JPS633214A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はハイブリッド方式の位置検出装置を碍えた車
両用経路案内装置に関する。

［従来の技術］ 電波航法による位置検出装置と積分式の位置検出装置と
を備えた経路案内装置の例としては、例えば、特開昭６
０−１３５８１７号公報（自動車の走行案内装置）に示
されるようなものがある。

これは、電波航法を主体としながらも、受信状態の悪化
に備え積分航法を補完的に採用し、これら航法で求めら
れた車両の現在位置を表示装置に適宜表示するようにし
たものである。

しかしながら、このような従来よりの車両用経路案内装
置では、電波受信状態が良好なとき電波航法を優先させ
るような構成であったため、積分位置を利用して経路案
内を行っている最中に位置が大きくずらされて経路案内
に支障をきたすことがあるという問題点があった。

例えば、積分位置を利用して交差点より所定距離手前か
ら折れ曲り方向の表示を行っているとき、電波航法によ
ってより後方の位置が示されたなら、まだ表示位置に到
達していないと判断されて当該折れ曲り方向の表示は一
度消去され、少し１時間が終ってから再度表示されるが
如き現采が生じ得る。

又、例えば、積分位置を利用して次の交差点までの残距
離表示を行っているとき、電波航法によって大ぎく異な
る位置が示されたなら、残距離は場合によっては増加す
ることがあり、残距離表示の信頼性が著しく損なわ机る
ことになる。

［発明の目的］ この発明は、上記問題点に鑑みて、経路案内にとって都
合の良い位置検出４買を備えた車両用経路案内装置を提
供することを目的とする。

［発明の概要］ 上記目的を達成するためこの発明では、第１図に示すよ
うに、車両用経路案内装置を、車両の移動ベクトルを検
出する移動ベクトル検出手段１と、該手段１で検出され
た移動ベクトルを積算することにより車両の現在位置を
検出する積分式位置検出手段２と、該手段２により検出
された現在位置を利用して予め定められた経路案内を行
う経路案内手段３と、電波航法により前記車両の現在位
置を検出する電波、航法式位置検出手段４と、該手段４
で検出された現在位置で前記積分式位置検出装置の現在
位置を修正する位置修正手段５と、特定の方向変化を伴
なう地点の付近では前記位置修正手段５の位置修正を禁
止する位置修正禁止手段６と、を備えて構成し、経路案
内手段が飛散的位置を好まない状態、例えば、交差点に
あける残距離表示中や同じく交差点における方位に関す
る処理中は、積分位置を続けて利用するようにし、この
位置をあえて修正しないようにした。

［実施例］ 以下、添付図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

まず、図面について簡単に説明すると、第２図はこの発
明の実施例に係る車両用経路案内装置のブロック図、第
３図は外部メモリの記憶内容を示す説明図、第４図は外
部メモリに記憶されている交着点データ記憶領域のメモ
リマツプ、第５図は車両の走行状態を示す説明図、第６
図はＣＰＵの−行う交差点通過処理を示すフローチャー
ト、第７図及び第８はＣＲＴ表示内容の説明図、第９図
（まＧＰＳによる現在位置広正処理を示すフローチャー
トである。

第２図に示すように、車両用経路案内装置は、ＣＰＵ　
７に、Ｉ制御用プログラムを格納したシステムＲＯＭ　
８とワーキングエリア等として使用されるＲ　Ａ　Ｉｖ
ｌ　９とをシステムバス１０に接続して制御主体を構成
し、該システムバス１Ｑに、ＧＰＳ受信改１１、距ｍ　
ｔフサ１２及び方位センサ１３と接続されるセンサイン
ターフェイス１４、ＣＲＴｌ５と接続されるビデオＲＡ
〜１１６、ＣＲＴｌ　５の前面に設けられる透明操作パ
ネル１７と接続される操作パネルインターフェイス１８
、テンキー等備えた入力操作部１つ、外部メモリ２０．
をそれぞれ接続することにより構成されている。

ＧＰＳ受信償１１は前記電波航法式位置検出手段４を形
成し、距離センサ１２及び方位センサ１３は前記移動ベ
クトル検出手段を形成する。又、ＣＰＵ７は他の接続部
材と共同して、前記積分式％式％ ５、位置修正禁止手段６を形成するものである。

ＧＰＳ受信１１１は、公知のものと変わるところがなく
、Ｄ　ＯＰ＜　Ｄ　１ｌｕｔｉｏｎ　　ｏｆ　　Ｐ　ｒ
ｅｃｉｓｉｏｎ）値の良好な衛星組合せについて衛星電
波を受信して、当該ｗＩ星の衛星データに基いて例えば
２次元で車両の現在位置ＸＧ　Ｙａを求めるものである
。

距離センサ１２には、車速υの元となる信号として車両
が一定距離移動する毎に一定量のパルス信号を出力する
。方位センサ１３は車両の進行方位０を検出する。これ
ら信号はセンサインターフェイス１４を介してＣＰＵに
取り込まれ、積分位置の惇出に利用される。

ＣＲＴｌ５は経路案内表示やその他の表示を行うための
ものであり、操作パネル１７は案内条件としての出発地
や目的地等の入力用に用いられるものである。又入力操
作部１９は各種の数１直条件等を入力するためのもので
ある。

′　第３図に示すように、外部メモリ２ｏは、道路デー
タ記憶ｇＡ域Ｍ１と、地形（海・川・鉄道）データ記憶
領域Ｍ２と、地点（公共施設Ｓ）データ記憶領域Ｍ３と
、交差点データ記憶領域Ｍ４と、文字データ記憶領域Ｍ
５と、地域名称検索データ記憶領域Ｍ６等有する。

第４図に示ずように、例えば交差点データ記憶’Ａ　Ｉ
ｆｆ　Ｍ　４は、地図２１上で細分化されたブロックＢ
−１，８−２，・・・内の交差Ｐ（ｉ）について、交差
点種別、ＸＹ座ｐｘ；　ｙ；　、交差点名称、隣接交差
点情報■、■、■・・・を記憶している。隣接交差点の
情報は、当該交差点の番号Ｐ（ｉ＋１＞、交差点Ｐ（ｉ
）と交差点Ｐ（ｉ＋１）へ至る通路の道路番号、当該通
路の方位、区間孔ＭＰ（ｉ＋１）である。

案内方式について簡単に説明すると次の通りである。

まず、運転者は、出発に際し、入力操作部１９、操作パ
ネル１７等を操作して出発地と目標地とを入力する。特
に、中間通過地点を指定したいとぎはこれも入力する。

すると、ＣＰＵ７は、外部メモリ２０内の通路データな
いし交差点データを検索し、走行距離が最短となる通過
交差点を選択し、これをＲＡＭ９に記憶する。

経路案内は、このようにして選択された交着点を通過す
るよう、交差点手前で当該交差点までの残距離表示をし
たり当該交差点での折れ曲り方向を矢印で示したりして
行われる。また、特定の方向変化を伴なう地点例えば交
差点（リセット交差点）では、当該交差点での折れ曲り
状態を車両進行方位の変化で知り、当該交差点位置で前
記積分位置をリセラトするようになっている。

経路案内の状態を第５図〜第９図を用いて具体的に示す
。

まず、第５図において、今、車両２２が交差点Ｐ（Ｎ）
を通過し、次の交差点Ｐ（Ｎ−１−１）を通って、その
襖、その次の交差点Ｐ（Ｎ＋２）へ向うものとする。

このとき、ＣＰＵ　７は、交差点Ｐ（Ｎ）において、次
の交差点Ｐ（Ｎ−）１）までの距離りと、次の交差点Ｐ
（Ｎ＋１）での折れ曲り方向く右）及び進入方位（Ｑｉ
ｎ）、並びに、脱出方位（Ｑｏｕｔ）等を第４図に示し
た套差点データ等から知る。又、次の交差点Ｐ（Ｎ＋１
）がリセット交差点である場合には、積分位置をリセッ
トするための条件も設定する。

そして、次の交差点Ｐ（Ｎ＋１）位ｆｆ１Ｘｎ＋１゜ｙ
ｎ＋１を中心として半径Ｒの検定日２３なるものを設定
し、以下、第６図に示す交差点通過処理を行うのである
。

ステップ６０１では、次の交差点Ｐ（Ｎ＋１）までの残
距離Ｄ−ｆΔＤが検定日２３の半径Ｒ以下になったか否
か、言い換えれば、車両２２が検定日２３内に入ったか
否かを判断し、車両２２が検定日２３内に入ったら処理
をステップ６０２へ移行させる。

ステップ６０２では、検定円内フラグ「を「１」に設定
する。この検定円内フラグＦは、第１図に示した位置修
正禁止手段６を作動さぜる基ｉＢを定めるものであり、
Ｆ＝１の状態では、ＧＰＳによる位置腹圧は行われず、
この間経路案内手段３は、・連続しｌこ積分位置のみを
以って以下の経路案内処理を行うようになる。なお、検
定円内フラグ「の状態に基づく現在泣冒廐正処理につい
ては、第９図で詳述する。

ステップ６０３では、次に通″Ａする交差点Ｐ（Ｎ＋１
）の図形と車両進路を表わす矢印図形とを画面真上を車
両進行方向としてＣＲＴ１５の一隅に表示するく第７図
及び第８図参照）。

ステップ６０４　Ｆ　ハ、外孔ｔｌｉｆｆＤ−ｆ△Ｄが
１゜Ｑｍ以下となったか否かを判断し、残距離Ｄ−ｆ△
Ｄが１０Ｑｍより大きいときには処理をステップ６０５
へ進め、ここで、第７図に示すように車両進路を示す矢
印の進入路部分を、既に通過した長さセグメント分だけ
点滅させ、残距離Ｄ−ｆ△Ｄが１０Ｏｎ＋以下となった
ら処理をステップ６０Ｇへ移行させる。

ステップ６０６では、第８図に示ずように、車両進路を
示す矢印の脱出路部分を点滅させ、運転者に次の交差点
Ｐ　（Ｎ＋１　）での折れ曲り方向を教示する。

次いで、ステップ６０７では、−定微小距離走行毎に車
両方位θを方位センサ１３がら読み込／υで、ステップ
６０８では、読込まれた車両方１１２゜をＦＩＦＯスタ
ックにブツシュする。これら処理は、車両方位の変化を
検出するためのものである。

ステップ６０９は、最新車両方位θが脱出方位θＯ（１
【と−致したか否かを判断するものである。

ステップ６１０は、過去、車両方位θが進入方位θｉｎ
と一致したか否かを判断するものである。ステップ６１
１は、脱出方位θｏｕｔと進入方位θｉｎとの間でリセ
ット方位θｒｅｓｅｔと一致したか否かを判断するもの
である。

ステップ６０９，６１０．６１１でいずれか１つの条件
が否定されたなら、９Ｂ、理はステップ６１５へ移行さ
れ、ここで、現在位置ＸＹが検定日２３内にするか否か
が判定され、現在位置ＸＹが検定日２３内になければス
テップ６１６で検定円内フラグＦがｒＯＪとされ、次い
でエラー処理が行われる。又、ここで、現在位置ＸＹが
検定日２３内にある場合には処理はステップ６０７へ返
され＼ステップ６０７〜６１１までの処理が繰り返され
る。ステップ６０７〜６１１及び６１５の処理は、車両
２２が検定日２３を脱出するまで行われるものである。

一方、ステップ６０９．６１０，６１１で各条件が全て
肯定されたなら、車両２２が交差点Ｐ（Ｎ＋１）を正規
に通過したと判断し処理【よステップ６コ２へ移行され
る。

ステップ６１２では、現在位置レジスタ（×。

Ｙ）の内容を、当該交差点Ｐ（Ｎ＋１＞の座標×ｎ＋１
．Ｙｎ＋１で書替えると共に、走行距離ｆ△Ｄをゼロに
設定する。

又、ステップ６１３では、当該交差点Ｐ（Ｎ＋１）がリ
セット交差点であることに鑑みて、当該交差点座標Ｘｎ
　＋１．Ｙｎ　＋１を画面バッファへ転送する。

更に、ステップ６１４では、検定円内フラグＦを「０」
に設定し、その次の交差点Ｐ　（Ｎ＋２＞への準備をす
る。

次に、第９図にＧＰＳによる現在位置修正処理を示した
。

ステップ９０１では、前記検定円内フラグＦの状態を判
別し、検定円内フラグＦが「０」であること、即ち第５
図に示すように、車両２２が検定日２３内に入り、その
中心方向に進入している状態以外の状態にあることを条
件として処理をステップ９０２へ移行させる。

ステップ９０２〜９０６の処理は通常の計測及び修正処
理を示している。即ら、ステップ９０２はＧＰＳ衛星を
３個以上受信可能か否かの判断処理を、ステップ９０３
は、現在位置ＸＧ　Ｙａ及びＤＯＰ値の算出処理を、ス
テップ９０４はＤＯＰ頃の基準（直ぐ１０）との比較処
理を、ステップ９０５は現在位置レジスタの書替（修正
）処理を、ステップ９０６は、現在位置レジスタ（Ｘ、
Ｙ）の内容を画面バッファへ転送する処理をそれぞれ示
している。

一方、ステップ９０１で、検定円内フラグ「が「Ｏ」で
ない、即ち「１」であると判断された場合、言い換えれ
ば、車両２２が検定日２３内に入・す、その中心方向に
進入している状態にあることが判断された場合には、処
理は直ちにυ１込みリターンされ、積分位置の位置修正
は行われない。

以上により、本例では、第６図及び第９図に示したフロ
ーチν一トにより車両２２が検定日２３に進入した場合
にはＧＰＳによる位置昨正が行われず、この間連続的な
積分位置によってのみ各種の案内処理が行われるので、
各種案内処理が安定する。

又、本例では、リセット交差点を設定し、積分位置は交
差点通過時点で、地図上の当該交差点座標でリセットさ
れるので、正しい現在位置が設定され、以後の経路案内
を極めて正確に１１うことか可能である。

［発明の効果］ 以上の通り、この発明に係る車両用経路案内装置によれ
ば、特定の方向変化を伴なう地点の付近で積分位置を修
正しないので、例えば交差点付近での経路案内を支足し
て行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの元町のクレーム対応図である。 第２図以下はこの発明の実に＠を示し、第２図は車両用
経路案内装置のブロック図、第３図は外部メモリの記憶
内容を示す説明図、第４図は外部メモリに記憶されてい
る交差点データ記憶領域のメモリマツプ、第５図は車両
の走行状態を示す説正迅理を示すフローチャートである
。 １・・・移動ベクトル検出手段 ２・・・積分式位置検出手段　′ ３・・・経路案内手段 ４・・・電波航法式位置検出手段 ５・・・現在位置叱正手段 ６・・−位置修正禁止手段 代理人　弁理士　　三　好　保　男 第１図 第７図 第８ｒＡ 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両の移動ベクトルを検出する移動ベクトル検出手段と
   、該手段で検出された移動ベクトルを積算することによ
   り車両の現在位置を検出する積分式位置検出手段と、該
   手段により検出された現在位置を利用して予め定めた経
   路案内を行う経路案内手段と、電波航法により前記車両
   の現在位置を検出する電波航法式位置検出手段と、該手
   段で検出された現在位置で前記積分式位置検出装置の現
   在位置を修正する位置修正手段と、特定の方向変化を伴
   なう地点の付近では前記位置修正手段の位置修正を禁止
   する位置修正禁止手段と、を備えて構成される車両用経
   路案内装置。