL at boom length L and boom angle α. be done.
After that, the calculation of F ₂₀ =F - F ₁₀ W = F ₂₀ ×K/L is performed in the computer, and the lifting load W becomes W>KWL (however,
(K is an appropriate coefficient, usually about 0.9), the computer 64 sends the driver circuit 6
8, the alarm relay 69 is operated, and the alarm display 10 issues an alarm. As can be understood from the above explanation, this device focuses on the fact that the coefficient K when calculating the lifting load W changes depending on each crane, boom length, boom angle, aging, etc. The device is equipped with variable resistors 60a to 60z, 60A, and the settings can be easily adjusted independently even in various boom postures, making adjustment easy and enabling highly accurate overload detection. effect is brought about. In the above embodiment, the boom length
We have shown an example of measuring L ₁ , L ₂ , L ₃ and boom angles of 0 degrees, 10 degrees...80 degrees and storing them in memory, but of course this depends on the required accuracy of the measurement points. It goes without saying that it can be increased or decreased. It is clear from the above description that in such an overload warning system, it is important to accurately measure the no-load cylinder pressure value. However, in reality, an error occurs between the pre-stored value _F10 and the actual no-load cylinder pressure value ₁₀ due to a shift in the pressure detector, variations in the device, and the like. Therefore, the first
As shown in the flowchart shown in Figure 0, F ₁₀ and
When the difference from F ₁₀ does not exceed a predetermined tolerance value (ε ₁ or ε ₂ ), indicator lights (S ₁ and S ₂ ) are turned on to enable automatic confirmation. In this way, the self-weight component can be easily confirmed, and the excellent effects of shortening the adjustment time and improving accuracy are brought about. In addition, it is natural that in Fig. 10, if ε ₁ = ε ₂ or if it is not necessary to determine which of F ₁₀ and ₁₀ is larger, S ₁ and S ₂ may be used as one indicator light S. be.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は過負荷警報装置を備えたクレーンの実
施例構造図、第２図はブーム俯仰角検出器の構造
図、第３図はブーム長検出器の構造図、第４図は
デリツクシリンダとデリツクシリンダ圧検出器の
結合状態を示す説明図、第５図はデリツクシリン
ダ圧検出器の構造図で、イは圧力センサの構造
図、ロはダイヤフラムの構造図、ハはシリンダ圧
検出器の回路構成図である。第６図は過負荷警報
装置の実施例を示すブロツク接続図、第７図は無
荷重時のブーム長、ブーム角、シリンダ圧の関係
図、第８図はブーム長、ブーム角−吊上荷重算出
係数の関係図、第９図は、ブーム長、ブーム角−
限界荷重関係図である。第１０図は本発明の装置
における自重確認方法のフローチヤートである。 Figure 1 is a structural diagram of an embodiment of a crane equipped with an overload warning device, Figure 2 is a structural diagram of a boom depression/elevation angle detector, Figure 3 is a structural diagram of a boom length detector, and Figure 4 is a structural diagram of a derrick cylinder. An explanatory diagram showing the connection state of the Derrick cylinder pressure detector. Fig. 5 is a structural diagram of the Derrick cylinder pressure detector, A is a structural diagram of the pressure sensor, B is a structural diagram of the diaphragm, and C is the circuit of the cylinder pressure detector. FIG. Figure 6 is a block connection diagram showing an embodiment of the overload warning device, Figure 7 is a diagram of the relationship between boom length, boom angle, and cylinder pressure when no load is applied, and Figure 8 is a relationship between boom length, boom angle and lifting load. The relationship diagram of calculation coefficients, Figure 9, shows the relationship between boom length and boom angle.
It is a limit load relationship diagram. FIG. 10 is a flowchart of a self-weight confirmation method in the apparatus of the present invention.

Claims

【特許請求の範囲】１可変ブーム長の移動クレーンにおいて、ブー
ム俯仰シリンダー圧力検出検出器８、ブーム長検
出器６、ブーム俯仰角検出器７、マイクロコンピ
ユータ６４、吊上荷重算出係数設定器６０ａ〜６
０ｚおよび６０Ａを備え、あらかじめ任意数の代
表的なブーム角、ブーム長に対する無負荷時のシ
リンダー圧力値及び同じく任意数の代表的なブー
ム角、ブーム長に対する限界荷重を上記コンピユ
ータ６４中のメモリに記憶するとともに、任意数
の代表的なブーム角、ブーム長に対する下記の吊
上荷重算出係数を上記吊上荷重算出係数用設定器
６０ａ〜６０ｚおよび６０Ａに設定しておき、荷
重時のブーム角α、ブーム長Ｌに対する無負荷時
のシリンダー圧値F₁₀及び限界荷重値WL、なら
びに吊上荷重算出用係数値Ｋを上記記憶値及び上
記設定値に基いて比例計算により上記コンピユー
タで算出するとともに、上記シリンダー圧力検出
器８によりその荷重時のシリンダー圧力Ｆを測定
して上記コンピユータにより式 F₂₀＝Ｆ−F₁₀、Ｗ＝（F₂₀×Ｋ）／Ｌにより吊上荷重値Ｗを計算した後、その吊上荷重
値Ｗと上記限界荷重値WLとを比較してＷ＞KWL（但し、Ｋは適当な係数）のとき警報
を発するようにした移動クレーンの過負荷警報装
置において、上記の記憶された無負荷時シリンダ
ー値F₁₀と現在の無負荷時シリンダー圧値₁₀との
差を算出し、その値が所定の許容値以上になつた
とき、ランプ点灯で表示するようにしたことを特
徴とする移動クレーンの過負荷警報装置。[Claims] 1. In a variable boom length mobile crane, a boom elevation cylinder pressure detection detector 8, a boom length detector 6, a boom elevation angle detector 7, a microcomputer 64, a lifting load calculation coefficient setting device 60a- 6
0z and 60A, and store in advance in the memory in the computer 64 an arbitrary number of representative boom angles, no-load cylinder pressure values for the boom length, and an arbitrary number of representative boom angles and limit loads for the boom length. At the same time, the following lifting load calculation coefficients for an arbitrary number of representative boom angles and boom lengths are set in the lifting load calculation coefficient setting devices 60a to 60z and 60A, and the boom angle α at the time of load is set. , the cylinder pressure value F ₁₀ at no load and the limit load value WL for the boom length L, and the coefficient value K for calculating the lifting load are calculated by the computer by proportional calculation based on the above-mentioned stored value and the above-mentioned setting value, After measuring the cylinder pressure F at the time of the load using the cylinder pressure detector 8, and calculating the lifting load value W using the formula F ₂₀ =F-F ₁₀ and W = (F ₂₀ ×K)/L using the computer. The above memory is used in an overload alarm system for a mobile crane that compares the lifting load value W with the above-mentioned limit load value WL and issues an alarm when W > KWL (K is an appropriate coefficient). The difference between the no-load cylinder pressure value F ₁₀ and the current no-load cylinder pressure value ₁₀ is calculated, and when that value exceeds a predetermined tolerance value, a lamp lights up to display the difference. Overload warning system for mobile cranes.